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公开(公告)号：CN109709097B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811240191.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种检查系统，降低因检查对象物表面的附着物引起的缺陷的误检测或看漏。检查系统(1)进行检查对象物(W)的图像检查，具有：拍摄装置(10)，其拍摄检查对象物(W)；鼓风装置(20)，其具有向检查对象物(W)喷射洁净气体的喷嘴(22)；机器人(30)，其手臂末端部(32)安装有拍摄装置(10)和喷嘴(23)与检查对象物(W)中的某一个；检查装置(50)，其根据由拍摄装置(10)拍摄到的图像，进行检查对象物(W)的图像检查，检查装置(50)根据拍摄装置(10)与喷嘴(22)的位置关系来生成机器人的动作程序，使得喷嘴(22)在拍摄装置(10)之前相对于检查对象物(W)进行相对移动。
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公开(公告)号：CN107917678B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710919614.3
申请日：2017-09-30
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种投影图案制作装置以及三维计量装置。投影图案制作装置用于通过利用拍摄装置拍摄来自图案投影装置的投影图案来计量对象物体的三维位置或者/以及形状，其具有：投影图案变形部，其根据图案投影装置以及拍摄装置的光学系统的特性或者/以及两者的位置关系，再现所投影的投影图案映现到拍摄装置的图像上时的变形来生成变形投影图案；以及第一投影图案改善部，其根据朝向相对于图案投影装置或者拍摄装置的位置、倾斜不同的评价面投影了第一投影图案时生成的第一变形投影图案，生成改善第一投影图案而得的第二投影图案。
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公开(公告)号：CN110856932A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201910767189.X
申请日：2019-08-20
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种干涉回避装置以及机器人系统，能够准确且简便地获取应该回避的周围物体的位置，并且可靠地回避机器人与周围物体的干涉。干涉回避装置(3)具备：三维传感器(13)，其安装于机器人臂的前端部，并且获取机器人(1)周围的距离图像；位置数据创建部(15)，其将距离图像中的周围物体的坐标转换为机器人坐标系中的坐标，并且基于机器人坐标系中的周围物体的坐标，创建周围物体的位置数据(23)；存储部(12)，其存储位置数据(23)；以及控制部(11)，其基于机器人坐标系控制机器人(1)，控制部(11)基于存储于存储部(12)的位置数据(23)，以回避机器人(1)与周围物体的干涉的方式控制机器人(1)。
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公开(公告)号：CN110303474A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910229500.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供使用图像处理修正机器人的示教的机器人系统。机器人系统具备：目标位置计算部，其在能够从图像中检测出第一特征时，根据所计算出的第一特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置，并且在不能够从图像中检测出第一特征而能够从图像中检测出第二特征时，根据所计算出的第二特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置。
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公开(公告)号：CN109709097A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811240191.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种检查系统，降低因检查对象物表面的附着物引起的缺陷的误检测或看漏。检查系统(1)进行检查对象物(W)的图像检查，具有：拍摄装置(10)，其拍摄检查对象物(W)；鼓风装置(20)，其具有向检查对象物(W)喷射洁净气体的喷嘴(22)；机器人(30)，其手臂末端部(32)安装有拍摄装置(10)和喷嘴(23)与检查对象物(W)中的某一个；检查装置(50)，其根据由拍摄装置(10)拍摄到的图像，进行检查对象物(W)的图像检查，检查装置(50)根据拍摄装置(10)与喷嘴(22)的位置关系来生成机器人的动作程序，使得喷嘴(22)在拍摄装置(10)之前相对于检查对象物(W)进行相对移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109146082A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810662342.8
申请日：2018-06-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种用于进行使用了机器人的缺陷检查的机器学习装置、机器人控制系统以及机器学习方法。机器学习装置具有：状态信息取得部，其从机器人控制检查系统取得包含缺陷检测信息、机器人机械手的移动路径和工件的拍摄点、照相机的拍摄次数在内的状态信息s，机器人控制检查系统使机器人机械手把持工件或者照相机来进行工件的缺陷检查，缺陷检测信息包含工件的缺陷检测部位；行为信息输出部，其输出状态s的调整信息即行为a；回报计算部，其根据包含缺陷检测部位的缺陷检测信息，计算强化学习中的回报值；价值函数更新部，其根据由回报计算部计算出的回报值、状态s、行为a来进行强化学习，由此更新行为价值函数Q。
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公开(公告)号：CN108805927A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810343562.4
申请日：2018-04-17
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种物体识别装置，其即使物体相对于传感器相对移动，或者传感器相对于物体相对移动，也能够高精度地计算出物体的状态。所述物体识别装置具备：二维传感器，在第一时刻获取物体的二维信息；三维传感器，在第二时刻获取物体的三维信息；存储部，将第一时刻的二维传感器的第一位置和二维信息、以及第二时刻的三维传感器的第二位置和三维信息分别对应地存储；以及运算部，基于存储的第一位置和第二位置，计算出第一位置的二维传感器的姿态和第二位置的三维传感器的姿态之间的姿态变化量，并基于计算出的姿态变化量，将在第二位置获取的三维信息转换为在第一位置获取的三维信息，并基于转换后的三维信息和二维信息，计算出物体的状态。
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公开(公告)号：CN108426541A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810133942.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01B11/30
CPC classification number: G01N21/89 , G01N2201/10
Abstract: 本发明提供一种生成检查系统的动作程序的装置及方法，该装置能够迅速地构建为了将工件被检查面的损伤检出而用于使检查系统执行对该被检查面进行摄像的动作程序。该装置具备：取得工件的图面数据的图面取得部、受理对图面数据中的被检查面的指定的指定受理部、将以被检查面进入摄像部的视野的方式使工件与摄像部定位时的移动机构的位置作为目标位置取得的目标位置取得部、以及基于目标位置生成用于对移动机构的移动动作和摄像部的摄像动作进行控制的动作程序的程序生成部。
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公开(公告)号：CN107123106A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710112010.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种显示从输入图像检测到的对象物的图像处理装置。图像处理装置具有：对象物检测单元，其基于对象物的模型图案，从输入图像检测对象物的一个乃至多个影像；检测结果显示单元，其以图形方式重叠显示检测结果，检测结果显示单元具备：第一框体，其显示整个输入图像；第二框体，其一览显示包含检测出的一个乃至多个影像中的各个影像的部分图像，在第一框体中显示的输入图像中，针对检测出的全部的影像重叠显示检测结果，在第二框体中显示的部分图像中，重叠显示与各个部分图像对应的影像的检测结果。
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