公开(公告)号：CN108528746A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810554017.X

申请日：2018-05-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 李德友 ,  王洪杰 ,  付晓龙 ,  林松 ,  韩磊 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  范子琛

IPC分类号： B64F1/00

摘要： 一种被动式锥形辅助导引卡固机构，它涉及无人机回收领域，它包括肋板、环形连接绳、复位弹性组件、座环和底座；座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板一端安装在座环上且能相对座环转动，肋板的一端还安装有复位弹性组件，肋板的另一端穿在环形连接绳上，多个肋板围成一个锥形结构，底座上加工有能使回收设备通过的通孔，本发明具有回收场地较小，对无人机的要求较低，可满足不同环境使用的优点。

公开(公告)号：CN108502216A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810411086.5

申请日：2018-05-02

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 李楠 ,  刘振 ,  叶东 ,  齐乃明 ,  黄显林 ,  牛福亮

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明提出了一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统，属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于电机、恒力矩机构和差动轮系的恒拉力系统。解决了单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。它包括力矩电机、减速器、差动轮系、恒力矩机构、卷筒、吊索、拉力传感器和负载。它主要用于在地面进行失重模拟实验。

公开(公告)号：CN107450374A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710797612.1

申请日：2017-09-06

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  叶炎茂 ,  霍明英 ,  张耀磊 ,  黄虎 ,  范国臣 ,  刘延芳

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： G05B19/04

摘要： 一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统，属于电气工程技术领域，为了满足尺蠖机器人对空间目标进行吸附和巡游的需求。本发明的两组数字舵机分别控制尺蠖机器人的两足，每组数字舵机的N个数字舵机串联后连接控制器，2N个数字舵机与两足的2N个关节一一对应，每个数字舵机的绝对码盘用于测量尺蠖机器人相应关节的转角；每个粘附吸盘与K个距离传感器相对应，K个距离传感器用于测量相应粘附吸盘与目标平面的距离；控制器用于根据距离传感器和绝对码盘侧得的数据计算出尺蠖机器人的位姿，并进行在线步态规划，生成控制指令，控制M个粘附吸盘的通断状态和2N个数字舵机的转动状态，完成尺蠖机器人的运动。本发明适用于控制仿生粘附式尺蠖机器人。

公开(公告)号：CN104875907B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201510324633.2

申请日：2015-06-12

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  孙康 ,  刘延芳 ,  贾金磊 ,  齐骥

IPC分类号： B64G1/16

摘要： 狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动。本发明用于重型设备运送安装。

公开(公告)号：CN106066632A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201610388923.8

申请日：2016-06-03

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 徐喆垚 ,  齐乃明 ,  陈宇坤 ,  耿秀梅 ,  孙启龙 ,  刘东方

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明提供了一种气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统及调节方法。传统的调节方法是增加配重质量块，不能连续调节惯量质心，惯量质心调整也不能实现独立调节，并且不适用于在线调整。本发明的惯量独立连续调节系统，可连续调整惯量和质心，并且配合调节电机可实现在线调节。本发明惯量独立连续调节系统其调节机构的位置安装灵活，只需要保证每个轴向有两个调节机构即可。通过本发明的调节方法，使得惯量质心可以独立调节。它有效解决了气浮模拟器调整质心和转动惯量的需求，使得模拟器实现高精度的仿真和控制算法验证。本发明不仅适用于航空航天器模拟器的质心惯量调节，而且适用于实际的航空航天器调节。

公开(公告)号：CN103838259B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201410114024.X

申请日：2014-03-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京宇航系统工程研究所

发明人： 刘延芳 ,  陈学生 ,  齐冀 ,  齐乃明 ,  周文勇

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 伺服式重载荷超精密气囊支撑电动调平系统及其调节方法，属于超精密仪器设备平台技术领域。为了解决目前的动态调平系统对支撑高度很难实现快速高精度的调节的问题。所述电动调平系统包括基座、调平平台、气囊、M组电动支撑高度调节装置、电子水平仪和控制器。调平平台中心通过气囊支撑在基座上，在气囊的周围分布M组电动支撑高度调节装置，调平平台的基准面安装伺服式电子水平仪，控制器根据电子水平测得数据，控制M组电动支撑高度调节装置调节自身的支撑高度，从而实现对调平平台水平度的动态高精度调节。它用于调平平台。

公开(公告)号：CN104875907A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510324633.2

申请日：2015-06-12

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  孙康 ,  刘延芳 ,  贾金磊 ,  齐骥

IPC分类号： B64G1/16

摘要： 狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动。本发明用于重型设备运送安装。

公开(公告)号：CN104290932A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410562895.8

申请日：2014-10-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 袁秋帆 ,  齐冀 ,  刘延芳 ,  齐乃明

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置。本发明为了解决现有重力补偿机构在空间机构较重时，其采用的方案难以实现纵向重力补偿的问题。本发明的上层平台、中间平台、下层平台由上至下依次设置，中央立柱竖直设置在上层平台的下表面与中间平台的上表面之间，中央立柱的上端通过球轴承与上层平台的下表面连接，中央立柱的下端与中间平台的上表面连接，四个所述补偿系统呈正方形设置在下层平台的上表面上，中间平台通过四个所述补偿系统与下层平台连接，四个气足均布设置在下层平台的下表面。本发明用于航天领域。

公开(公告)号：CN103838259A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410114024.X

申请日：2014-03-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京宇航系统工程研究所

发明人： 刘延芳 ,  陈学生 ,  齐冀 ,  齐乃明 ,  周文勇

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 伺服式重载荷超精密气囊支撑电动调平系统及其调节方法，属于超精密仪器设备平台技术领域。为了解决目前的动态调平系统对支撑高度很难实现快速高精度的调节的问题。所述电动调平系统包括基座、调平平台、气囊、M组电动支撑高度调节装置、电子水平仪和控制器。调平平台中心通过气囊支撑在基座上，在气囊的周围分布M组电动支撑高度调节装置，调平平台的基准面安装伺服式电子水平仪，控制器根据电子水平测得数据，控制M组电动支撑高度调节装置调节自身的支撑高度，从而实现对调平平台水平度的动态高精度调节。它用于调平平台。

公开(公告)号：CN114834653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。