公开(公告)号：CN113911137B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202111324851.8

申请日：2021-11-10

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 卢贤票 ,  刘晓鹏 ,  张怡欢 ,  戴一凡

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60T7/12

摘要： 本发明实施例公开了一种车辆急停系统及车辆控制方法。该系统包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关用于连接系统电源和控制器，用于在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器还与车辆线控系统连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号。通过本发明实施例提供的技术方案，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。

公开(公告)号：CN112477847B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202011444621.0

申请日：2020-12-11

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 韩海兰 ,  徐巍 ,  张晓莉 ,  戴一凡 ,  李敏

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/12 ,  B60W30/165 ,  B60W40/105

摘要： 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。

公开(公告)号：CN114834448A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210618600.9

申请日：2022-06-01

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 施锦玮 ,  倪洪飞 ,  王一博 ,  戴一凡

IPC分类号： B60W30/095 ,  B60W50/14 ,  B60W30/09

摘要： 本发明实施例公开了一种车辆安全预警方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：确定目标车辆相对前方车辆进行距离探测时的实时探测距离；确定目标车辆的实时探测距离是否逐步满足各预警等级的候选预警距离条件；实时探测距离随距离探测执行而进行动态变化；在实时探测距离满足每个候选预警距离条件时，触发每个候选预警距离条件对应的预警操作，以对目标车辆进行安全预警。本技术方案，解决了驾驶员因长时间单一预警而产生的厌烦感，且可以通过不同等级的预警对车辆进行操作，增加了相关预警的关联性，更有效的实现预警的效果。

公开(公告)号：CN112859838B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202011632632.1

申请日：2020-12-31

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 张晓莉 ,  戴一凡 ,  卢贤票 ,  徐巍

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。

公开(公告)号：CN114279459A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111623018.3

申请日：2021-12-28

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 李敏 ,  张怡欢 ,  苟祖涛 ,  戴一凡

IPC分类号： G01C21/36

摘要： 本发明公开了一种用于自动驾驶的前后端分离的路由导航系统，其中，该系统包括：前端系统和后端系统，前端系统包括高精度地图处理模块和人机交互模块，人机交互模块和后端系统进行通信连接；高精度处理模块面向开发人员，用于读取和输出不同格式的高精度地图；人机交互模块面向驾乘人员，用于接收驾乘人员的路由导航请求，并将路由导航请求发送至后端系统；路由导航请求包括途经点和终点信息；后端系统用于根据路由导航系统进行全局路径规划，并将全局路径规划结果传输至前端系统。本发明提供的一种前后端分离的路由导航系统，提升了自动驾驶系统中路由导航系统的开发效率；同时，给驾乘人员提供一个良好的交互式乘车体验。

公开(公告)号：CN113569968A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110871128.5

申请日：2021-07-30

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 兰文博 ,  张怡欢 ,  曾勇 ,  戴一凡

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明实施例公开了一种模型训练方法、目标检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：将待检测目标的数据集划分为预设个数的类，并将每个类中包含的数据按照预设聚类算法进行聚类，得到聚类结果，并将所有聚类结果汇总后作为与待检测目标对应的锚框的尺寸，其中，数据集包括待检测目标对应的矩形框的尺寸；对锚框的尺寸进行线性尺度缩放，得到对应的目标锚框尺寸；将目标锚框尺寸作为预设目标检测算法中的锚框参数，并将数据集中的训练集中包含的样本依次输入至预设目标检测算法对应的网络中进行训练，得到对应的目标检测模型。本发明实施例提供的技术方案，可以优化现有的用于目标检测的神经网络模型的训练方案。

公开(公告)号：CN112859838A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202011632632.1

申请日：2020-12-31

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 张晓莉 ,  戴一凡 ,  卢贤票 ,  徐巍

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。

公开(公告)号：CN112837555A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011630523.6

申请日：2020-12-31

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 田竞 ,  潘舟金 ,  戴一凡

IPC分类号： G08G1/0968

摘要： 本发明实施例提供了一种测试路线选择方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：在本实施例中，接收对自动驾驶车辆测试指定的项目的请求，响应于请求，根据用于测试项目的备选路段中具有的交通设施对备选路段配置设施等级，查询备选路段中与测试项目相关的、呈动态变化的路况信息，若同一备选路段的设施等级与路况信息满足测试项目的需求，则确定备选路段为目标路段，将目标路段连通为测试路线，以在测试路线上对自动驾驶车辆测试项目；结合路段的设施等级以及路况信息来确定用于测试的备选路段，可提升路线选择的客观性；对测试项目的需求进行分析，对于不同的需求确定的目标路段不同，可增加测试路线选择的自适应性。

公开(公告)号：CN112557058A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011454467.5

申请日：2020-12-10

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 杨舒涵 ,  潘舟金 ,  戴一凡

IPC分类号： G01M17/007 ,  G01C21/16

摘要： 本发明实施例公开了一种自动驾驶测试系统，包括车载测试装置，车载测试装置包括本体，及设置在本体内部的车载主机、位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块，其中，位姿信息采集模块用于采集待测试车辆的现实位姿信息；数据发送模块用于向待测试车辆发送虚拟感知信息；行驶数据采集模块用于采集待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中产生的行驶数据；车载主机用于根据现实位姿信息生成虚拟感知信息，及根据行驶数据对自动驾驶进行评价。本发明实施例中的车载测试装置采用模块化设计，各模块硬件维护和更换方便，可以快速地迁移部署，且相应减少了车载主机中需要搭载的模型及模块数量，减少了车载主机的构建成本。

公开(公告)号：CN112319473A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011297948.X

申请日：2020-11-19

申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

发明人： 苟祖涛 ,  戴一凡 ,  卢贤票 ,  李敏

IPC分类号： B60W30/165 ,  B60W30/09 ,  B60W40/13 ,  B60W40/076

摘要： 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。