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公开(公告)号：CN104567713A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410836007.7
申请日：2014-12-29
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: Y02A90/14
Abstract: 本发明公开了一种多点雪深测量方法及装置，在云台上设置倾角仪和激光位移传感器，云台进行俯仰巡航时，由倾角仪确定待测点，激光位移传感器获取待测点距激光位移传感器的距离，通过三角函数变换，获得待测点的位置，进而绘制出待测区域的雪面图。本发明的优点在于通过云台旋转使激光位移传感器转动，可实现雪深多点测量；可绘制雪面图、原理简单、实时性高，便于推广。
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公开(公告)号：CN104359418A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410709739.X
申请日：2014-11-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光和视频融合的铁路雪深多点自动测量装置及方法，该装置包括激光雪深传感器、云台、支架、第一固定架、第二固定架、数据处理平台、终端计算机、量雪尺、地面参考板、倾角传感器、网络摄像机，所述数据处理平台包括数据处理单元、3G路由器，其中3G路由器采用3G移动数据通信平台；所述的激光雪深传感器固定设置在所述云台上，随云台的俯仰转动而转动，输出信号经数据处理平台采集和处理，并经通讯单元传递到终端计算机。该装置能够实现多点雪深自动测量，引入视频拍摄量雪尺图像及地面积雪情况，验证激光雪深传感器测量精度，同时识别地面积雪图像轮廓，估算周围地面积雪分布情况。本发明测量精度高、稳定性好、实时性强，使用方便。
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公开(公告)号：CN103587550A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310556905.2
申请日：2013-11-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B61K9/12
Abstract: 本发明公开了一种传感器圆弧垂直安装的城轨车辆车轮直径检测装置及方法。该装置包括中央处理单元和与其连接的多个激光传感器；检测区段的钢轨向外偏移，且该检测区段的钢轨内侧设置护轨；激光传感器设置于钢轨偏移所空出的区域与护轨之间，激光传感器的探头沿钢轨方向排列且均布在弦长半径固定的圆弧上，各激光传感器的探测光束垂直钢轨向上，所有激光传感器位于车轮下方并且与进行直径测量的车轮圆周共面。该方法使用多个激光传感器，将其按照圆弧垂直关系安装在车轮下方同时探测车轮得到探测点，通过最小二乘拟合得到初始直径，对初始直径求均值得到车轮直径。本发明在线非接触式测量具有速度快、精度高、测量直径范围大的优点。
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公开(公告)号：CN115112044A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210655022.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线结构光点云数据的轮对尺寸测量方法。该方法为：首先通过安装在车辆段正线上的多线结构光测量系统，获取运行列车轮对表面的三维多线点云数据，并将数据按照不同的线结构光与轮对表面相交的截面轮廓进行分类；然后通过随机一致性采样算法，拟合轮对的外侧面，作为轮对尺寸测量的基准平面；接着依据基准平面，在三维多线点云数据中确定踏面特征点，通过踏面特征点拟合滚动圆，得到轮对轮径参数；最后基于基准平面法向量和滚动圆圆心，确定轮对转动轴，并通过轮对转动轴和踏面点云建立辅助平面，获得轮对的二维截面轮廓线，在轮对的二维截面轮廓线上，获得轮对的轮缘参数。本发明提高了轮对尺寸测量的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114964517A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210465497.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习目标检测的走行部设备温度检测方法及系统，检测方法包括图像采集和图像处理，图像采集步骤为：设置两组安装在轨道两侧的相机系统和一组安装于轨道中间的相机系统，两侧的相机系统用于获取列车轴箱的红外图像与光学图像，中间的相机系统用于获取车底设备的红外图像与光学图像，车底设备包括电机、刹车盘；图像处理步骤为：基于非下采样轮廓波变换即NSCT图像融合算法，对红外图像与光学图像进行融合并获取双光谱融合图像，然后利用深度学习的目标检测算法进行设备温度的在线检测。检测系统包括图像采集模块和图像处理模块，采用上述方法进行走行部设备温度检测。本发明目标设备温度检测效果精确，满足现场使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111459188B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010358434.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对环境变量和多旋翼的运动条件进行假设以简化多旋翼建模；其次，根据牛顿第二定律建立多旋翼位置变化方程，跟据动量矩定理和四元数的运动学方程建立姿态变化方程；最后，将多旋翼的控制分解为内外环结构的位置控制和姿态控制，并用反步法结合Lyapunov稳定性定理设计多旋翼飞行器的外环位置控制器和内环姿态控制器。本方法将多旋翼的姿态用四元数来描述，并结合反步法来设计控制器，有效避免了欧拉角描述姿态角可能会出现的奇异问题，并且在处理非线性问题时有较好的表现，能够稳定的控制多旋翼的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN113814990A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111017355.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D55/065 , G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种新型的电力管道巡视机器人结构装置，包括云台（1）、车体（2）、调整圈（3）、支撑臂（4）、平行臂（5）、驱动机构（6）、同步带（7）、里程轮（8）、旋转电机（9）和超声波探头（10），其特征在于：巡视机器人结构的前端部分由云台（1）和车体（2）相连组成，调整圈（3）连接于车体（2）后，驱动机构（6）通过支撑臂（4）及平行臂（5）连接在巡视机器人结构的主干部分的两侧且连接同步带（7），本发明是一种结构简洁、操作方便、可靠性高德管道机器人。
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公开(公告)号：CN113095153A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110297073.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度残差网络的移动终端人类情境识别方法。该方法如下：初始化移动终端系统参数；初始化深度残差网络参数，包括网络层数、每层神经元的个数、激活函数、池化函数和池化窗、卷积核；对传感器数据进行预处理；对深度残差网络进行训练优化；利用优化后的深度残差网络识别人类情境。本发明方法可以提高基于传感器数据的移动终端人类情境识别的准确率，减少了识别误差；能提高移动终端系统识别人类情境的能力，可以被广泛应用于活动识别、姿态预测等移动终端实际应用场景。
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公开(公告)号：CN112010024A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010848263.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供了一种基于激光和视觉融合检测的货箱自动抓取方法及系统，包括：步骤1，激光扫描测距目标识别及获取相对位置信息；步骤2，路径规划并改变抓具位姿；步骤3，激光扫描测距采集抓具与目标货箱之间的距离信息；步骤4，实时将得到的位置信息与目标位置进行比较，若有偏差，信息处理与控制单元则根据偏差进行路径规划，控制执行机构改变抓具的位置，最终使抓具移动到能够成功抓取目标货箱的位置上。本发明实现了货箱抓取过程的自动化，能够提高工业生产中一些抓取工作的效率以及准确率。
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公开(公告)号：CN111465031A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010221489.0
申请日：2020-03-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无线体域网中基于DQN算法的动态节点调度方法。该方法包括以下步骤：确立无线体域网的网络架构；建立节点之间的马尔科夫信道模型，进行无线通信信道质量的数据采集并计算模型参数；将节点调度问题转化为马尔科夫决策问题，并采用基于深度强化学习的DQN算法进行训练，获得收敛的决策网络；利用决策网络进行节点调度：每个时刻根据节点的信道和缓存区数据长度决定接入信道的节点及其发送功率。本发明方法在保证无线体域网数据传输的可靠性和公平性的基础上，提高了节点调度的能效性，延长了网络的生存周期，可以被广泛应用于医疗监测、疾病防控等体域网实际应用场景。
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