公开(公告)号：CN106514645A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201710016577.5

申请日：2017-01-10

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王斌锐 ,  靳明涛 ,  李中雯 ,  金英连 ,  金海龙

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

CPC classification number: B25J9/144 ,  B25J9/1075

Abstract: 本发明公开了一种嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉。本发明包括上固定盘、固定杆、轴向SMA丝、滑动盘、气动肌肉、PM下安装盘、下固定盘、滑动方轴、转轴、PM上安装盘、弹簧、径向SMA丝、驱动电路、上固定盘穿丝孔、转轴孔、滑动盘穿杆孔、滑动盘穿丝孔、下固定盘穿丝孔、方孔；通过气动肌肉嵌套在固定架内部，实现装置结构紧凑；轴向SMA丝通过多次缠绕，增加有效长度，产生大的形变，拉动肌肉束，增加其收缩量，并且丝在超弹性时的迟滞循环效应，可缓解负载振动产生的影响；通过径向SMA丝的收缩，实现肌肉束转动，改变气动肌肉刚度；与市面上同型号的气动肌肉相比，该气动肌肉结构紧凑、收缩量大、刚度可变范围广。

公开(公告)号：CN106426099A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610967467.2

申请日：2016-10-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 姚又友 ,  刘静

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/0012

Abstract: 本发明一种电驱动的人工肌肉，基于液态金属，包括可喷涂、印刷或打印的液态金属柔性电极，电活性聚合物材料，柔性封装材料，其中液态金属柔性电极覆盖在电活性聚合物材料的表面，分别为正极和负极，柔性封装材料包裹在液态金属柔性电极以及电活性聚合物材料的外部，起到对液态金属柔性电极的保护作用；这种人工肌肉可以在外加电场作用下产生弯曲或其他形变；相比于已有的铂或金材料制成的人工肌肉组织，本发明所提出的方案工艺步骤更少，成本更低且不需要用到危险化合物，在医疗器械设计、工业产品制造以及机器人等领域都有着广泛用途。

公开(公告)号：CN106239497A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610798115.9

申请日：2016-08-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 王思澄 ,  张文增

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075

Abstract: 流体骨骼柔性机械臂装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、流体骨骼单元和末端件等。该装置具有多个自由度，能够向多个方向弯曲和伸缩，可以做出各种弯曲的空间形状，使连接在仿象鼻机械臂装置末端的工具可以抵达某个空间位置，机动性好，具有较好的柔性，在与人交互的过程中安全性高，同时自重轻、体积小、结构紧凑和成本低。流体骨骼柔性机械臂装置可以广泛应用于各种需要机械臂的自动化系统中。

公开(公告)号：CN106181994A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610851370.5

申请日：2016-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘彦菊 ,  孙健 ,  张力谨 ,  冷劲松

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/14

Abstract: 一种基于液压驱动人工肌肉的深海柔性抓取装置，属于柔性抓取装置技术领域。方案一包括第一人工肌肉、第二人工肌肉、抓取部件连杆一、抓取部件连杆二、抓取部件一和抓取部件二，所述第一人工肌肉或第二人工肌肉由弹性水囊、端部配件一、纤维编织层和端部配件二组成，所述纤维编织层套设在弹性水囊的外部，纤维编织层及弹性水囊的一端固定有端部配件一，纤维编织层及弹性水囊的另一端固定有端部配件二。方案二包括第一人工肌肉和第二人工肌肉，第一人工肌肉和第二人工肌肉对称设置，所述第一人工肌肉或第二人工肌肉由弹性水囊、纤维编织层和支架组成，所述纤维编织层套设在弹性水囊的外部，支架上开有通孔，纤维编织层及弹性水囊设在支架的通孔内。

公开(公告)号：CN106166747A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610655012.7

申请日：2016-08-11

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 应申舜 ,  鲍官军 ,  黄金涛

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/104 ,  B25J17/0208

Abstract: 人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，属于机器人部件技术领域。它包括底座及前立板组、中立板组及后立板，前立板组上设有主关节滑轮组、中立板组上设有第一副关节滑轮组和第二副关节滑轮组，第一肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第一副关节滑轮组上，第二肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第二副关节滑轮组上，主关节滑轮组的主关节轴端部连接主关节运动臂。本发明采用不同的人工肌肉致动器单元进行实验，根据SMA弹簧的电热驱动特性，通过控制SMA弹簧组中的每根SMA弹簧的电流通断来驱动与其相连的副关节驱动轮组，进而带动主关节驱动轮组转过一定的角度，实现关节控制，避免了各SMA弹簧间的干涉问题。

公开(公告)号：CN106113026A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610600368.0

申请日：2016-07-27

Applicant: 昆山塔米机器人有限公司

Inventor： 苗靖

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/14 ,  B25J15/0009

Abstract: 本发明公开了一种位置可精确控制的闭环气动装置,包括：基体，置于基体上的气动肌腱运动模块，输出与接收电流成比例的气压从而控制气动肌腱运动模块工作的气压调节模块，发送电流指令到气压调节模块的控制模块。本发明提供一种类人肌腱结构的闭环气动装置，能够实现多点位高精度控制位置，增加运动的韧性，且运行稳定。

公开(公告)号：CN105856219A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610385406.5

申请日：2016-06-03

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王斌锐 ,  杨雪锋 ,  金英连 ,  张斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J19/028

Abstract: 本发明属于气动人工技术领域，特别涉及一种具有自感知和驱动功能的气动人工肌肉。本发明包括纤维丝、弹性软管、圆柱套管、集丝卡箍、集丝孔、压电体、电极、感知电路、驱动电路、卡箍、气管接头；通过压电体的正压电效应，可以测量纤维丝的伸缩力，得到气动肌肉对外接负载的驱动力，同时根据电压表的实时示数，可以自感知气动肌肉的碰撞，通过压电体的逆压电效应，可以提高气动肌肉的收缩量及改变气动肌肉刚度；与市面上同型号的气动肌肉相比，该气动肌肉能能检测外部负载的驱动力，能自感知碰撞，提高气动肌肉的收缩量及改变气动肌肉刚度。本发明改进和丰富了气动肌肉性能，具有功能上的创新和扩展，值得应用。

公开(公告)号：CN102448683B

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201080005010.4

申请日：2010-03-18

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈崎安直

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1633 ,  B25J15/0095 ,  G05B2219/39462

Abstract: 一种由弹性体致动器(25)进行驱动且具有多个关节的机器人手臂(101)，在机器人手臂(101)的手尖部(29)配设通过与支承面(90)接触而对机器人手臂进行支承的手尖支承构件(42)，通过控制部(109)，在对手尖支承构件(42)和支承面(90)接触的力进行控制的同时，对机器人手臂(101)的手尖部的位置及姿势进行控制。

公开(公告)号：CN102026783B

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN200980117239.4

申请日：2009-06-02

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈崎安直 ,  小野敦 ,  浅井胜彦

IPC: B25J19/00 ,  A61G5/00 ,  A61G7/00 ,  A61G7/10 ,  B25J9/06 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1075 ,  A61G7/1017 ,  A61G7/1046 ,  A61G7/1057 ,  A61G7/1065 ,  A61G2200/32 ,  A61G2203/32 ,  A61G2203/42 ,  A61G2203/72 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/142 ,  B25J13/085 ,  B25J19/0004

Abstract: 本发明的机器人，将基座部(1)和机体部(8)连接成可以通过机体部移动机构(2)相对移动，在机体部(8)上配设具有可以机构性固定各关节的关节锁定机构(28)的机器人手臂(3)，由机器人动作控制单元(47)控制切换：使机器人手臂(3)的任意关节为自由状态而进行机器人手臂(3)的动作的机器人手臂动作模式和使其为锁定状态而使机体部(8)移动的机体部移动模式。

公开(公告)号：CN101014449B

公开(公告)日：2011-07-27

申请号：CN200580028876.6

申请日：2005-08-31

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈崎安直

IPC: B25J17/00 ,  F15B15/10 ,  F16H21/16

CPC classification number: F15B15/103 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/2036

Abstract: 一种关节驱动装置，其具有：第一弹性体促动器(6a)，其一端部的位置固定在第一结构体(1)上，且其另一端部的位置固定在第二结构体(2)上；第二弹性体促动器(6b)，其一端部的位置固定在第一结构体上，且其另一端部的位置固定在第二结构体的、与第一结构体的端部所固定的位置相对于关节(3)大致对称的位置上；固定位置可变机构，其使第一弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置和第二弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置之间的间隔可变。