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公开(公告)号：CN114683871A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111308603.4
申请日：2021-11-05
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提供一种滑动转向电驱动无人车驱动防滑控制方法，依据惯导+GPS组合导航系统的纵向车速信号获取无人平台的实际纵向车速；依据各驱动电机的当前轮速和无人平台的当前纵向车速，计算各驱动轮当前滑转率；根据设定的滑转率限制值，设计打滑判断逻辑，判断各驱动轮是否打滑；根据当前滑转率和最优滑转率，设计滑转率PID控制策略，得到驱动电机驱动防滑扭矩控制量，该控制扭矩和纵向车速PID控制器计算出来的扭矩控制量一起作为驱动电机的扭矩输入命令对车辆进行驱动控制。采用该驱动防滑控制方法能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转，提高滑动转向轮式车辆在冰雪、沙漠等低附着率的路面的通过能力。
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公开(公告)号：CN108382476B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810086288.7
申请日：2018-01-30
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B62D55/30
摘要： 本发明提供了一种应用于移动平台履带组件的张紧松脱装置，履带组件包括安装架、设于所述安装架的上方和下方且相互平行的两排滚轮、设于安装架两端的驱动轮和从动轮以及套设于滚轮、驱动轮和从动轮的履带；所述装置包括与安装架一端转动连接的摆臂、设于摆臂内且可相对摆臂纵向滑动的滑动轴承座和设于移动平台侧面且与所述摆臂匹配的锁紧座；从动轮通过横向的转轴与滑动轴承座连接；摆臂可在与安装架平行的平面和与安装架垂直的平面间转动；摆臂设有与锁紧座匹配的横向的锁紧螺钉；摆臂内设有纵向的顶丝；顶丝可纵向伸缩，用于限制所述滑动轴承座向内侧的滑动范围。该装置简化了履带的张紧松脱以及拆卸安装的工作，且设计简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN110554687A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810535896.1
申请日：2018-05-30
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
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公开(公告)号：CN108919795A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810556054.4
申请日：2018-06-01
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0223 , G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D2201/0213
摘要： 本发明提供一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置，包括：定义自动驾驶汽车换道决策候选策略集；利用评价函数确定所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中每条策略的奖励值，并选取奖励值最大的策略作为换道决策。本发明提供的技术方案主要提高了自动驾驶汽车的决策能力，尤其对于复杂的汽车驾驶场景，具有很好的决策效果。
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公开(公告)号：CN114235433A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111347132.8
申请日：2021-11-15
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供一种轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，通过对轮毂电驱动混合动力无人车的整车台架试验流程进行设计，能够有效指导轮毂电驱动混合动力无人车的台架试验，加快新车调试进度。该台架试验方法用于在轮毂电驱动混合动力无人车装车完成后，对无人车依次进行如下测试：低压上、下电功能测试；整车总线功能测试；高压上、下电功能测试；底盘控制使能功能测试；近程遥控行驶功能测试；自动驻车功能测试；紧急停车功能测试；驱动装置散热控制功能测试；混合动力控制功能测试；灯光、喇叭控制功能测试；车姿系统控制功能测试；整车驱动控制功能测试；无人车最大行驶速度测试；无人车最大续驶里程测试。
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公开(公告)号：CN111806177B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010496109.4
申请日：2020-06-03
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越障控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：右前轮、右前伸缩摇臂、左前轮、左前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越障时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利跨过远超障碍物高度和车轮直径大小的障碍，大大提高了四轮车辆越障的能力。
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公开(公告)号：CN111806553A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010496129.1
申请日：2020-06-03
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种转向电机置于单纵臂悬架单纵臂上的独立转向系统，属于独立驱动电动车领域；该系统包括单纵臂、转向电机、转向节等；转向电机通过电机支架固连在单纵臂上，其输出扭矩经过电机输出轴、转向摇臂、转向拉杆、转向节臂，传到带动车轮总成转向的转向节上。转向节和转向节过渡法兰之间通过一对角接触关节轴承及其相应的安装结构连接实现相对回转功能；本发明结构紧凑，转向灵活，一体化程度高，解决了单纵臂独立悬架只靠轮毂电机差速转向带来的各种问题，对独立驱动的单纵臂悬架的研发具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118551832A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410639083.2
申请日：2024-05-22
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06N5/01 , G06N3/126 , G06Q10/047 , G06Q10/0835
摘要： 发明所提供了一种处理带时间窗的多仓库车辆路径问题的轻量级混合遗传算法和可变邻域搜索算法，设计了一种先执行客户点聚类，再基于贪心插入的初始路线方案生成方法，使初始方案即具有较好的性能；使用随机交叉长度和随机交叉插入点的改进遗传交叉算子，显著改进了原本交叉算子的搜索性能；引入多点随机交换的6突变算子提高了突变算子的搜索性能，从而能使搜索性能得以提升。本发明的方法不仅适用于带时间窗的多仓库车辆路径问题的优化应用，也适用于同类问题的相关变型，如带时间窗的多仓库绿色车辆路径问题，带时间窗的多仓库电动车辆路径问题等应用，仅需要根据具体的优化问题设定适合优化目标和约束，即可实现较好的路径优化效果。
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公开(公告)号：CN118536580A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410639983.7
申请日：2024-05-22
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06N5/01 , G06N3/126 , G06N3/006 , G06Q10/047 , G06Q10/0835
摘要： 本发明提供了一种处理带时间窗约束的多仓库车辆路径问题的粒子群‑遗传‑大邻域搜索算法，通过适用于带时间窗约束的多仓库车辆路径规划问题处理方法，对遗传算法的优化方案进行本地搜索，使方法的本地搜索能力得到了显著提升，使用的8种破坏算子和7种修复算子也扩展了大邻域搜索算法的邻域空间。由于大临域搜索针对的是最优基因而非全部基因，从而使算法的高效性得到保证，同时构建的亲本基因与最优基因之间的交叉运算，也能够使最优基因的本地搜索优化效果在基因种群中有效传播。相比现有技术，本发明通过先聚类再分配最后生成路线的初始化方法，从方案初始即具有了质量上的明显优势。
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公开(公告)号：CN118349004A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410640707.2
申请日：2024-05-22
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种未知环境下的集群无人车分布式控制方法，将无人车SLAM算法与集群式分布控制算法有机结合，有别于现有技术中将无人车建图算法和导航算法分开考虑的处理方式。本发明利用了无人车之间的自组网通讯，辅助SLAM算法中的动态点云滤除过程，从而在降低计算量的同时提高了点云分类的可靠性，且对现有各类三维点云传感器，以及多种以特征点为输出的特征提取子，均可提供较强的适应性。该方法借助对ELBO函数的估计，实现了自动估计障碍物数量，同时在无人车轨迹规划部分，通过最大化无人车之间每一时刻的欧式距离，实现了无人车之间的避障。通过本发明优化所得的轨迹允许交叉，因而能够使得规划算法更具灵活性，更有利于为无人车群的精准导航提供强有力支持。
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