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公开(公告)号：CN104181098A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410461512.8
申请日：2014-09-11
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种高低温滑滚摩擦学性能实验台，包括垂直电主轴、倾斜电主轴、上盖板、气浮轴承、测力结构、温控装置、速度传感器和压力传感器；上盖板水平设置，并通过气浮轴承支撑；上盖板与倾斜电主轴连接，倾斜电主轴轴端连接有球形或辊子形的第一测试件；垂直电主轴轴端连接有圆盘形的第二测试件；第一测试件与第二测试件的表面接触；测力结构测量倾斜电主轴传递给上盖板的水平方向力；速度传感器测量两电主轴的转速，压力传感器测量两试件间压力；温控装置控制第一测试件与第二测试件的环境温度。本发明旨在提供一种能够对处于不同温度下滑滚接触状态的机械传动零部件摩擦、磨损与润滑等摩擦学性能进行全面和深入研究的科学方法与技术手段。
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公开(公告)号：CN103185109A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310135815.6
申请日：2013-04-18
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种智能驱动装置，包括驱动电机和与减速器，减速器包括动力输入偏心轴、双联齿轮、固定内齿轮和动力输出内齿轮；双联齿轮包括外齿轮I和外齿轮II并旋转配合套装在动力输入偏心轴的偏心段上，固定内齿轮与外齿轮I组成少齿差啮合副I，动力输出内齿轮与外齿轮II组成少齿差啮合副II；少齿差啮合副I和少齿差啮合副II中均设有开槽弹性滤波结构，开槽弹性滤波结构包括设置在所在齿轮轮齿上的轮齿槽和/或设置在所在齿轮齿槽内的齿轮槽，轮齿槽和齿轮槽内设有弹性体；还包括监控装置，监控装置包括数据接收装置和设置在弹性体内并用于分别监控少齿差啮合副I和少齿差啮合副II运行工况的传感器，传感器和数据接收装置之间无线连接。
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公开(公告)号：CN102966700A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210497923.3
申请日：2012-11-29
Applicant: 四川大学
IPC: F16H1/20 , F16H55/17 , F16H55/14 , H02K7/116 , C08L9/02 , C08L27/18 , C08K13/02 , C08K3/04 , C08K3/22 , C08K3/06 , C08K5/09 , C08K5/39 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K7/06 , C08J3/24
Abstract: 一种高可靠精密滤波驱动装置，包括驱动电机和与减速器，减速器包括动力输入偏心轴、双联齿轮、固定内齿轮和动力输出内齿轮；双联齿轮包括外齿轮I和外齿轮II并旋转配合套装在动力输入偏心轴的偏心段上，固定内齿轮与外齿轮I组成少齿差啮合副I，动力输出内齿轮与外齿轮II组成少齿差啮合副II；少齿差啮合副I和少齿差啮合副II中均设有开槽弹性滤波结构；开槽弹性滤波结构包括轮齿槽，轮齿槽包括两条分别与轮齿的齿廓线呈等距曲线的曲线轮齿槽和设置在轮齿齿顶与两条曲线轮齿槽交汇点的直线轮齿槽；和/或，开槽弹性滤波结构包括齿轮槽，齿轮槽包括直线齿轮槽，轮齿槽和齿轮槽内填充设有弹性体；动力输入偏心轴与驱动电机的输出轴同步转动。
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公开(公告)号：CN119129322A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411150127.1
申请日：2024-08-21
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元的导电滑环粗糙面建模方法，包括：S1、获取导电滑环粗糙面的表面形貌数据，将其转换为二维矩阵并进行插值处理后，确定滑环的圆环区域；S2、提取圆环区域内的数据点，并将其转换为笛卡尔坐标系中的数据点，进而确定圆环建模的节点表示；S3、将圆环建模的节点表示分别转换为Node数据格式和Element数据格式；S4、将Node数据格式和Element数据格式的数据形成建模文件并导入建模软件中，生成导电滑环粗糙面模型。
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公开(公告)号：CN119047126A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410941177.5
申请日：2024-07-15
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种耦合滚珠运动和界面摩擦的滚珠轴承运动学分析方法，首先根据预设的运动学参数完成滚珠‑滚道界面速度参数分析；将滚珠‑滚道界面速度参数作为摩擦润滑模型的输入条件；求解摩擦润滑模型得到界面膜厚和压力分布；积分界面膜厚和压力分布得到滚珠‑滚道界面摩擦力；构建滚珠各个界面的摩擦力构建滚珠准静态方程；求解滚珠准静态方程得到滚珠运动学参数。该方法可以实现滚珠运动学特性与滚珠‑滚道界面摩擦学性能的统一预测，实现统一的滚珠轴承摩擦‑运动学程序的快速迭代与准确收敛，使求解的滚珠轴承运动学特征更符合工程实际。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118707848A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410710110.0
申请日：2024-06-03
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法，属于目标检测领域，首先建立了CMG的12自由度动力学模型，考虑了各种复杂因素对系统性能的影响。特别地，我们特别考虑了轴承的润滑效应和杆件的柔性影响，以及陀螺力矩的干扰。随后，我们将电机驱动与系统动态耦合，建立了CMG的机电耦合模型。在框架的控制方面，我们采用了自抗扰控制策略，通过动力学模型推导出的框架运动方程来设计控制器。此外，我们还将部分动态模型信息纳入控制器设计中，以提高控制精度和鲁棒性。这一技术方案的创新点在于充分考虑了CMG系统中各种复杂因素的影响，并结合了先进的自抗扰控制方法，从而实现了对框架运动的精准控制。
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公开(公告)号：CN117484544A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311511778.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种多节嵌套式软体机械臂及使用方法，包括：至少两组由外至内依次套设的机械臂单元；机械臂单元包括多个周向均匀间隔分布的波纹管、位于相邻波纹管之间的弧形限位板、以及与波纹管的顶部连接的连接板；相邻机械臂单元之间，位置在内的机械臂单元的波纹管与位置在外的机械臂单元的弧形限位板一一对应连接。本发明通过调节波纹管内的气压，实现机械臂的伸缩和弯曲；内外套设的方式使得机械臂单元收缩时不会增加机械臂的整体长度，故而结构更简单，达到小型化设计目的；伸长后的机械臂能在狭窄的环境中进行操作，且能承受一定负载，可精准控制不同的机械臂单元进行伸缩和弯曲，控制精度高。
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公开(公告)号：CN116067651B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310206461.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 四川大学
IPC: G01M13/025 , G01P3/38 , G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，属于滚珠丝杠测试技术领域，解决现有技术中无法对滚珠自转或公转速度以及接触面摩擦系数进行测量的技术问题。它包括机箱、设置于所述机箱内部的驱动机构以及分别与所述机箱连接的加载组件和滚珠运动图像采集组件；所述加载组件包括驱动盘、进给加载模块、设置于所述驱动盘上方的透明加载盘以及与所述透明加载盘连接的扭矩传感器，所述驱动盘的上端面与所述透明加载盘的下端面之间设置有环形滚道，所述环形滚道内放置有滚珠。本发明基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，能够更好的用于滚珠自转或公转速度以及接触界面摩擦系数的测量工作，结构简单，装配方便。
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公开(公告)号：CN110587638B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910894058.8
申请日：2019-09-20
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械抓持装置及抓取方法，包括，抓取组件和调控组件，所述调控组件与所述抓取组件相连接；所述抓取组件包括弯曲指和吸附膜，所述吸附膜设于所述弯曲指两两之间；所述弯曲指通过所述调控组件抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件抽气时，所述吸附膜拉伸并形成负压，紧贴被取物。本发明的有益效果为：给夹取操作提供了更大的使用范围；通过吸附膜能够自适应的包裹物体；电磁铁的设计能够大大提高夹紧力，增加柔性夹持可靠性。
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公开(公告)号：CN110450161A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910755545.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，包括固定在第一机械臂一端的第一电磁铁，其安装在圆柱体空腔的内部，圆柱体空腔内设置有与第一电磁铁互斥安装的第二电磁铁，第二电磁铁安装在第二机械臂的一端，第二机械臂的另一端安装有花键形弹性元件，花键形弹性元件通过第一锥齿轮与第二锥齿轮连接，第二锥齿轮的远离第二机械臂的一面与弹簧的一端连接，中心轴安装在弹簧的轴心上，并且一端与第二锥齿轮连接，另一端与谐波减速器连接。弹簧的另一端安装在谐波减速器上，谐波减速器通过无刷直流电机安装在第三机械臂上。本发明对机械臂结构进行优化，使其能够实现刚度从零到无限的变化。
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