公开(公告)号：CN105244629B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201510672988.0

申请日：2015-10-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  刘文兰 ,  韩博 ,  陈亮亮 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: H01Q15/20

Abstract: 一种3R‑3RSR单自由度四面体可展单元，它包括一个顶花盘、三个等长的摇摆杆、六个连杆、九个转动副和三个球副。三个摇摆杆上端通过三个共面的转动副与顶花盘连接且每个转动副轴线分别垂直于由三个摇摆杆上端的交点、该四面体单元的底面三角形的外心以及相应的摇摆杆下端点确定的平面，每根摇摆杆下端通过两个转动副分别与两个折叠杆连接，每个折叠杆由两根等长的连杆和1个球副组成，单元完全展开状态，每根折叠杆两端的转动副轴线相互平行且垂直于两转动副中心的连线；驱动任意一个转动副可使单元收拢或展开。本发明具有单自由度、铰链数目少、结构简单、收拢体积小等优点，适用于大口径桁架式可展天线中。

公开(公告)号：CN106767897A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611011547.7

申请日：2016-11-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  周玉林 ,  李海利 ,  曾达幸 ,  杨彦东 ,  侯雨雷 ,  战磊 ,  齐赛招 ,  赵永生

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 一种圆弧轨道式虚拟轴三轴转台是由方位实轴Ⅰ部件组，滚动虚拟轴Ⅱ部件组，俯仰虚拟轴Ⅲ部件组和机座四大部分组成。其中方位实轴Ⅰ的轴线与滚动虚拟轴Ⅱ的轴线垂直，滚动虚拟轴Ⅱ的轴线与俯仰虚拟轴Ⅲ的轴线垂直。两虚拟轴用圆弧轨道和滚轮替代传统的实轴转动支承系统，实现串联运动连接，并通过滚轮来约束圆弧轨道，使圆弧轨道连同机架支撑结构一起绕虚拟轴转动，实现机架运动。转台的三轴转动：即固定的竖直实轴实现方位转动；第一虚拟轴实现滚转运动；第二虚拟轴实现俯仰运动。本发明利用圆弧轨道实现圆周转动，不用增加额外的配重即可把负载配平，实现了转台的轻量化，提高了转台的动态机动性能，扩展了转台的负载能力和应用场合。

公开(公告)号：CN106426146A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611123766.4

申请日：2016-12-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075

Abstract: 一种双作用气动人工肌肉，包括推程气囊、拉程气囊、端盖和紧固件。端盖包括端盖A、B；压盖包括压盖A、B、C、D；推程气囊和拉程气囊为同轴内外布置，压盖A和压盖C分别连接在推程气囊的两端并与端盖A、B进行固定连接；压盖B、压盖D分别连接在拉程气囊的两端并与压盖A、C进行固定连接。当在推程气囊的内腔冲入气体时，气体压力挤压内壁使内腔的直径变大，梭形的环形孔在推程气囊的径向上变窄，轴向上变宽，从而使推程气囊伸长，实现双作用气动人工肌肉的推行程作用；当在拉程气囊内腔冲入气体时，拉程气囊在径向上变大，轴向缩短，使拉程气囊缩短，实现双作用气动人工肌肉的拉行程作用。本发明具有结构精巧、使用便利、操作简单等优点。

公开(公告)号：CN106426092A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610882956.8

申请日：2016-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  陈之舟 ,  侯照伟

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0033

Abstract: 本发明涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本发明具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。

公开(公告)号：CN106229603A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610789813.2

申请日：2016-08-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  刘文兰 ,  陈亮亮 ,  李相斌

IPC: H01Q1/08

Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构，包括N个折展单元，各折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的上下两个花盘连接，组成多面式环形桁架。每个折展单元包括两个剪叉杆、两组扭簧驱动组件、四个连杆和四个花盘。同一折展单元中剪叉杆和连杆上所有的转动副轴线均平行。本发明具有刚度较高、运动灵活、折叠比大的特点，采用扭簧驱动，整体机构展开过程较快，响应迅速，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。

公开(公告)号：CN106181995A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610538662.3

申请日：2016-07-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  周鑫 ,  丰宗强 ,  许允斗 ,  姚建涛

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J9/12 ,  B25J9/003

Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。

公开(公告)号：CN105856192A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610303875.8

申请日：2016-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  许允斗 ,  闫文楠 ,  王贝

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的四条支链，第一、第二支链结构相同，其上连杆的一端通过球副与动平台连接，下连杆的一端通过虎克铰与定平台连接，上、下连杆之间通过移动副连接；第三支链的两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，其中转动副轴线与虎克铰靠近定平台的轴线平行；第四支链连杆两端均通过球副与动平台和定平台连接。上述第三支链虎克铰靠近定平台的轴线通过第四支链连接定平台的球副中心，该虎克铰连接动平台的轴线通过第四支链连接动平台的球副中心。本发明机构具有四条支撑分支，能够承受大载荷，且存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制易于实现。

公开(公告)号：CN104972455A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510411515.5

申请日：2015-07-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  张东胜 ,  许允斗 ,  韩博 ,  张春雨 ,  顾伟栋

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本发明结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。

公开(公告)号：CN103056705B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210558454.1

申请日：2012-12-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邱雪松 ,  周玉林 ,  姚建涛 ,  侯雨雷 ,  曾达幸 ,  唐艳华

IPC: B23Q7/00

Abstract: 一种小高度侧开式滚动大型件180度翻转机，其主要包括底座和翻转机体，翻转机体的两个轮架周面上设有直齿，端面上设有通孔，它们分别垂直固定在一块横板的两端，横板中部设有通孔，在该通孔内设有两个相对的V型夹爪，在固定V型夹爪后部的横板两侧设有两对支耳，每对支耳上均设一根开合转动轴，这两转动轴分别与结构相同的两个装夹平台的固定端活动连接，该装夹平台压板的自由端设有与横板端部开口槽对应的开口槽，其内设有工字型固定拉杆，两压板上的拉筋位于支耳一端通过铰链与开盖拉杆的两端相连。上述翻转机体置于底座内，底座内设轮架的辊道及驱动齿轮。本发明的翻转机结构简单、产品承载能力强，装卡方便；制造方便、成本低廉、安全可靠。

公开(公告)号：CN102809612B

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201210264685.1

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  曾达幸 ,  赵永生 ,  侯雨雷 ,  姚建涛

IPC: G01N29/22 ,  G01N29/26 ,  G01N29/265

Abstract: 一种环绕式内外双臂超声波自动探伤装置，其在圆筒形支撑钢结构架的上端设有圆形工作台，该圆形工作台上表面沿圆周方向按等中心角均匀布置三个结构相同的定心卡爪，该定心卡爪与圆形工作台通过径向滑槽构成移动副连接；在圆筒形支撑钢结构架上部的内、外侧分别设有环结构架一周的内外水平环形导轨，在上述内外水平环形导轨上分别设有内外环形移动小车，该内外环形移动小车的外侧通过移动副分别设有内外垂直移动导轨，该内外垂直移动导轨的上端分别设有3转动自由度的内外探伤机器人，该机器人手臂末端均设有探头。本发明结构简单、成本低、能耗低、能提高生产效率、改善劳动条件、保证产品安全质量。