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公开(公告)号：CN118404937A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410474441.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B60G3/26 , B60G17/04 , B60G17/056 , B60G21/067 , B60G21/073
Abstract: 本发明公开了一种具有主被动可切换悬架的六轮无人地面车辆。车架左右两侧等间距分布着三对共六个结构相同的悬架总成，轮胎安装在轮毂外周，轮毂安装有轮毂电机，转向节安装在轮毂电机上，作动器支架固定连接在车架上，上、下横臂平行间隔设置，上、下横臂的两端分别与车架和转向节铰接，悬架油缸的两端分别与作动器支架和下横臂连接；主被动可切换悬架液压系统可根据工况要求实现悬架的刚性闭锁模式、被动独立悬架模式、半主动独立悬架模式、主动悬架模式与被动互联悬架模式的切换。本发明通过使用主被动可切换悬架液压系统，根据工况要求实现悬架多模式的切换，以提供更稳定的行驶质量，减少车身晃动和颠簸，降低液压悬架的能耗。
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公开(公告)号：CN119872711A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510186860.7
申请日：2025-02-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种六轮无人车重心调节系统及越障方法。第一冷却水箱和第二冷却水箱分别安装在六轮无人车的前部和后部，第一冷却水箱和第二冷却水箱之间通过水泵模块连接，水泵模块中设置有用于控制水量的流量计，进而实现六轮无人车重心位置的调节，两个冷却水箱顶部均安装有水箱附件；方法包括将调节系统安装在六轮无人车上，将六轮无人车移动到待越障位置、启动水泵模块，通过水泵模块调控六轮无人车的重心位置，进而实现六轮无人车的跨越障碍。本发明通过调节六轮无人车自身的前后冷却水箱的水量实现六轮无人车重心的调节，避免了增加额外配重与机构实现重心调节，简化了系统结构，在越障过程中利用重心调节，增强六轮无人车越障能力。
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公开(公告)号：CN119773418A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510280479.7
申请日：2025-03-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法。轮胎转向节和悬架模块均安装在车身上，悬架模块中的横臂与各个轮胎连接，悬架作动器与液压模块连接，液压模块用于控制悬架作动器和车身之间的弹性力和阻尼力，进而通过悬架模块控制六轮车辆在不同行驶路况下的平稳行驶；方法包括构建六轮车辆多体动力学模型和半主动悬架控制策略，利用六轮车辆多体动力学模型获取各个悬架作动器的动行程和动行程速度，利用半主动悬架控制策略对悬架作动器的阻尼和刚度进行设置。本发明利用液压模块实时调节悬架的刚度系数和阻尼系数，有效抑制六轮车辆行驶过程中车身垂向加速度、车身俯仰角、车身侧倾角，有效提升了六轮车辆行驶平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117871139A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410067497.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种含有约束机构的4‑SPU三自由度并联重载摇摆台。动平台位于地基的上方且呈水平设置；约束机构和驱动液压缸均位于动平台和地基之间，各个约束机构的顶部通过上球铰与动平台各边的中部铰接，约束机构的底部与地基固定连接，各个驱动液压缸的顶部通过虎克铰与动平台的各个角点铰接，驱动液压缸的底部通过下球铰与地基连接；约束机构用于限制动平台的横荡、纵荡与艏摇运动；四个约束机构包括一个PRRS支链类型约束机构和三个PRS支链类型约束机构。本发明通过四组垂直安装的驱动液压缸与四组约束机构并联安装，具有承载能力大、易于控制、抗扭转与抗倾覆能力强、失控安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN117780730A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410067495.3
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种有杆端带阶梯缓冲的单出杆对称液压缸。底座和后端盖固定连接，底座的两侧分别开设有油口A和油口T；缸筒的前、后两端分别与前端盖与底座连接，前端盖的后端设有环形凸台，环形凸台与环状缸筒的内侧壁连接，前端盖上开设有油口B；活塞杆可前后滑动地连接在外壳的内侧壁上，活塞杆的前端穿出前端盖；缸内油管位于活塞杆内部且与外壳固定连接，活塞杆支架与活塞杆前端固定连接，后端设有磁滞伸缩位移传感器，磁滞伸缩位移传感器与外壳固接。本发明液压缸所需的安装空间较小，并且在正常工作行程内正常运动，一旦出现紧急情况超出正常工作行程则立刻进入缓冲状态，避免活塞杆与前端盖发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117348441A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311303320.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度摇摆台半物理仿真控制系统，包括上位机、运动控制器、接线盒、数据采集卡、PXI仿真系统与显示器，上位机用于接收PXI仿真系统的角度、压力信号并进行运动学解算向运动控制器发送控制信号，运动控制器接收上位机的控制信号并通过接线盒、数据采集卡与PXI仿真系统双向连接，运动控制器输出伺服阀开度信号至接线盒且运动控制器接收接线盒的反馈缸长信号，接线盒与数据采集卡双向连接，数据采集卡与PXI仿真系统双向连接，显示器用于实时显示PXI仿真系统的仿真数据。本发明能更逼真、更全面的复现摇摆台的运动特性，更好的检验控制系统的正确性。
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公开(公告)号：CN117871139B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410067497.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种含有约束机构的4‑SPU三自由度并联重载摇摆台。动平台位于地基的上方且呈水平设置；约束机构和驱动液压缸均位于动平台和地基之间，各个约束机构的顶部通过上球铰与动平台各边的中部铰接，约束机构的底部与地基固定连接，各个驱动液压缸的顶部通过虎克铰与动平台的各个角点铰接，驱动液压缸的底部通过下球铰与地基连接；约束机构用于限制动平台的横荡、纵荡与艏摇运动；四个约束机构包括一个PRRS支链类型约束机构和三个PRS支链类型约束机构。本发明通过四组垂直安装的驱动液压缸与四组约束机构并联安装，具有承载能力大、易于控制、抗扭转与抗倾覆能力强、失控安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN117780730B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410067495.3
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种有杆端带阶梯缓冲的单出杆对称液压缸。底座和后端盖固定连接，底座的两侧分别开设有油口A和油口T；缸筒的前、后两端分别与前端盖与底座连接，前端盖的后端设有环形凸台，环形凸台与环状缸筒的内侧壁连接，前端盖上开设有油口B；活塞杆可前后滑动地连接在外壳的内侧壁上，活塞杆的前端穿出前端盖；缸内油管位于活塞杆内部且与外壳固定连接，活塞杆支架与活塞杆前端固定连接，后端设有磁滞伸缩位移传感器，磁滞伸缩位移传感器与外壳固接。本发明液压缸所需的安装空间较小，并且在正常工作行程内正常运动，一旦出现紧急情况超出正常工作行程则立刻进入缓冲状态，避免活塞杆与前端盖发生碰撞。
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