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公开(公告)号：CN107765145A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710881225.6
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明公开了一种局部放电自动检测装置、系统及方法，装置包括机器人本体和设置于其上的伸出模块和控制模块，机器人本体包括使得伸出模块分别沿水平方向和垂直方向上运动的水平运动模块与垂直升降运动模块；伸出模块相对于机器人本体进行向外延伸的动作，带动设置于伸出模块末端的检测模块按照控制模块发送的控制指令运动，直至贴合与被检测设备表面；机器人本体上设置有辅助定位模块，对被检测设备表面进行标记，控制模块根据标记点和目标点的偏差，对伸出模块的运动轨迹进行纠偏，以实现对各个目标点位置的局部放电情况进行自动检测。本发明能够及时发现问题缺陷，避免造成巨大损失。
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公开(公告)号：CN106980069A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710313553.6
申请日：2017-05-05
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
发明人： 张婉婕 , 李玉敦 , 王兴照 , 周大洲 , 赵斌超 , 王军 , 黄秉青 , 杨超 , 王永波 , 史方芳 , 王宏 , 王昕 , 张国辉 , 黄锐 , 邢海文 , 吕俊涛 , 慈文斌 , 杜修明 , 贾寅飞
IPC分类号： G01R31/08
CPC分类号： G01R31/086 , G01R31/088
摘要： 本发明公开了基于暂态电流投影系数差值比较的高阻接地故障定位方法，系统发生高阻接地故障时，变电所终端启动，选择故障线路，将选线结果和故障线路出口零序电流采集数据上报主站；当零模电压或零模电流突变量超越预设门槛时，各馈线终端启动，将故障零序电压电流采集数据上报主站；主站接收变电所终端和馈线各监测点零序电压电流采集数据，分别提取其暂态分量，对健全线路终端数据则不予处理；将各监测点暂态零序电流向母线暂态零序电压做投影，计算各监测点暂态零序电流的投影系数；计算各区段上下游监测点暂态零序电流投影系数之差；选择差值最大区段为故障区段。解决了高阻接地故障在谐振接地系统中的定位难题、有着广泛的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN106393149A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611046593.0
申请日：2016-11-23
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了移动机器人用手爪、机器人手臂及移动机器人，该手爪包括底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定至少一个机械手指，机械手指在机械臂的转动下转动，以拨动门把或者阀门把手或者阀门手轮；本发明通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片，通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手，并通过凸起门把手进行固定限位，更好的实现对门把手的开启同时，弹片的固定方式既保证了弹片的固定，又可以起到伸缩的效果。
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公开(公告)号：CN106292664A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610696719.2
申请日：2016-08-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02 , G05D1/0259 , G05D2201/0207
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法，包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，磁传感器模块采集实际横向偏移量，将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块；阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔；导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量并发送至运动控制模块，以控制巡检机器人的运动。本发明实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整，改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响，提升机器人运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN105292281A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510733706.3
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种变电站巡检轮履式越障机器人。主要包括：底盘；安装于所述底盘上的动力机构，该动力机构具有行走动力源及摆臂动力源，行走动力源将动力通过传动轴输出给安装于所述底盘两侧的行走轮；被所述摆臂动力源驱动的摆臂，所述摆臂上安装有主行走带轮、摆臂带轮及相啮合的行走履带，且所述主行走带轮与行走轮同传动轴装配；其中，所述摆臂动力源通过驱动摆臂摆动实现机器人的履带行走和/或行走轮行走。本发明所提供的机器人，能够根据不同的路况呈现出不同的行走状态，并能通过摆臂摆动获得极高的越障能力。
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公开(公告)号：CN104875798A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221645.2
申请日：2015-05-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明公开了变电站轮履复合可切换式移动机器人，包括箱体、驱动机构及布置在箱体两侧的由轮式机构与越障机构组合在一起的越障支臂机构；驱动机构包括通过驱动安装板连接在一起的驱动轮机构与驱动电机机构，驱动轮机构通过行走履带连接在一起，通过驱动电机机构来驱动驱动轮进行移动；本发明的移动机器人结构简单、灵活可靠。机体内主要传动系统采用链条传动，其连接可靠，维护简单，采用链条的链轮，其精度也可以得到保证；越障支臂机构上的轮，通过键连接在支臂从动轴上，可以拆卸，方便维护。
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公开(公告)号：CN205220844U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201520865439.0
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/30 , B25J13/00
摘要： 本实用新型公开了一种变电站自主越障巡检机器人，包括四支臂履带式移动机器人底盘，在底盘的顶部安装有环境信息感知系统和运动控制系统；环境信息感知系统输入信号到运动控制系统，运动控制系统控制底盘的运动；四支臂履带式移动机器人底盘，由一对垂直于地面，相对平行的金属板作为支撑骨架，每个金属板外侧前后端各安装有一个履带轮，其中一个为驱动轮，另外一个为从动轮，驱动轮与从动轮之间通过主覆带I连接，每个驱动轮与从动轮外侧都安装有一个支臂；且驱动轮通过传动机构与电机相连。本实用新型实现了变电站机器人在变电站的全区域设备巡检，并且稳定性好，不易翻车，可以满足变电站现场设备检测的需求。
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公开(公告)号：CN206339855U
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201621469968.X
申请日：2016-12-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本实用新型公开了一种变电站智能巡检机器人栅栏门控制系统，包括：设置在机器人本体上的栅栏门驱动单元以及设置在栅栏门控制箱内的室外栅栏门控制单元；栅栏门驱动单元包括：激光导航传感器、工控机、栅栏门转接板卡以及第一Zigbee无线模块；所述激光导航传感器和栅栏门转接板卡分别与工控机连接，所述第一Zigbee无线模块与栅栏门转接板卡连接；本实用新型有益效果：可以使机器人自由进出变电站内栅栏门，而不依赖于工作人员的控制，提高巡检工作效率。
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公开(公告)号：CN205203181U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520867082.X
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D55/30
摘要： 本实用新型公开了可电机控制的机器人履带张紧机构，包括：张紧轮、电机、传动轴、丝杠滑块、丝杠、导柱、联轴器、轴承座、滑块连接板，所述张紧轮通过传动装置与丝杠配合，所述传动装置包括传动轴、丝杠滑块，传动轴的一端通过轴承与张紧轮配合，另一端通过丝杠滑块与丝杠配合，所述电机转动输出的转矩是通过联轴器的作用传递给丝杠，进而带动张紧轮上下移动。解决了传统的手工调节履带张紧的方法，缩短了调整时间、提高了履带张紧的精度。
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公开(公告)号：CN207389347U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201721241776.8
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型公开了一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘及机器人，其中，该底盘包括摆臂，其一端与摆臂支架铰接连接，另一端与承重轮固定连接；驱动轮固定于摆臂支架上；驱动轮安装于底盘的后端，导向轮安装于底盘的前端；摆臂支架上方安装有若干个托带轮，导向轮与其最邻近的承重轮之间还安装有一托带轮；履带分别与驱动轮、导向轮、承重轮和托带轮相接触；驱动轮还与左驱动电机和右驱动电机分别相连，左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终实现底盘转速的控制。
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