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公开(公告)号：CN113146582A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110459533.6
申请日：2021-04-27
申请人： 嘉兴学院
发明人： 李心雨 , 姜飞龙 , 曹坚 , 敖康 , 沈剑英 , 崔文华 , 朱耀东 , 钱书翔 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 胡红生 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 刘春元 , 周振峰 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的刚柔混合的仿生机器人系统主要由椎骨、连接件、转动轴、直线气缸、气动肌肉、薄壁气缸以及控制系统组成。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775953A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048751.0
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 沈剑英 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 敖康 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，以气动马达和气缸驱动机器人关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统主要由气动肌肉、气缸、气动马达、连接件以及关节控制系统组成。髋关节、踝关节、肩关节、腕关节同时由直线气缸和气动马达一起驱动，可以分别作为主动元件和被动元件，肘关节、膝关节则由直线气缸驱动。本发明专利以气动肌肉、气缸、气动马达驱动，具有结构紧凑，运动模式多样、运动范围较广的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775949A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048713.5
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 刘亿 , 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 敖康 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 李心雨 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种基于气动肌肉的多足仿生机器人系统，以气动肌肉、气动肌肉与气动马达组合两种模式驱动腰关节，以气动肌肉驱动支腿的运动，具有完全模拟人的下肢运动的功能。所述的一种基于气动肌肉的多足仿生机器人系统主要由气动肌肉、气动马达、椎骨、支架、连接件以及控制系统组成。在腰关节两层中分别采用气动肌肉并联、气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节的组合模式；支腿利用杆结构与气动肌肉、气动肌肉肌群组成支腿关节，并且四组支腿安装方向一致，另外四组支腿安装方向一致并且相反。本发明具有结构紧凑、结构紧凑，灵活性较好、兼顾机电控制实际情况的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775943A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110047821.0
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟 , 敖康
摘要： 本发明涉及气动仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的气动仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN107901027B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711122186.8
申请日：2017-11-14
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种基于气动肌肉的软体仿生机器人，其包括至少三个固定板以及可转动连接在固定板之间的若干气动肌肉，固定板一与固定板四之间可转动地并联连接至少三组串联气动肌肉，每组串联气动肌肉又均由不少于三层的并联气动肌肉组成，每层并联气动肌肉和下一层气动肌肉之间均通过固定板可转动连接，且每层气动肌肉均由并联布置的六根气动肌肉组成，每根气动肌肉两端均与固定板可转动连接；固定板四和固定板五之间可转动并联连接六根气动肌肉。本发明以气动肌肉作为执行的运动元件，具有完全模拟软体动物如蛇、乌贼、大象鼻子等软体动物或者动物的软体关节运动的功能，结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于教学演示、物体搬运、越障排雷等领域。
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公开(公告)号：CN107595550B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710944237.9
申请日：2017-10-12
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种基于气动肌肉全身外骨骼康复系统，以气动肌肉作为执行元件，训练人的腕关节、肘关节、肩关节、胸背关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节，具有训练人全身运动的功能。本发明的康复系统以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于病人医疗康复训练。
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公开(公告)号：CN109655112A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910072985.1
申请日：2019-01-25
申请人： 嘉兴学院
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明涉及一种同时测量压电驱动器负载和输出位移的可调测量装置，其包括底板，柔性放大机构，柔性放大机构包括两组铰链组，两组铰链组的两端分别连接，一组铰链组设有固定端，所述固定端固定设置在所述底板上，另一组铰链组设有位移端，位移端的外侧固定设置位移传感器，位移传感器的检测端与位移端接触，两组铰链组的中间设有压电驱动器，两组铰链组的任意一个连接处设置调节机构，调节机构与压电驱动器的一端接触，压电驱动器的另一端设置压力传感器，用压力传感器直接测出压电驱动器的作用力（负载）；该装置用位移传感器直接测出柔性桥式放大机构位移端的位移，再根据柔性桥式放大机构的放大率计算出压电驱动器的伸长量（输出位移）。
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公开(公告)号：CN214583071U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202121082594.7
申请日：2021-05-20
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本实用新型提供一种测量圆弧型柔性铰链结构参数的装置，包括底座、下层平台、上层平台、X轴移动机构、Y轴移动机构、万向调节机构以及摄像头，所述X轴移动机构设置在底座上且用于带动下层平台朝X轴方向运动，所述Y轴移动机构设置在下层平台上且用于带动上层平台朝Y轴方向运动，所述万向调节机构设置在底座上且用于带动摄像头前后以及角度调节，所述摄像头与上层平台上下对应。通过转动可调旋钮一和可调旋钮二，调整测量对象的前后位置；通过三个十字连接件来调整摄像头上下位置和角度，实现对焦。摄像头拍照后，由计算机图像处理软件进行分析计算得出圆弧型柔性铰链的主要结构参数柔性铰链的切割半径R、柔性铰链的最小厚度t的数值。
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公开(公告)号：CN209459697U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920129743.7
申请日：2019-01-25
申请人： 嘉兴学院
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本实用新型涉及一种同时测量压电驱动器负载和输出位移的可调测量装置，其包括底板，柔性放大机构，柔性放大机构包括两组铰链组，两组铰链组的两端分别连接，一组铰链组设有固定端，所述固定端固定设置在所述底板上，另一组铰链组设有位移端，位移端的外侧固定设置位移传感器，位移传感器的检测端与位移端接触，两组铰链组的中间设有压电驱动器，两组铰链组的任意一个连接处设置调节机构，调节机构与压电驱动器的一端接触，压电驱动器的另一端设置压力传感器，用压力传感器直接测出压电驱动器的作用力（负载）；该装置用位移传感器直接测出柔性桥式放大机构位移端的位移，再根据柔性桥式放大机构的放大率计算出压电驱动器的伸长量（输出位移）。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204038756U
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201420340268.5
申请日：2014-06-25
申请人： 嘉兴学院
IPC分类号： B65H54/02 , B65H67/044
摘要： 本实用新型提供了一种可实现铜带自动缠绕及换盘的装置，本实用新型的工艺利用带电磁离合器的伸缩轴实现铜带缠绕的旋转运动、往返直线运动以及实现缠绕后绕线盘的脱离运动，再通过滚珠丝杠导轨移动另一绕线盘进行下一个绕线，再通过机械手取下绕好的铜带绕线盘，换上新的绕线盘，实现铜带的自动缠绕及换盘。本实用新型提供的自动缠绕换盘装置，包括两套绕线机构、一根伸缩轴、一个电磁离合器以及一个滚珠丝杠直线模组。本实用新型具有结构简单、动作可靠、生产自动化程度高等显著特点。
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