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公开(公告)号：CN112286229A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011141204.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，方法包括:获取移动机器人的误差动力学模型；将误差动力学模型分为角度误差子系统和位置误差子系统；对角度误差子系统进行状态转换，得到角度误差二阶系统，其中，对移动机器人设计的非奇异角度控制器可根据角速度误差二阶系统来消除移动机器人在前进方向上的角度误差；对位置误差子系统进行状态转换，得到三阶级联系统，其中，对移动机器人设计的非奇异位置控制器可根据三阶级联系统来消除移动机器人在前进方向上的位置误差；本发明设计的基于高阶递归滑模面的切换控制器可以解决使用高阶递归滑模面设计有限时间控制器时产生的奇异性问题。
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公开(公告)号：CN109751950A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910155465.7
申请日：2019-03-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式无线静态应变测量系统，其包含：一个手持无线接收器和多个无线静态应变传感器；传感器用于采集测点处的应变信息，并将处理后的信息无线传输给手持无线接收器；接收器负责组建无线传感器网络，并收集、显示和存储应变数据。其优点是：采用较新的芯片技术，低功耗策略和便携化设计，实现了应变检测的高分辨率、大量程、便携和长电池使用寿命的特点，并且传感器布置灵活、数量可调、与应变测点间只需短导线连接，而接收器不依赖外部计算机就可实现信息的显示和存储；提高了测量效率，降低了劳动强度，适合应用于港口机械金属结构的健康监测等分布式应变检测场合。
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公开(公告)号：CN106023213A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610349123.5
申请日：2016-05-24
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于圆柱面的多摄像机系统标定方法。在圆柱面上构造多个特征点，使得围绕圆柱面的摄像机都能拍摄到至少6个特征点；以圆柱面的轴线和半径为坐标轴建立三维坐标系，并对基于不同半径方向的坐标系作出标记；根据特征点的构造方法和圆柱面的尺寸，计算特征点的三维坐标和基于不同半径方向的坐标系之间的变换关系；各摄像机拍摄圆柱面的图像，提取所述特征点的图像坐标，通过直接线性变换求出各摄像机的标定初值，并通过非线性优化获得各摄像机的全部内外参数；根据各摄像机与圆柱面的相对关系，计算各摄像机之间的相对关系，完成多摄像机系统的标定。本发明克服了现有技术的不足，便于大视场、宽基线、非同步多摄像机系统的标定。
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公开(公告)号：CN102992236B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210549629.2
申请日：2012-12-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: B66F11/00
Abstract: 本发明公开了一种水面机器人溢油回收装置的搭载平台，其包括底部伺服电机、第一滑轮、第一钢丝绳、立支杆、第二滑轮、顶部伺服电机、第三滑轮、摆动支架、第二钢丝绳、转动支架、底架，底部伺服电机、第一滑轮、立支杆都安装于底架上，第二滑轮安装于立支杆的顶端，摆动支架的底端与立支杆转动连接，转动支架的顶端与摆动支架转动连接，转动支架的底端与一个水面机器人溢油回收装置连接，顶部伺服电机、第三滑轮都安装于摆动支架的顶端，第一钢丝绳与底部伺服电机、第一滑轮、立支杆、第二滑轮、摆动支架连接，第二钢丝绳与顶部伺服电机、第三滑轮、水面机器人溢油回收装置连接。本发明实现对水面机器人溢油回收装置进行作业，降低危险性。
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公开(公告)号：CN101093517A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200610028030.9
申请日：2006-06-22
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 一种产品配置设计系统，包括：置于计算机内的人机界面和主控模块；其特点是包括：置于主控模块内的用于构建层次化网络结构的产品实例库模块和标准件库模块，并且组织和管理产品实例库和标准件库的产品结构模块，与产品结构模块相联接的采用实例推理和规则推理相融合的混合推理方式，用来匹配和查找实例库中与设计实例最相似最佳实例的配置推理模块以及与配置推理模块相联接的用于根据用户输入的设计实例的参数，在实例库中检索出相似实例进行综合评价，以确定该检索实例与设计实例相似程度的配置评价模块。因为采用了实例推理和规则推理相融合的混合推理方式，能够有效地进行智能推理求解出产品设计的问题和实例。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115719368B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211511427.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 上海船舶运输科学研究所有限公司 , 上海海事大学 , 中远海运科技股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V10/774 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种多目标船舶跟踪方法及系统，该方法基于待测海事视频图像并进行分帧处理得到海事视频图像序列，采用特征金字塔网络对海事视频图像序列进行尺寸缩放和特征提取，并将提取出的海事视频图像特征作为训练集样本分别输入至预先建立的U‑Net语义分割模型和基于FairMOT算法以及BYTE数据关联算法的多目标跟踪网络中进行训练，得到船舶高精度像素图像和船舶跟踪轨迹图像，然后对船舶高精度像素图像中具有船舶像素点的区域进行图像分割得到高精度像素分割图像，再根据船舶跟踪轨迹图像获取具有时间序列的船舶位置点信息以绘制出船舶轨迹并对两者进行融合，得到具有船舶高精度像素分割图像和船舶轨迹的图像信息并进行展示，实现多目标船舶的跟踪。
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公开(公告)号：CN113191964B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110384208.8
申请日：2021-04-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种使用高低频分解的无监督夜间图像去雾方法，包括：利用导向滤波器将输入图像分解成高频图像和低频图像；将输入图像与高频图像进行合并操作后作为无雾图像估计网络的输入，估计出无雾图像；将输入图像与低频图像进行合并操作后作为透射率估计网络的输入，估计出透射图像；利用最大值滤波器估计输入图像对应的大气光照图；基于无雾图像、透射图像和大气光照图，采用大气散射模型重构输入图像；将重构损失函数作为损失函数，并对网络进行端到端的训练。本发明在不需要成对的夜间雾天图像和夜间清晰图像的情况下，仅仅使用观测到的夜间雾天图像就可以进行学习和推断，能够有效去除夜间雾霾，提高夜间雾天图像的视觉性。
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公开(公告)号：CN112884383B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110420026.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0835 , G06Q10/087 , G06Q50/40 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供一种考虑时间窗约束的集装箱港口应急物资优化调运方法，包含步骤：S1、以最小化集装箱在港总成本为目标建立目标函数，以集港时间、闸口为船舶分配的外集卡数量、外集卡的排队长度与平均等待时间、堆场内集装箱的占用空间及占用时间作为约束，建立上层模型，为船舶对应的外集卡任务规划时间窗，该时间窗为外集卡运送集装箱的起止时段；S2、基于船舶对应外集卡任务的优先级，以最小化时间窗调整成本为目标，建立下层模型调整所述时间窗；S3、基于L‑CGA算法，进一步优化调整后的时间窗为对应的真实时间窗，外集卡基于船舶的所述真实时间窗执行任务。本发明可以有效减少集装箱在港总成本，优化外集卡到达模式，确保应急物资的优先调运。
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公开(公告)号：CN113435722B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110672954.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/40 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种U型自动化码头多设备混合调度方法及电子设备，所述方法包括：获取总任务信息；根据所述总任务信息对调度粒子群进行初始化；对进行初始化的所述调度粒子群进行CCSPO粒子群迭代处理；在迭代过程中对粒子进行速度控制；判断是否满足混沌条件，若满足混沌条件，则对所述调度粒子群采用混沌粒子群算法进行优化，并满足迭代结束条件时，得到调度结果。本发明考虑了AGV数量分配和AGV、ET路径约束的情况下，能够解决来自YC、AGV和ET三种类型的设备混合调度问题。(56)对比文件李鹏;车阿大.自动化生产单元调度的混沌粒子群算法《.工业工程》.2009,第12卷(第06期),第90-95页.李娟;杨琳;刘金龙;杨德龙;张晨.基于自适应混沌粒子群优化算法的多目标无功优化.电力系统保护与控制.2011,第39卷(第09期),第26-31页.汤雅连;蔡延光;黄刚.开放式关联运输调度问题的研究.东莞理工学院学报.2013,第20卷(第05期),第44-50页.
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公开(公告)号：CN116437310A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310469568.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种无线可充电传感器网络的关键设备部署方法，包括以下步骤：确定传感器节点的移动轨迹，对轨迹进行离散化；引入最大容量约束，以限制已部署接收器的接收及覆盖移动节点的数量；对划分线段内部署充电器的充电功率进行近似；建立容量约束下接收器部署的优化目标函数，以及移动节点密度约束下充电器部署的优化目标函数；基于贪婪算法分别求解接收器和充电器的部署问题。与现有技术相比，本发明提高了无线可充电传感器网络部署空间的离散精度以及模型约束，使得近似最优解的精度得到持续改善，同时本发明也降低了求解空间的复杂度，大大提高了求解效率。
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