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公开(公告)号：CN115743346A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211482325.9
申请日：2022-11-24
申请人： 东南大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 铁磁性柱状物攀爬机器人及爪结构及锁定机构及制动方法，该铁磁性柱状物攀爬机器人，由机械爪，伸缩推杆装置，连接结构，驱动电机和爪形攀爬机器人控制系统五部分组成，其机械爪的两侧爪臂左右对称，每侧爪臂包括上段和下段，每侧爪臂下段都由连杆构成，每侧爪臂上段固定在连杆机构上，永磁锁定机构嵌入在每侧爪臂上段上并通过锁定机构固定孔固定，永磁锁定机构的铝合金外腔壳内嵌电磁体模块；所述铝合金外腔壳下段为中空结构，底部固定有拉伸状态弹簧，弹簧上端与永磁体锁定杆固定，本发明在实现灵活抓持柱状物的情况下更注重爪抓持的可靠性和意外掉电的安全保护，保证攀爬机器人在高空作业时的安全问题。
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公开(公告)号：CN114089271A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111347400.6
申请日：2021-11-15
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种隐蔽电缆定位探测及其增强现实可视化系统，可将墙壁中各种电缆的埋设路径、铺设方式以及其他信息以增强现实可视化方式无缝融合到真实环境中，实现工作人员与隐蔽电缆信息之间的实时交互。该系统可以实时探测并将虚拟场景同时呈现在显示设备上，当探测位置发生移动时，真实对象与虚拟对象在位置和方向上的关系也能够实时得到更新。通过AR技术可以大大缩减施工的前期准备工作，缩短用户的装修工期，减少因破坏墙内电缆造成的电路故障。与现有技术相比，本发明的优点在于不仅能够检测隐蔽电缆，还能同时显示是否带电、走向、电缆深度等重要信息，并结合云服务器实现了一次检测多次重现的功能，避免了现有设备重现即检测的缺点。
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公开(公告)号：CN107063312B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710048637.1
申请日：2017-01-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01D5/16
摘要： 本发明公开了一种阻性传感器阵列测量装置，所述阻性传感器阵列为共用行线和列线的阻性传感器阵列；该测量装置包括：标准电阻行，其包括一行N个标准电阻，被增设于阻性传感器阵列中，从而得到一个新的共用行线和列线的（M+1）×N电阻阵列；（M+1）个运算放大器，与电阻阵列的（M+1）条行线一一对应，各运算放大器的反相输入端、输出端分别通过一根连接线与其所对应行线连接；控制器，其具有至少(M+1)个IO端口以及至少N个ADC采样端口，其中的(M+1)个IO端口与（M+1）个运算放大器的同相输入端一一对应连接，其中的N个ADC采样端口与新的电阻阵列的N条列线一一对应连接。本发明公开了一种阻性传感器阵列测量方法。本发明具有更高测量精度和更大测量量程。
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公开(公告)号：CN109597408A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811395230.7
申请日：2018-11-22
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种自动跟随车的控制方法及系统。本发明在红外接收模块上设置有非均匀分布的红外接收管，通过该非均匀分布的红外接收管接收红外发射模块的红外信号，根据接收到的红外信号的区域方位，将红外接收模块的主方向逐渐对准红外发射模块，同时，在对准的过程中，逐渐降低红外信号的强度以获取红外信号传输至接收模块的临界强度。由此，本发明，在进行高精度的快速测向的同时，还能够根据红外信号的强度同步的计算出红外发射模块与接收模块之间的距离，实现快速测向测距和快速自动跟随。本发明通过硬件电路与控制单元的配合，可降低对红外器件的精度要求，在少量红外接收模块的前提下实现了高精度快速测向和快速自动跟随，进而降低其硬件成本。
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公开(公告)号：CN106500736B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201610852841.4
申请日：2016-09-26
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种二维阻性传感阵列的线性读出电路，包括：共用行线和列线的二维阻性传感单元阵列、行多路选择器及列多路选择器、扫描控制器、负反馈运算放大器及测试电流设定电路，所述二维阻性传感单元阵列包括分别作为共用行线和共用列线的两组正交线路及按照M×N的二维结构分布的阻性传感单元阵列，扫描控制器输出行、列扫描控制信号，行扫描控制信号控制行多路选择器，列扫描控制信号控制列多路选择器，所述测试电流设定电路采用电阻RS。利用所述电路，不仅可以线性读出所测二维阻性传感单元阵列，还可以有效减小二维阻性传感单元阵列中除当前被测阻性传感单元以外的其它阻性传感单元、行多路选择器与列多路选择器内阻对测量结果的干扰。
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公开(公告)号：CN105675024B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610005383.0
申请日：2016-01-04
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01D5/14
摘要： 本发明公开了一种阻性传感器阵列的数据读出方法，属于传感器技术领域。该方法包括：步骤1、预先在共用行线和列线的M×N阻性传感器阵列中增设一行N个电阻值已知的标准电阻，得到一个共用行线和列线的（M+1）×N电阻阵列；步骤2、通过多路选择器，依次将M×N阻性传感器阵列中的第k行接地，将M×N阻性传感器阵列的其他行和标准电阻行接激励电压VI，测量此时标准电阻行上的测量电压以及各行的行电压、各列的列电压；步骤3、根据测量得到的行、列电压数据，计算出电阻阵列中M×N个阻性传感器各自的电阻值。本发明还公开了一种阻性传感器阵列的数据读出装置及一种传感系统。本发明可以实现对阻性传感器阵列的快速检测，并提高了测量精度和量程。
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公开(公告)号：CN105716644B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610060141.1
申请日：2016-01-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明公开了一种基于二线制等电势法的阻性传感器阵列测试电路，属于传感器技术领域。所述测试电路针对共用行线和列线的M×N二维阻性传感器阵列，包括：一个等电流驱动运放、N个列线驱动运放、一个等电流M选一多路开关、一个等电势M选一多路开关、N个列线二选一多路开关、测试电流采样电阻、基准电压源，以及为所述阻性传感器阵列的每一条行线和列线分别设置的两根连接线。本发明还公开了上述测试电路的测试方法及一种传感系统。相比现有技术，本发明以二线制等电势法为关键技术，可有效消除连接电缆引线电阻、线缆接头触点电阻以及多路开关通道导通电阻所产生的测量误差，大幅提高阻性传感器阵列的测量精度。
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公开(公告)号：CN105424095B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610003772.X
申请日：2016-01-04
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种二维阻性传感器阵列的快速读出电路及其读出方法，属于传感器技术领域。所述快速读出电路包括：行多路选择器、列多路选择器、扫描控制器、第一电压反馈电路、第二电压反馈电路、采样电阻、测试电压输入端。进行读出时，通过列多路选择器选定某一列，通过行多路选择器从预先分组连接的两组行线中分别选定一行，行列交叉的两个待测传感器被同时选定；然后根据测试电压、第一电压反馈电路的输入端电压、第二电压反馈电路的输入端电压以及采样电阻值，计算出两个待测传感器的阻值。本发明基于双电压反馈法，一次可以读取两个传感器数据，理想情况下可以将阻性传感器阵列阻值测量的速度提高一倍，大幅提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN105716644A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610060141.1
申请日：2016-01-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01D18/00
CPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明公开了一种基于二线制等电势法的阻性传感器阵列测试电路，属于传感器技术领域。所述测试电路针对共用行线和列线的M×N二维阻性传感器阵列，包括：一个等电流驱动运放、N个列线驱动运放、一个等电流M选一多路开关、一个等电势M选一多路开关、N个列线二选一多路开关、测试电流采样电阻、基准电压源，以及为所述阻性传感器阵列的每一条行线和列线分别设置的两根连接线。本发明还公开了上述测试电路的测试方法及一种传感系统。相比现有技术，本发明以二线制等电势法为关键技术，可有效消除连接电缆引线电阻、线缆接头触点电阻以及多路开关通道导通电阻所产生的测量误差，大幅提高阻性传感器阵列的测量精度。
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公开(公告)号：CN105651315A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610059187.1
申请日：2016-01-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01D5/16
CPC分类号： G01D5/16
摘要： 本发明公开了一种基于二线制等电势法的阻性传感器阵列快速读出电路，属于传感器技术领域。针对共用行线和列线的M×N二维阻性传感器阵列，所述快速读出电路包括：列线驱动运放、列多路选择器、基准电压源，与阻性传感器阵列的M条行线一一对应的M个等电流运放和M个测试电流采样电阻，以及为所述阻性传感器阵列的每一条行线和列线分别设置的两根连接线。本发明还公开了上述快速读出电路的读出方法以及一种传感系统。相比现有技术，本发明以二线制等电势法为关键技术，可有效消除连接线缆引线电阻、线缆接头触点电阻以及多路开关通道导通电阻所产生的测量误差，大幅提高阻性传感器阵列的测量精度。
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