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公开(公告)号：CN113893471B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111311908.0
申请日：2021-11-08
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开了一种高层应急缓降擒纵机构，包括齿圈、转盘、齿轮、减速挡板以及减速挡块，所述转盘转动设置在齿圈底部，所述减速挡板设置在转盘上方且二者通过第一转轴间隔相连，所述齿轮设置在转盘和减速挡板之间且与齿圈啮合，所述减速挡块设置在齿轮上方且二者通过第二转轴与转盘连接。本发明还公开了一种缓降器，包括壳体、盖板、线轴以及上述擒纵机构，所述线轴和擒纵机构均设置在壳体内部，所述盖板设置在壳体一端。通过减速挡板与减速挡块的相互配合，运转时二者相互撞击与摩擦实现缓降器的减速，使用时将缓降器一端悬挂在固定物上，另一端与逃生人员连接，无需将缓降器佩戴在身上，操作简便，有利于人员的及时逃生。
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公开(公告)号：CN114346998A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210050229.0
申请日：2022-01-17
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明涉及一种气动与构型组合的仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775948A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048710.1
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟 , 敖康
摘要： 本发明涉及一种仿型关节机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、胸关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种仿型关节机器人系统主要由椎骨、气动马达、气动肌肉、连接件以及关节控制系统组成。腰关节组成包括气动肌肉作为主动元件驱动椎骨转动的一层，气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节。下肢关节和上肢关节中的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节由单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合驱动；肩关节则由一组8根气动肌肉组成的柔性冗余并联驱动。本发明结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775945A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110047825.9
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 敖康 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种气动仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775944A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110047824.4
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 敖康 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种基于气动的仿型机器人，以气动肌肉驱动机器人的腰关节，以气动肌肉和气缸驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿型机器人主要由气动肌肉、气缸、椎骨、连接件以及关节控制系统组成。腰关节中并联的短气动肌肉连接的椎骨数量较少，并联的长气动肌肉连接的椎骨数量较多。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、兼顾转动和移动的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN111546326A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010439577.8
申请日：2020-05-22
申请人： 嘉兴学院
发明人： 吴起威 , 姜飞龙 , 曹坚 , 胡红生 , 汪斌 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 杨琴 , 张海军 , 杨立娜 , 沈剑英 , 杨德山 , 许聚武 , 戴婷 , 敖康 , 董睿 , 王庆泉 , 何琳 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜 , 尹弟 , 肖学才 , 高志强
摘要： 本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。由直线气缸、摆动气缸、气动肌肉、锥齿轮、椎骨以及连接板组成。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN111390938A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010376201.7
申请日：2020-05-07
申请人： 嘉兴学院
发明人： 尹弟 , 姜飞龙 , 曹坚 , 许聚武 , 王庆泉 , 胡红生 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 李伟荣 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 戴婷 , 董睿 , 敖康 , 何琳 , 杨德山 , 高慧敏 , 叶宝林 , 王挺 , 周振峰 , 尚涛 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜
摘要： 本发明涉及一种气动排爆机器人系统，以气动肌肉、气缸驱动越障机构、手臂、手掌的运动，具有越障排爆的功能。所述的气动排爆机器人主要由气动肌肉、摆动气缸、蜗轮、蜗杆、球铰、手掌固定板等零件组成。越障机构主要是气缸结合蜗轮蜗杆驱动的行星轮系统，手臂第一段主要为肌群混联驱动关节，手臂第二端主要是气动肌肉与气缸组合的多自由度关节，手则由蜗轮蜗杆驱动可以摆动和抓取，手臂第一段、手臂第二段、手分别具有4、3、11个自由度。本发明专利以气动驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学演示、反恐、越障排爆等场合。
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公开(公告)号：CN107696024B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711144735.1
申请日：2017-11-17
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种基于气动肌肉的交叉耦合仿生关节，其包括N层的气动肌肉组，N≥2，每层气动肌肉组均由上固定板、下固定板和可转动连接在上、下固定板之间的不少于三根的气动肌肉组成；第N层的气动肌肉组的下固定板位于第N‑1层的气动肌肉组的上固定板和下固定板之间，且第N层的气动肌肉组的下固定板和第N‑1组的气动肌肉组的上固定板之间通过支柱固定连接，第N层的气动肌肉组的气动肌肉的下端均穿过所述的第N‑1组的气动肌肉组的上固定板可转动连接在第N层的气动肌肉组的下固定板上，相邻的气动肌肉组的气动肌肉与固定板的连接点交叉排布。本发明以气动肌肉驱动作为执行元件，工作空间大、自由度多、结构紧凑，可用于关节运动模拟、零件搬运、仿生教学与演示。
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公开(公告)号：CN110619650A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910879554.6
申请日：2019-09-18
申请人： 嘉兴学院
IPC分类号： G06T7/13
摘要： 本发明涉及一种基于线结构激光点云的边缘点提取方法和装置，步骤一、根据获取的线结构激光点云坐标，构建窗口，提取局部点云P；步骤二、在P中，确定旋转角度θ；步骤三、将归一化后的激光点云坐标，按照旋转角度θ，整体进行线性变换，求取变换后点云中Y坐标的最大值和最小值，并判断获取候选边缘特征点k1；步骤四、滑动窗口，从第二个点继续提取局部点云，提取此次候选特征点k2；步骤五、判断相邻两个窗口提取的特征点k2与k1是否为同一个点。本发明所提出的加窗提取局部点云处理，大大降低了参与运算的点云数量，从而提高了计算效率和提取准确度。首先对局部坐标的归一化处理，确保在点云提取过程中坐标值大小不同对其造成的影响。
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公开(公告)号：CN108000503B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201711250843.7
申请日：2017-12-01
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，以气动肌肉构成的多缸体元件作为执行元件驱动关节的运动，具有完全模拟蛇运动的功能。所述的基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人主要由气动肌肉、连接件、固定板组成。交错叠加的气动肌肉构成的多缸体元件，其收缩运动范围远远大于同等长度单根气动肌肉。单个多缸体元件可以前进、后退、摆动，多个多缸体元件组合可以实现前进、后退、以及多个方向的摆动。本发明专利以气动肌肉构成的多缸体元件驱动，具有输出力大、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学演示、越障、零件抓取。
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