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公开(公告)号：CN115783076A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211456773.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于内凹并联结构的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，双轮模块和内凹并联结构交替连接设置，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组内凹并联结构连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组内凹并联结构连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN114083567B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
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公开(公告)号：CN114379670B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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公开(公告)号：CN114631894B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210163422.5
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于外科手术或检查的力反馈主手，属于医疗器械领域。解决了力反馈主手操作空间小，操作难度大的问题。它包括支撑底座，所述支撑底座上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板一侧相连，固定板另一侧连接有第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机输出端与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端与第二轴连接轴相连，所述第一轴连接轴上端与第一轴A连杆一端相连，第一轴A连杆另一端与第一轴B连杆相连，所述第二轴连接轴上端与第二轴A连杆一端相连，第二轴A连杆另一端与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆与第二轴B连杆相连。它主要用于外科手术或检查。
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公开(公告)号：CN115431251A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211134332.X
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015721B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201911388741.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的侧壁及两端上并填充于柔性加热层内，位于柔性加热层内的弹性主体上设有至少一个气腔，所述变刚度结构为仿玻璃海绵骨架结构。所述软体模块可用于软体夹持器设计，结合自身软体被动变形能力和变刚度能力，实现不同尺寸、不同重量、不同形状物体的抓取功能。本发明实现了一种仿生玻璃海绵骨架的变刚度软体模块设计，该软体模块可进一步应用于变刚度软体夹持器、机器人手、变刚度软体臂等制作当中。
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公开(公告)号：CN115388136A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210836397.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 一种可张紧闭环拉线快速拆装的机构，涉及某自制喷涂设备技术领域，包括张紧组件，快速拆装组件，从动机构。所述张紧组件包括第一导向轮组件和第二导向轮组件，张紧安装座，导向光轴，第一张紧轮组件和第二张紧轮组件，调节螺杆，可拆卸转轴内六方，可拆卸转轴外六方，第一端盖，圆环基座，快速拆装安装座，加强支架，所述快速拆装组件包括快速拆装基座，转轴，快速拆装基座，第二端盖，转轴。本发明用于某喷涂设备。解决了喷涂头的安装张紧、日常清洗喷涂头的快速拆卸以及解决后期喷涂头位置校准调试的问题。
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公开(公告)号：CN115366941A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211159651.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种刹车蓄能装置，属于能量回收领域。本发明是为了解决现有的巡检小车或者移动机器人在刹车并马上返航的过程中，往往通过自身的驱动电机进行制动并反向驱动实现返航，增加了电机在启停时的功率消耗；且以往的刹车块占用空间大的问题。本发明包括舵机、转动支撑架和若干个同轴设置的蓄能组件；所述舵机的舵盘与转动支撑架铰连接，所述的若干个蓄能组件安装在转动支撑架上并可相对于转动支撑架进行转动，且所述的蓄能组件在舵机与转动支撑架的作用下可以实现上抬与下放；所述的蓄能组件可以将巡检小车的动能转化成弹性势能，并且在巡检小车无动力输入的情况下实现巡检小车的刹车与返航。本发明主要用于巡检小车或者移动机器人的刹车和返航。
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公开(公告)号：CN113247903B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110672976.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C01B32/921 , C01G19/02 , H01M4/36 , H01M4/48 , H01M10/054
Abstract: 本发明涉及多孔Ti3C2/SnO纳米材料及其制备方法，改材料可以作为钾离子电池电极负极。首先利用弱酸将Ti3C2氧化；然后通过强酸刻蚀掉Ti3C2表面氧化生成的TiO2得到多孔Ti3C2；然后将多孔Ti3C2与SnCl2·2H2O按照混合后利用水热合成反应制备得到多孔Ti3C2/SnO，其中Ti3C2表面孔径为20nm～50nm，SnO纳米颗粒的直径为30nm‑80nm。本发明的有益效果是：多孔Ti3C2/SnO展现出较理想的倍率性能和循环稳定性。
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公开(公告)号：CN115179263A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
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