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公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
摘要： 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN115388136B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210836397.2
申请日：2022-07-15
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
摘要： 一种具有张紧闭环张紧绳的涂覆设备，涉及某自制喷涂设备技术领域，包括张紧组件，快速拆装组件，从动机构。所述张紧组件包括第一导向轮组件和第二导向轮组件，张紧安装座，导向光轴，第一张紧轮组件和第二张紧轮组件，调节螺杆，可拆卸转轴内六方，可拆卸转轴外六方，第一端盖，圆环基座，快速拆装安装座，加强支架，所述快速拆装组件包括快速拆装基座，转轴，快速拆装基座，第二端盖，转轴。本发明用于某喷涂设备。解决了喷涂头的安装张紧、日常清洗喷涂头的快速拆卸以及解决后期喷涂头位置校准调试的问题。
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公开(公告)号：CN115382729A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
摘要： 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN115388136A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210836397.2
申请日：2022-07-15
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
摘要： 一种可张紧闭环拉线快速拆装的机构，涉及某自制喷涂设备技术领域，包括张紧组件，快速拆装组件，从动机构。所述张紧组件包括第一导向轮组件和第二导向轮组件，张紧安装座，导向光轴，第一张紧轮组件和第二张紧轮组件，调节螺杆，可拆卸转轴内六方，可拆卸转轴外六方，第一端盖，圆环基座，快速拆装安装座，加强支架，所述快速拆装组件包括快速拆装基座，转轴，快速拆装基座，第二端盖，转轴。本发明用于某喷涂设备。解决了喷涂头的安装张紧、日常清洗喷涂头的快速拆卸以及解决后期喷涂头位置校准调试的问题。
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公开(公告)号：CN117503368A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311658941.X
申请日：2023-12-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。
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公开(公告)号：CN111604901B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
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公开(公告)号：CN111604901A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
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公开(公告)号：CN106272555B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610803038.1
申请日：2016-09-05
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件，以解决现有抑制机器人振动采用主动或半主动减振方法，存在可靠性差、体积大，构造复杂的问题。本发明的外圈刚体与内圈刚体同轴设置，两个柔性体和两个扇形刚片均设置在外圈刚体与内圈刚体之间，两个扇形刚片对称设置在内圈刚体的左右端，且每个扇形刚片的内径与内圈刚体固接，两个柔性体对称设置在内圈刚体的上下端，且每个凸凹曲线刚片的凸起侧边缘与内圈刚体固接，每个凸凹曲线刚片的凹坑侧边缘与外圈刚体固接，每个扇形槽中设置一块扇形金属连接板，每个扇形金属连接板与扇形刚片之间设置一块扇形橡胶板，扇形金属连接板与外圈刚体通过连接元件连接。本发明用于柔性机器人关节上。
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公开(公告)号：CN106695503B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611192877.0
申请日：2016-12-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统，砂带机电动机、上滑块、下滑块和张紧力调整装置均安装在主支撑板上，上滑块与上导轨滑动连接，下滑块与下导轨滑动连接，上导轨和下导轨均安装在砂带机支架上，被动带轮与主动带轮上下平行设置，砂带缠绕在砂带机电动机的主动轴、主动带轮、被动带轮和张紧力调整装置上，位置调整装置的一端固装在主支撑板上，位置调整装置的另一端固装在砂带机支架上，机器人控制柜和工业机器人均安装在机器人基座上，六维力传感器组件安装在工业机器人的头部，夹具安装在六维力传感器组件上，机器人持件装置设置在砂带机的被动带轮和主动带轮的前面。本发明用于抛磨卫浴金属件。
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公开(公告)号：CN106695503A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611192877.0
申请日：2016-12-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统，砂带机电动机、上滑块、下滑块和张紧力调整装置均安装在主支撑板上，上滑块与上导轨滑动连接，下滑块与下导轨滑动连接，上导轨和下导轨均安装在砂带机支架上，被动带轮与主动带轮上下平行设置，砂带缠绕在砂带机电动机的主动轴、主动带轮、被动带轮和张紧力调整装置上，位置调整装置的一端固装在主支撑板上，位置调整装置的另一端固装在砂带机支架上，机器人控制柜和工业机器人均安装在机器人基座上，六维力传感器组件安装在工业机器人的头部，夹具安装在六维力传感器组件上，机器人持件装置设置在砂带机的被动带轮和主动带轮的前面。本发明用于抛磨卫浴金属件。
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