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公开(公告)号：CN111219438B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201911128120.9
申请日：2019-11-18
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开了一种自动散热的盘式磁流变阻尼器，包括外缸体、内缸体、上盖、下盖、惯性环、旋转轴和凸轮；惯性环和内缸体之间有间隙，此间隙为磁流变阻尼通道，磁流变阻尼通道内有磁流变液；内缸体和外缸体之间有空隙，为第一散热通道；外缸体的两侧开有通孔，通孔为第二散热通道；上盖上开有通孔，通孔为第三散热通道；下盖上开有通孔，通孔为第四散热通道。本发明结构简单，旋转轴旋转，凸轮带动上活塞和下活塞往复运动，通过各散热通道，将磁流变阻尼器内的空气进行循环，实现空气流通，实现了散热效果。
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公开(公告)号：CN114714382A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210214660.4
申请日：2022-03-07
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种基于磁流变液的自适应柔性机械抓手，包括阻尼装置、动力装置和抓手装置；阻尼装置，包括活塞筒、内筒、活塞杆、活塞片；动力装置包括基座、安装台、传动齿轮、传动杆和次连杆；抓手装置包括气囊基座和气囊。本发明结构简单，通过阻尼装置内的磁流变液来控制活塞杆，代替传统复杂的气泵系统；通过气囊的压缩使气体推动活塞杆，在磁场的作用下，改变磁流变液的粘度，使之固定活塞杆，以达到自适应控制柔性机械抓手的夹持力。
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公开(公告)号：CN114673750A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210236026.0
申请日：2022-03-11
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种液冷磁流变液扭振减振器，呈圆柱形，包括左端盖、导液盘、密封盘、外置质量环、导磁环、内置壳体、导热环、线圈、封盖、导液管和右端盖；左端盖、导液盘与外置质量环的一侧通过螺栓固定；封盖、右端盖与外置质量环的另一侧通过螺栓固定。本发明结构简单，通过冷却液通道和阻尼通道，达到减振目的同时实现冷却效果。
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公开(公告)号：CN114346994A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111646132.8
申请日：2021-12-30
申请人： 嘉兴学院
发明人： 李心雨 , 姜飞龙 , 曹坚 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 程树群 , 何琳 , 伊光武 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 殷小亮 , 陈晟 , 周丽 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华
摘要： 本发明涉及一种基于多组拮抗气动肌肉的机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动膝关节、踝关节、腰关节、脖子关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于多组拮抗气动肌肉的机器人主要由气爪、带轮、椎骨、气动肌肉、连接件以及关节控制系统组成。腰关节组成包括两层串联的气动肌肉并联平台并联而成，肩关节则由气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节。肘关节、膝关节则由一组8根气动肌肉组成的柔性冗余并联驱动，腕关节、踝关节由并联气动肌肉驱动、髋关节由气动马达带动带轮驱动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN113146583A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110459534.0
申请日：2021-04-27
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 胡红生 , 周振峰 , 程树群 , 崔文华 , 朱海滨 , 汪斌 , 张海军 , 朱耀东 , 钱书翔 , 刘春元 , 殷小亮 , 陈晟 , 周丽 , 何琳 , 章璇 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 董睿 , 伊光武 , 刘睿莹 , 杨琴 , 欧阳青 , 宋玉来 , 杨立娜 , 沈剑英 , 戴婷 , 杨德山 , 李伟荣 , 钱承 , 陈军委 , 敖康 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种基于气动肌肉的仿生机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的仿生机器人主要由胸骨、椎骨、肋骨、骨盆、股骨、腓骨、连接件、带轮、带、锥齿轮、气动肌肉以及控制系统组成。两组气动肌肉以拮抗肌的形式驱动，通过带轮、带、锥齿轮传动，同时驱动肩关节、肘关节、腕关节转动。多组串联、并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式分别起始于胸骨或骨盆，终止于肋骨。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
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公开(公告)号：CN112775950A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048714.X
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟 , 敖康
摘要： 本发明涉及一种基于气动的仿人机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿人机器人主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN111618881B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010537438.9
申请日：2020-06-12
申请人： 嘉兴学院
发明人： 肖学才 , 姜飞龙 , 余晨涛 , 高志强 , 许聚武 , 曹坚 , 胡红生 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 戴婷 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜 , 尹弟 , 陈军委
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，上肢关节连接腰关节，腰关节的下方对称设置下肢关节；上肢关节的肩关节支撑件的一侧可转动连接肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三，另一侧可转动连接肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六，肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三可转动连接肩关节末端板，肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六可转动连接另一侧的连接肩关节末端板，连接肩关节末端板分别固定连接肘关节侧面板一和肘关节侧面板二，肘关节侧面板一上固定摆动气缸一的缸体，摆动气缸一的转动轴固定在带轮二上。本发明结构紧凑，自由度多、刚柔结合、工作空间大和避免关节奇异性。
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公开(公告)号：CN110149039B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910401981.3
申请日：2019-05-15
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种混合式磁流变液‑永磁体联轴器，包括壳体、主轴、主动盘、下磁盘、限位环；主动盘分为空腔和上磁盘，及磁流变液腔，磁流变液腔内灌磁流变液；上磁盘和下磁盘之间安装限位环；隔磁环外层均匀间隙缠绕励磁线圈与冷凝管；本发明结构简单，两个可轴向滑动的上磁盘和下磁盘之间由限位环确定起始距离，在联轴器旋转时，上磁盘、下磁盘上交替出现的磁体区‑非磁体区在周期性的磁力作用下带动主动盘和下磁盘之间的运动。同时，由于隔磁环的阻碍，缠绕的励磁线圈通电产生的磁感线穿过充满磁流变液的腔体，在有效区间内作用于主动盘与下磁盘之间，给机构提供附加作用力。
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公开(公告)号：CN109630596B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811600657.6
申请日：2018-12-26
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种旋转式阻尼可调的硅油‑磁流变扭振减振器，包括上盖、下盖、转轴、内环、惯性环、内盖、摩擦衬垫、旋转体、外凸体；转轴依次穿过上盖、旋转体、下盖；旋转体和内盖之间的空间密封有惯性环；惯性环与旋转体之间的间隙构成硅油腔；旋转体和内环之间设有导流盘，导流盘之间的空隙形成第一磁流变阻尼通道；外凸体、上盖和下盖之间的间隙组成第二磁流变阻尼通道。本发明体积小，具有很强适应性，同时能用于旋转机构的减振中；通过调节磁场强度的大小可以分段调节阻尼力的大小，达到良好的减振效果。
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公开(公告)号：CN110434846B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910664319.7
申请日：2019-07-23
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 何琳 , 曹坚 , 杨立娜 , 许聚武 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 尚涛 , 胡红生 , 宋玉来 , 钱承 , 陈晟 , 周丽 , 沈建英 , 戴婷 , 殷小亮 , 董睿 , 叶宝林
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，下肢装置连接腰部装置，腰部装置连接上肢装置；下肢装置的第一横向气缸通过第二横向气缸连接第三横向气缸，第一横向气缸，第二横向气缸和第三横向气缸两两相互垂直；第二横向气缸通过第一连接件连接相互平行的第二纵向气缸和第五纵向气缸，第二纵向气缸两端分别垂直连接第一纵向气缸和第三纵向气缸，第五纵向气缸两端分别垂直连接第四纵向气缸和第六纵向气缸；本发明结构紧凑、刚度大、力矩大柔顺性好、适应复杂地形运动。
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