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公开(公告)号：CN108803621A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810841449.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 广州大学
CPC classification number: G05D1/0212 , B24B9/04 , B24B27/0007 , B24B49/00 , G05D1/0231
Abstract: 本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。
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公开(公告)号：CN114049509B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111219583.3
申请日：2021-10-20
Applicant: 广州大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法、系统、装置及介质，方法包括：获取多个待检测夹钳的第一图像信息，多个待检测夹钳相互堆叠放置；根据预先创建的模板图像对第一图像信息进行模板匹配，确定第一匹配区域，并根据第一匹配区域确定第一夹钳的位置信息；根据第一匹配区域提取第一夹钳的第一边缘对，并根据第一边缘对确定第一夹钳的尺寸信息；根据尺寸信息确定第一夹钳是否合格，并根据检测结果和位置信息对第一夹钳进行分类抓取，进而获取分类抓取后的第二图像信息，根据第二图像信息和模板图像继续检测直至完成所有待检测夹钳的分类抓取。本发明提高了夹钳合格检测的准确度和检测效率，可广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN114952790B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210552488.3
申请日：2022-05-20
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及外骨骼领域，且公开了一种助力外骨骼，包括踝关节机构、腿部机构、腰髋部机构、肩部机构和手臂机构，所述踝关节机构上方设置有腿部机构，踝关节机构与腿部机构之间弯曲角度最小角度为八十度，腿部机构上方设置有可以前后以及左右活动的腰髋部机构，腰髋部机构上方设置有肩部机构，肩部机构正面设置有可活动的手臂机构，该助力外骨骼，本发明提供了一种面向搬运助力的无源外骨骼，该机构设计方案实现了对人体多关节和骨肌进行助力的效果，穿戴方便且结构相对简单，能够充分发挥穿戴者的主观能动性，且满足生产成本低，续航时间久的需求。
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公开(公告)号：CN116793352A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310499474.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提出了一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法，属于激光雷达定位领域，方法包括：获取静态数据；对全站仪采集的原始数据进行下采样，用于提高后续的处理效率，通过确定参数后，再对全站仪采集的数据进行复原；对经过下采样的数据进行特征分割，剔除不必要点云特征，保留需要使用的点云特征；找到最佳的摆正角度并做摆正，为后续的墙面提取提供基准；选取k个基准点云面，并将各个基准点云面提取出来；激光雷达扫描墙面，近似获取对基准面的测量结果；依据姿态修正计算激光雷达当前坐标。本方法的算法不复杂，效率高，精度高，将定位误差限制在±4mm以内。
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公开(公告)号：CN115123592B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210805664.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种瓷砖胶粉打包装放设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收机构和旋转码垛机构，所述回收机构位于所述传送机构的起始端，所述旋转码垛机构位于所述传送机构末端，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，该设备通过回收机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，然后通过传送机构将回收袋输送至下一工作站，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，最后通过旋转码垛机构对完成上述工序的回收袋进行码垛处理。该设备实现了瓷砖胶粉回收、打包和码垛的全机械化，减少了工人的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114888813B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210708886.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、在位置空间中，根据改进型混合滑模控制方法进行关节力矩控制，在力空间中，根据PD控制进行关节力矩控制；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。
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公开(公告)号：CN113610218B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110836704.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 广州大学
IPC: G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于极限学习机的负载识别方法、系统、装置及存储介质，方法包括：构建机器人的刚柔耦合动力学模型，并根据刚柔耦合动力学模型确定机器人的第一参数组和第二参数组；根据第一参数组获取机器人的第一监测参数，并根据第一监测参数确定训练样本集；构建极限学习机模型，输入层根据第一参数组确定，输出层根据第二参数组确定；将训练样本集输入到极限学习机模型中进行训练，得到训练好的负载识别模型，进而根据负载识别模型对机器人的负载进行识别。本发明通过刚柔耦合动力学模型以及极限学习机模型训练得到负载识别模型，增强了负载识别模型的可移植性，提高了负载识别的准确性和实时性。本发明可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN115777967A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211517060.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 广州大学
IPC: A23P30/00 , A23L19/00 , A23N1/00 , B01F27/90 , B01F27/191 , F26B21/00 , B26D1/06 , B26D5/12 , B26D3/20 , B08B1/00 , B08B1/02
Abstract: 本发明涉及糕点制造机技术领域，尤其是涉及一种流水线型酸枣糕制作机。流水线型酸枣糕制作机包括原料处理装置、压榨浆液装置、搅拌装置、烘干装置和切条装置；所述原料处理装置、压榨浆液装置、搅拌装置、烘干装置和切条装置依次设置；所述压榨浆液装置和所述搅拌装置之间连接有酸枣浆液传输管，所述搅拌装置和所述烘干装置之间连接有混合浆液传输管；所述烘干装置、所述切条装置设置在右侧基板上，所述右侧基板上全程设置有输送结构，且输送滚筒结构上设置有酸枣糕料盒。本发明实现了酸枣糕的流水线式生产，便于酸枣糕的制备，简化人手，提高生产力。
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公开(公告)号：CN115744273A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211462114.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 广州大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明提供了一种碘过滤器吸取装置，包括平台装置、升降装置和吸取装置，平台装置包括升降平台、操作平台和吸取装置导轨；升降装置包括第一直线电机和第二直线电机，第一直线电机的驱动滑块和第二直线电机的驱动滑块分别与升降平台的左右两侧对应连接；吸取装置包括移动台、安装板、连接块、连杆传动机构和吸取机构，安装板固定安装于移动台，连接块固定安装于吸取机构，连杆传动机构连接在安装板与连接块之间；吸取机构包括下位吸取板、上位吸取板、下位吸盘和上位吸盘，下位吸盘安装于下位吸取板，上位吸盘安装于上位吸取板。该碘过滤器吸取装置能够代替人工进行碘过滤器的更换操作，提高了工作效率，降低了人员的劳动强度和作业风险。
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公开(公告)号：CN113670609B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110823433.7
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/045 , G01M13/00 , G06K9/00 , G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于灰狼优化算法的故障检测方法、系统、装置及介质，方法包括：获取待检测设备的第一振动信号，并通过后缀树算法对第一振动信号进行分解，得到第一重复特征波形和第一重复时间序列；根据第一重复特征波形和第一重复时间序列确定第一振动信号的第一时频特征图；通过灰狼优化算法对第一时频特征图进行优化处理，提取出第一时频特征图中的故障特征信息；根据故障特征信息确定待检测设备的故障类型。本发明一方面避免了傅里叶算法的混叠现象产生的误差，提高了信号特征提取的准确性，另一方面通过灰狼优化算法对时频特征图进行优化实现了故障特征信息的提取，从而提高了设备故障检测的准确度。本发明可广泛应用于故障检测技术领域。
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