-
公开(公告)号：CN111283651A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010159891.0
申请日：2020-03-09
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法，属于桥梁钢箱梁检测技术领域。该机器人主要由磁轮机构、提升机构、摄像头模块、无损探伤模块。方法包括以下步骤：1）爬壁机器人移动至U肋间的横隔板壁面；2）提升机构辅助机器人从横隔板壁面翻越至顶板壁面；3）机器人进入相邻U肋间的顶板壁面并保持直线行进；4）机械臂带动无损探伤探头移动至贴合顶板壁面；5）探头随机器人在移动过程中检测钢箱梁的焊缝缺陷；6）机器人检测完一个U肋间顶板后，从顶板壁面翻越至横隔板壁面；7）机器人差速转向进入相邻的U肋间横隔板；8）重复上述动作，实现机器人自动巡检钢箱梁。该发明为钢箱梁提供一种简单可行、高效准确的自动巡检方法。
-
公开(公告)号：CN109751179A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910188962.7
申请日：2019-03-13
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC分类号： F03B17/02
摘要： 本发明公开了一种基于相变原理的浮力引擎装置。该浮力引擎装置主要由储能舱、加热系统、冷却系统、数据采集及控制系统等组成。储能舱是由硅胶薄膜和中筒构成，内部注满石蜡；在数据采集及控制系统、加热系统和冷却系统的共同作用下，石蜡的相变可通过控制其温度变化来实现，进而控制其体积的收缩或膨胀，使得装置的排水体积发生变化，以此调节装置浮力。该装置通过控制温度实现石蜡的体积变化来调节浮力，具有能耗低、噪声小的优点，工作原理简单，可用于设计小型、轻量的水下潜器。
-
公开(公告)号：CN109623858A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910098899.8
申请日：2019-01-31
申请人： 浙江湾区机器人技术有限公司 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
CPC分类号： B25J15/0052 , B25J15/0206
摘要： 本发明属于电机生产装配技术领域，尤其涉及一种夹取磁瓦的机器人抓手。包括抓手本体主轴（6）、磁瓦安装机械臂和定位芯轴（1），所述定位芯轴（1）设置在抓手本体主轴（6）下端；所述磁瓦安装臂包括驱动气缸（4）和连接臂，驱动气缸（4）分别与抓手本体主轴（6）和连接臂连接，连接臂与定位芯轴（1）配合加紧磁瓦（17）。本发明能够实现磁瓦的自动抓取，并放入指定位置，磁瓦抓取的过程中，受力均匀一致，不会造成磁瓦的损坏；且能够实现一次抓取多块磁瓦，提高了磁瓦的安装效率，降低了磁瓦的报废率，从而降低了生产成本。
-
公开(公告)号：CN114237279B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111402932.5
申请日：2021-11-24
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明属于气象探测领域和飞行器领域，公开了一种基于多旋翼无人机的风速风向探测器及其探测方法，包括据采集单元、函数关系拟合单元、飞行控制单元、实时风速风向输出单元。数据采集单元包括飞行数据采集模块和控制信号采集模块；所述飞行控制单元包括飞行姿态控制模块和飞行位置控制单元。实时风速风向输出单元通过数据采集单元实时采集的机载中央处理器控制信号数据和无人机风行数据，将其输入训练好的模型中，得到实时风速风向。本发明的风速风向探测器不需要额外传感器，可以降低无人机工作时的自重，增强续航。本发明的风速风向探测方法基于无人机自身数据，不易受环境干扰。
-
公开(公告)号：CN114714348B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210261630.9
申请日：2022-03-17
申请人： 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及工业机器人标定技术领域，涉及一种基于关节空间分区标定补偿和神经网络残差拟合的工业机器人绝对定位精度提高方法。包括以下步骤：步骤S1.基于MDH模型法建立工业机器人运动学模型；步骤S2.分析各类误差在关节空间中对末端位置误差的影响；步骤S3.针对几何误差建立机器人误差辨识模型；步骤S4.在机器人工作空间内大量随机采样，记录并计算每个采样点在机器人基坐标系下理论值与测量值；步骤S5.对步骤S4试验数据进行关节空间分区；步骤S6.在不同的关节空间分区中分别利用阻尼迭代最小二乘法对误差参数进行辨识；步骤S7.基于神经网络对残余误差进行拟合，输入到控制系统，实现工业机器人绝对定位精度的提高。
-
公开(公告)号：CN115131785A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210605716.9
申请日：2022-05-31
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC分类号： G06V20/69 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明属于图像处理和人工智能领域，公开了一种基于卷积神经网络和Dbscan的病理切片细胞高精度自动分割方法。该方法利用病理切片和人工标注细胞掩码进行针对病理切片细胞特征改进的U‑Net卷积神经网络模型训练，得到精度较低的初步语义分割结果；然后通过GrabCut后处理模块，补偿细胞欠分割状况，优化分割边缘，得到高精度的语义分割掩码；然后根据语义分割结果中的切片细胞掩码像素值密度调整Dbscan算法聚类半径和聚类密度，使用聚类实例划分，得到高精度的实例分割结果。本发明能够对多类病理切片细胞进行高精度高效率的语义分割和实例分割。
-
公开(公告)号：CN111306984B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010175398.8
申请日：2020-03-13
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于电磁铁的枪械安全管控装置，属于枪械领域，包括枪械本体，所述枪械本体内设有两根导轴，所述导轴上设有总成滑板，所述总成滑板的前方设有撞铁，所述撞铁通过第一转轴与枪械本体相连接，所述总成滑板的一侧设有摆臂，所述摆臂的下方设有自锁式电磁铁，所述总成滑板上设有插销，所述撞铁上设有插销孔，所述插销孔与插销同轴设置。本发明设置在枪械的内部，不易被破坏；使用简单，改造成本低，能在不影响枪械的正常使用，不破坏枪械的主体，不降低枪械的可靠性的情况下，对枪械进行云管控，降低了枪械事故，加强了社会管理。
-
公开(公告)号：CN114714348A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210261630.9
申请日：2022-03-17
申请人： 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及工业机器人标定技术领域，涉及一种基于关节空间分区标定补偿和神经网络残差拟合的工业机器人绝对定位精度提高方法。包括以下步骤：步骤S1.基于MDH模型法建立工业机器人运动学模型；步骤S2.分析各类误差在关节空间中对末端位置误差的影响；步骤S3.针对几何误差建立机器人误差辨识模型；步骤S4.在机器人工作空间内大量随机采样，记录并计算每个采样点在机器人基坐标系下理论值与测量值；步骤S5.对步骤S4试验数据进行关节空间分区；步骤S6.在不同的关节空间分区中分别利用阻尼迭代最小二乘法对误差参数进行辨识；步骤S7.基于神经网络对残余误差进行拟合，输入到控制系统，实现工业机器人绝对定位精度的提高。
-
公开(公告)号：CN113146665B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110431700.6
申请日：2021-04-21
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧手包括：灵巧手本体及其上设有的检测单元、由触觉感应电路构成的阵列。
-
公开(公告)号：CN113146665A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110431700.6
申请日：2021-04-21
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧手包括：灵巧手本体及其上设有的检测单元、由触觉感应电路构成的阵列。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
67 条记录 (耗时 0.047 秒)
