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公开(公告)号：CN115235444B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210854986.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN115031713B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210364150.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于自校准半球谐振陀螺检测信号非线性的方法，本发明对于检测信号的非线性项进行了阐释与计算，并且在检测信号存在非线性的基础上重新推导了参数解算过程，得到了检测信号非线性对于角度解算的影响。最后，根据重新计算得到的角度解算公式，对于半球谐振陀螺检测信号非线性导致的角度解算误差进行误差辨识与自校准。本发明消除了由检测信号非线性导致的角度解算误差，为提高全角半球谐振陀螺的精度提供了一种有效方法。
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公开(公告)号：CN112799414B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110040918.9
申请日：2021-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种AUV松弛轨迹规划方法，将全局规划航路按照设定路径长度划分为多个子航段；确定本次局部航迹规划的起点、终点，以及航迹规划空间范围；根据当前局部环境是否存在运动障碍物，确定执行路径规划或者轨迹规划；利用自适应差分进化粒子群优化算法完成局部航迹规划，得出中间路径点序列以及到达各个中间路径点期望航速；确定当前子目标点，解算AUV的期望航向、期望深度；输出航向指令、深度指令、航速指令，驱动AUV航行；执行方法至结束。本发明可以适应AUV周围局部环境障碍分布动态变化，且能够根据周围局部环境是否存在运动障碍物确定执行路径规划或者轨迹规划，从而权衡局部在线航迹规划的有效性要求和快速性要求。
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公开(公告)号：CN115451934A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211184724.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自注入锁频的奇异点增强布里渊微光学陀螺，所述DFB与CIR1的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口与CIR2的1号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF1与CIR1的3号端口相连接，所述CIR2的2号端口与WGMR的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口通过AOM与CIR3的1号端口相连接，所述CIR3的2号端口与WGMR的2号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF2与PD相连接，所述CIR3的3号端口通过FPF3与PD相连接，所述PD与EC相连接。本发明能够有效抑制奇异点附近的激光噪声，降低陀螺的成本和体积。
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公开(公告)号：CN109507874B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811574656.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种提高掺铒光纤光源功率稳定性的方法，设计掺铒超荧光光纤光源整体结构；设计光源TEC温度控制模块和LD驱动电路；在光源的输出端通过光耦合器分束的光到电路的反馈控制模块，光电检测器作为反馈控制模块的核心器件，接收返回光并将光信号转换为电信号；编写增量式微分先行PID控制算法，编译完成后将控制程序下载到光源系统中总控制器中，进行光源的输出光功率控制，输出稳定性功率的光源。本发明将该控制算法应用到掺铒光纤光源功率反馈控制模块中，可以得到在‑40℃～+60℃百摄氏度范围内功率稳定性好、随功率温度呈线性变化的掺铒超荧光光纤光源，更重要的是为高精度光纤陀螺的研究奠定了坚实的基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107677272B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710805228.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于非线性信息滤波的AUV协同导航方法。该方法中，采用分布式结构的无迹信息滤波器完成协同导航过程中的定位任务。在协同定位过程中，首先建立AUV导航系统的状态方程和量测方程；然后采用无迹信息滤波获得主AUV的状态信息，在数据包传递时刻进行状态信息的扩充，并通过无迹信息滤波完成对从AUV状态的估计，在数据包接收时刻对数据包信息进行处理；最后恢复主、从AUV通过信息滤波得到的导航信息。该发明解决了水声通信中信息延迟造成的AUV定位精度低的问题，充分考虑了AUV之间信息传递带来的信息相关性问题，并利用信息边缘化方法解决了该问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。
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公开(公告)号：CN106443622B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610821318.5
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明属于分布式滤波及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于改进联合概率数据关联的分布式目标跟踪方法。本发明包括：(1)对传感器多目标跟踪系统分别对每个目标建立运动模型；(2)分别对每个传感器进行数据关联滤波方法，得到各自传感器关于检测范围内的目标的状态估计；(3)各自传感器的状态估计进行空间关联，然后融合同一目标的状态估计得到最终的目标状态估计值。仿真结果证明了该算法的性能，能达到与传统联合改良版数据关联方法一样的精度，且在时间性能上优于联合概率数据关联方法，减小了算法的时间。
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公开(公告)号：CN102809376B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210276928.3
申请日：2012-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于等值线的辅助导航定位方法，具体地说，当航行器开始进行地形/重力/地磁匹配时，在较大的初始匹配误差下，利用基于价值函数的等值线匹配算法在置信区域内找到一条离实际航迹较为接近的航迹来降低惯性导航系统(INS)的初始定位误差；然后，利用ICCP算法的旋转和平移变换获得航迹向及最近点序列信息；最后，利用得到的航迹向及最近点信息在等值线上采用加密的方法得到最佳的匹配航迹。本发明可以解决当前辅助导航系统在大的初始定位误差情况下易发散的问题，提高辅助导航系统的精度及可靠性，尤其适用于存在探测盲区情况下的辅助导航定位。
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公开(公告)号：CN103616026A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310690252.7
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C25/005
Abstract: 本发明属于组合导航系统技术领域，具体涉及一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。本发明包括：根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。本发明在组合导航系统中，降低了AUV导航系统的成本和体积。采用H∞滤波对导航参数进行估计，解决了实际应用中系统模型不准确时引起的Kalman滤波精度降低，甚至滤波发散的问题。
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公开(公告)号：CN103256942A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310156752.2
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种在传递对准中杆臂补偿下变形角的测量方法。将主、子惯导系统分别安装在船上；启动主惯导系统，使其完成初始对准后进入导航状态；测量主、子惯导系统之间的距离；启动子惯导系统，用计算机采集陀螺和加速度计的输出；将主惯导系统的速度、姿态信息传递给子惯导系统，进行对准；建立船体变形的模型，计算变形后的主、子惯导系统之间的距离；建立杆臂效应误差模型；建立卡尔曼滤波的状态方程和观测方程；用卡尔曼滤波估计出主、子惯导系统之间的安装误差角和船体的变形角。本发明中变形角的测量是在杆臂补偿下进行测量的，具有一定的实际意义。
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