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公开(公告)号：CN117871139A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410067497.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种含有约束机构的4‑SPU三自由度并联重载摇摆台。动平台位于地基的上方且呈水平设置；约束机构和驱动液压缸均位于动平台和地基之间，各个约束机构的顶部通过上球铰与动平台各边的中部铰接，约束机构的底部与地基固定连接，各个驱动液压缸的顶部通过虎克铰与动平台的各个角点铰接，驱动液压缸的底部通过下球铰与地基连接；约束机构用于限制动平台的横荡、纵荡与艏摇运动；四个约束机构包括一个PRRS支链类型约束机构和三个PRS支链类型约束机构。本发明通过四组垂直安装的驱动液压缸与四组约束机构并联安装，具有承载能力大、易于控制、抗扭转与抗倾覆能力强、失控安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN117780730A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410067495.3
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种有杆端带阶梯缓冲的单出杆对称液压缸。底座和后端盖固定连接，底座的两侧分别开设有油口A和油口T；缸筒的前、后两端分别与前端盖与底座连接，前端盖的后端设有环形凸台，环形凸台与环状缸筒的内侧壁连接，前端盖上开设有油口B；活塞杆可前后滑动地连接在外壳的内侧壁上，活塞杆的前端穿出前端盖；缸内油管位于活塞杆内部且与外壳固定连接，活塞杆支架与活塞杆前端固定连接，后端设有磁滞伸缩位移传感器，磁滞伸缩位移传感器与外壳固接。本发明液压缸所需的安装空间较小，并且在正常工作行程内正常运动，一旦出现紧急情况超出正常工作行程则立刻进入缓冲状态，避免活塞杆与前端盖发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117698872A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311745498.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动的仿人机器人下肢机构，包括布置在髋部机构G下方的两组腿部结构，每个腿部结构均包括足部机构A、踝部驱动机构B、小腿机构C、膝部驱动机构D、大腿机构E和髋部驱动机构F，每个腿部结构均具有6个自由度，右腿的6个自由度包括髋部旋转自由度Rj0、髋部侧摆自由度Rj1、髋部俯仰自由度Rj2、膝部俯仰自由度Rj3、踝部俯仰自由度Rj4、踝部侧摆自由度Rj5。本发明使得仿人机器人腿部结构轻便灵活，提高机器人的功率密度，同时增强机器人运行效率，延长其工作时长。
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公开(公告)号：CN117506864A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311610405.2
申请日：2023-11-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的外骨骼机器人控制系统。外骨骼机器人上的混合现实眼镜采集环境信息后，环境信息经无线通信传输到主控制器中，再由主控制器传输到AI运算加速器中，AI运算加速器对环境信息进行处理后返回主控制器；采集模块采集机器人的状态信息后，经EtherCAT传输给感知决策层；感知决策层对接收到的环境信息和状态信息进行处理，生成机器人的运动意图，运动控制器对运动意图处理后得到关节速度指令，再传输给驱动模块，以控制外骨骼机器人运动；能量控制器用于控制能量管理模块的充电模式。本发明能够满足外骨骼机器人的精密控制，智能控制需求，EtherCAT通信具有实时性高，通信速率快，拓扑灵活等特点。
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公开(公告)号：CN117348441A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311303320.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度摇摆台半物理仿真控制系统，包括上位机、运动控制器、接线盒、数据采集卡、PXI仿真系统与显示器，上位机用于接收PXI仿真系统的角度、压力信号并进行运动学解算向运动控制器发送控制信号，运动控制器接收上位机的控制信号并通过接线盒、数据采集卡与PXI仿真系统双向连接，运动控制器输出伺服阀开度信号至接线盒且运动控制器接收接线盒的反馈缸长信号，接线盒与数据采集卡双向连接，数据采集卡与PXI仿真系统双向连接，显示器用于实时显示PXI仿真系统的仿真数据。本发明能更逼真、更全面的复现摇摆台的运动特性，更好的检验控制系统的正确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117272540A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311238944.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多工况分析的主驱动密封关键参数匹配方法，包括以下步骤：①确定盾构主驱动密封的应用环境，测量参数匹配方法需要的关键参数；②建立密封件的截面有限元模型，得到压缩后密封件截面的几何结构，基于变形后的密封件的轮廓节点坐标重构平面几何模型，得到变形后的密封件的初始结构；③绘制油腔流道，通过流场分析模型得到腔体载荷，通过有限体积法求解得到工作状态下密封件的边界压力，并对得到的边界压力做离散化处理；④伪2D多工况分析模型中进行力学分析得到密封件接触面节点应力；⑤进行摩擦磨损分析。本发明可在保证密封效果的同时减小注脂量消耗，降低盾构施工成本。
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公开(公告)号：CN116398496A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310397533.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种阀门用泵控电液系统，包括电机泵控单元、伺服电机、双向液压泵、第一增压油箱、作动筒，电机泵控单元包括容积补偿阀、第一位置锁定阀、第二位置锁定阀、第一超载安全阀、第二超载安全阀，伺服电机连接双向液压泵，双向液压泵的两端口分别连接第一位置锁定阀、第二位置锁定阀，第一位置锁定阀的另一端连通作动筒的无杆腔，第二位置锁定阀的另一端连通作动筒的有杆腔，容积补偿阀的两端分别连接第一位置锁定阀和第一增压油箱，第一超载安全阀的两端分别连接作动筒的无杆腔和第一增压油箱，第二超载安全阀的两端分别连接作动筒的有杆腔和第一增压油箱。本发明具有体积紧凑、输出力大，控制精度高，驱动效率高、智能化等优点。
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公开(公告)号：CN113664866A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110966182.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化弹性液压机器人关节，包括供油系统、液压缸、上连杆、支架和旋转弹性体，液压缸上部与供油系统固定连接且供油系统提供液压缸油液，液压缸上部与上连杆的铰接连接，旋转弹性体包括外圈、内圈、弹簧，外圈和内圈通过轴承二连接，弹簧两端分别连接于外圈和内圈，外圈和内圈可相对旋转以使弹簧发生形变，上连杆与内圈通过轴承一连接，支架固定连接于内圈，液压缸包括位于下端的可伸缩的液压杆，液压杆的下端与外圈铰接连接。本发明紧凑地将连杆、旋转弹性体、液压缸、电机、液压泵、液压阀、传感器、油箱、控制器等集成在一起，接通电源即可实现作动。
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公开(公告)号：CN112405606B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011227439.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，包括关节一、关节二、关节三和中央分时驱动机构，中央分时驱动机构包括中央分时驱动机构接头、中央分时驱动机构电机、中央分时驱动机构减速器、中央机架、丝杠摩擦轮和分时驱动机构安装法兰体，中央分时驱动机构减速器的输出端连接中央分时驱动机构减速器输出轴，中央分时驱动机构减速器输出轴可带动中央机架或丝杠摩擦轮旋转，丝杠摩擦轮旋转带动分时驱动机构安装法兰体做直线运动。本发明减轻相同自由度下与静态负载刚度情况下机械臂的自重，减小人体在背负外肢体协作机械臂时的负担。
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公开(公告)号：CN111300394B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010276670.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种自动张紧且可控张紧力的线传动装置，包括支座、电机、传动轴、滑架、输出端绕线轮、张紧轮和接收端绕线轮，电机输出带动传动轴旋转，传动轴包括摩擦盘，张紧轮通过单向轴承安装于输出端绕线轮内，张紧轮的一端面设张紧槽，输出端绕线轮包括输出端绕线盘缺口槽，滑架移动可带动摩擦盘移动进而使得摩擦盘顶住张紧槽或输出端绕线盘缺口槽，输出端绕线轮和接收端绕线轮之间通过两个绳连接，一个绳的一端连接接收端绕线轮且另一端穿过输出端绕线轮并连接张紧轮。本发明通过摩擦盘接触对象可变的特性使电机扭矩输出可分时切换，通过单向轴承保持张紧力并通过电机与拉力传感器对预紧力作闭环控制，精准控制线传动预紧力大小。
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