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公开(公告)号：CN107731329B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201711043800.1
申请日：2017-10-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/10
摘要： 本发明公开了一种控制棒导向筒开口销检测机器人及定位方法，它包括车本体、垂直升降机构、探头组件、视频定位机构以及三自由度定位机构，三自由度定位机构包括θ轴驱动机构、Y轴驱动机构和X轴驱动机构，垂直升降机构安装于X轴驱动机构上，θ轴驱动机构安装于垂直升降机构上，探头组件安装于θ轴驱动机构上，X轴驱动机构的驱动方向和Y轴驱动方向相垂直且均与车本体上端面相平行，θ轴驱动机构带动探头组件旋转，垂直升降机构垂直车本体上端面。能够克服有限视觉空间影响，实现精确定位，并提供一定的柔性，自适应定位误差和安装误差，且探头晶片与开口销接触压力恒定，有利于超声波检查的可重复性。
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公开(公告)号：CN106768683B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201611050782.5
申请日：2016-11-24
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站蒸汽发生器水室分隔板焊缝渗透检测设备，其包括清洗工具、渗透工具，渗透工具包括安装架、连接于安装架上的喷头组件、压力罐、连接于喷头组件和压力罐之间的连接管以及用于控制压力罐中喷剂供给的气动控制箱，喷头组件包括渗透喷头、显像喷头以及清洗喷头，压力罐包括显像剂压力罐、渗透剂压力罐以及去离子水压力罐；清洗工具包括基座、清洗滚刷以及安装于基座下端面且用于驱动清洗滚刷移动的驱动装置；本发明渗透及显像采用斜喷方式，克服了渗透检查盲区，且更符合渗透检查技术方法，显像效果更好；采用集成化的方式，将喷头集成到一起，减少了工具安装拆卸的次数，减少了设备安拆人员的集体剂量。
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公开(公告)号：CN109192344A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811014680.7
申请日：2018-08-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/10
摘要： 本发明公开了一种狭长空间内检测探头打开机构，它包括侧壁设有开口的支撑部、安装于所述支撑部内的打开机构以及连接于所述打开机构上且可从所述开口伸出和收回的摄像头模块。打开机构包括气缸以及与支撑部铰接的多连杆机构，摄像头组件固定于多连杆机构上。本发明可以防止摄像头因气缸等失效而无法收回的问题，提高检测过程的安全性；提高核电站控制棒导向筒导向卡检测的检测可靠性、安全性；采用多个支撑连杆支撑摄像头，减少摄像头打开时的晃动；采用双作用气缸传动，连接与控制稳定方便。
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公开(公告)号：CN109147972A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811013194.3
申请日：2018-08-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 岭东核电有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/10
CPC分类号： G21C17/10
摘要： 本发明公开了一种反应堆控制棒导向筒导向卡无损检测装置，它包括视频系统、用于驱动视频系统沿轴向运动和周向运动的轴向运动机构和周向运动机构，轴向运动机构包括上固定座、上端部与上固定座相固定连接且平行于轴向延伸的型材、与型材的下端部相固定连接的下固定座、滑动连接于下固定座上的齿条管、安装于型材上且与齿条管相啮合的轴向齿轮组件以及用于驱动轴向齿轮组件转动的轴向电机，视频系统固定连接于齿条管的下端部并穿设于周向运动机构内。解决了反应堆控制棒导向筒导向卡自动化无损检查的可达性问题；采用视频非接触式检测技术，避免了检测设备与控制棒导向筒导向卡之间可能出现的卡涩风险。
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公开(公告)号：CN108320819A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711287083.7
申请日：2018-02-27
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/01
摘要： 本发明公开了一种核电站围板螺栓检查装置，其包括远程操控系统、水下作业平台以及连接于所述远程操控系统以及水下作业平台之间的电缆，所述水下作业平台包括：浮力舱、设于浮力舱一侧的摄像头云台以及超声探头工具架、多个垂直螺旋桨推进器以及多个水平螺旋桨推进器，多个垂直螺旋桨推进器中至少有两个所述垂直螺旋桨推进器的旋转轴线呈八字形倾斜设置。垂直螺旋桨推进器采用八字形的布局，两推进器同速度同方向运转时能够实现水下作业平台的上升和下降，只有一个螺旋桨动作时，可以实现侧移运动，提高了水下作业平台的灵活性。
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公开(公告)号：CN107966445A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711039145.2
申请日：2017-10-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
CPC分类号： G01N21/8806 , B25J18/00 , G01N21/8851 , G01N21/90 , G01N21/9009 , G01N21/9072 , G01N2021/8861 , G01N2021/8893 , G01N2021/9063
摘要： 本发明公开了一种核电厂蒸汽发生器水室内表面视频检查装置，用于对核电厂蒸汽发生器水室内堆焊层接触面进行检测，其包括定位支撑架、设置在定位支撑架上的滑块、与滑块固定连接的机械手、设置在机械手末端的摄像机、人孔法兰盘和用于将滑块锁定在定位支撑架顶部的锁定机构，机械手为六自由度机械臂，视频检查装置还包括设置在六自由度机械臂的每个关节点处的绝对值编码器，以及分别与绝对值编码器和六自由度机械臂通信连接的控制系统，绝对值编码器用于读取六自由度机械臂的相邻两个机械臂之间的机械臂夹角，摄像机与控制系统信号连接；本发明具有可选择任一观察视角且清晰度符合高标准，同时还能实时反馈扫查坐标。
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公开(公告)号：CN117416819A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311646753.5
申请日：2023-12-01
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种多缆线管线自动收放装置，它包括：固定架，旋转架，驱动部、中心轴组，中心轴组包括同轴设置的支撑轴承以及滑环，支撑轴承固定于其中第一安装侧板上，滑环包括固定段以及与固定段相套接且可相对转动的旋转段，固定段穿设于支撑轴承内且与支撑轴承相固定连接，旋转段通过第一轴承与第二安装侧板上，其中一个旋转柱转动连接于支撑轴承上，另一个旋转柱通过第二轴承与第二安装侧板转动连接，连接架与旋转段同轴固定连接；可以有效避免多线缆的缠绕现象，在收放时避免线缆出现可能的扯坏现象。
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公开(公告)号：CN117067065A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311271690.X
申请日：2023-09-28
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站贯穿件管道外壁打磨装置，其包括安装环，轴向运动机构，周向运动机构，打磨机构，打磨机构包括打磨轮、用于驱动打磨轮靠近或远离安装环轴线的打磨轮驱动组件，打磨轮的旋转轴与安装环的轴线相垂直或相倾斜设置，设备能够固定在被检管道的外壁表面，能够实现管道轴向和周向爬行运动；安装后设备的管道径向空间尺寸小，设备能够进入罩管与被检管道外壁之间的狭窄空间；罩管纵深尺寸长，设备需要能够实时反馈设备自身所在的空间位置；设备的打磨装置能够实现磨轮对打磨表面的良好耦合，遇到管道表面凹凸不平时能够实现对磨轮耦合力的柔性控制，以实现恒力打磨。
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公开(公告)号：CN115675802A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211352579.9
申请日：2022-10-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉引导的紧固螺栓智能检测装置，它包括：框架；主浮力体，其安装于所述框架上为所述检测装置主要浮力来源；螺旋桨推进器，用于控制所述检测装置的运动方向；超声检测模块；水下自稳移动平台，其包括运动方向相反的上部螺母滑块和下部螺母滑块、配重块、以及用于驱动所述上部螺母滑块和下部螺母滑块反向移动的自稳驱动部，所述超声检测模块与上部螺母滑块、所述配重块分别和下部螺母滑块，或者所述超声检测模块与下部螺母滑块、所述配重块分别和上部螺母滑块。有利于本装置在水下保持自平衡。
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公开(公告)号：CN115556906A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211352190.4
申请日：2022-10-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下变浮力系统，它包括：框架；主浮力体，其安装于框架上；螺旋桨推进器，其用于控制浮力系统的运动方向,该运动方向为第一运动方向；变浮力模块，其安装于主浮力体上，其包括上腔体、下腔体、固定板、活塞、第一密封圈、第一电机、第一螺母齿轮、轴承、第一电机齿轮、第二螺母齿轮、第一螺栓轴、第二螺栓轴，第一螺母齿轮与第一螺栓轴、第二螺母齿轮与第二螺栓轴分别组成的螺栓螺母运动副相同，可以在第一螺栓轴和第二螺栓轴带动下沿着下腔体移动。在挂载不同负载的情况下，通过变浮力模块实现本发明浮力的调节，可以实现检测装置在水中净浮力保持不变，在螺旋桨推进器不变的情况下，更容易保护水下控制的稳定。
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