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公开(公告)号：CN117896696A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311822759.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司武汉分院 , 国网青海省电力公司 , 北京远度互联科技有限公司
Inventor： 张伟豪 , 陈伯建 , 陈金玉 , 吴晓杰 , 吴文斌 , 王仁书 , 梁曼舒 , 陈卓磊 , 韩腾飞 , 李哲舟 , 林承华 , 程海涛 , 王淼 , 王泽昭 , 蔡焕青 , 谈家英 , 付晶 , 孔祥玉 , 林永琎 , 张占斌 , 董晓峰
Abstract: 本发明提出一种无人机机载中继组网方法、装置及系统，以中继无人机作为中继组网节点；所述中继无人机提供与任务无人机相同的通信频点，并设置有至少一个扩展频点；所述中继无人机通过光电吊舱插口连接光电吊舱或中继网组件实现与任务无人机相互切换；所述中继网组件用于提供扩展频点，并与无人机自身的图传和飞控模块建立数据连接；所述扩展频点用于与地面控制设备建立数据连接。本发明可以实现中继机和任务机的便捷切换，可以有效解决现有无人机通讯距离不足、受山体遮挡严重问题，延长无人机实时控制及图传通讯距离。
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公开(公告)号：CN117707195A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311655167.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于绝缘子检测的配电网精细航线规划方法，包括：构建基于改进YOLOv7模型的绝缘子检测模型并进行训练，再将模型部署至无人机上；然后进行配电网精细航线规划：对配电网点云数据和杆塔检查表进行数据清洗；然后根据数据清洗获得的可用数据进行粗略航点与航线规划；在无人机按预设航线巡检飞行中，不断拍摄图像并通过绝缘子检测模型检测绝缘子；当检测到绝缘子时，实时调整无人机的位置并将该位置作为新航点进行精细航线规划；在飞行任务结束后，将拍摄到的绝缘子图像作为训练模型的新样本；同时将新生成的精细化航点与航线作为下一次飞行的粗略航点和航线，进入下一轮飞行任务。该方法可用于无人机全自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN117706908A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311672567.9
申请日：2023-12-07
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出一种基于智能优化算法的无人机姿态控制方法，属于无人机姿态分数阶PID控制领域，具体包括：步骤一、搭建电网安全巡检无人机姿态控制系统，包括无人机本体、姿态传感器、分数阶PID控制器和鱼鹰优化算法模块；步骤二、根据电网安全巡检环境，建立无人机姿态控制动力学数学模型；步骤三、针对无人机对扰动要求，对鱼鹰优化算法改进；步骤四、利用改进鱼鹰优化算法优化电网安全巡检无人机姿态分数阶PID控制器；步骤五、将无人机姿态控制动力学数学模型和改进鱼鹰优化算法以及最佳分数阶PID控制参数应用到电网安全巡检无人机姿态控制系统；算法自动调整分数阶PID控制参数，实现无人机系统姿态自适应优化调整。
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公开(公告)号：CN117622552A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311838994.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 北京远度互联科技有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司武汉分院 , 国网青海省电力公司
Inventor： 陈伯建 , 韩腾飞 , 张伟豪 , 陈金玉 , 吴晓杰 , 吴文斌 , 梁曼舒 , 王仁书 , 李哲舟 , 陈卓磊 , 程海涛 , 王淼 , 王泽昭 , 徐鹏鹏 , 孔祥玉 , 董晓峰 , 蔡焕青 , 谈家英 , 付晶 , 林永琎 , 赵广炎 , 张占斌
IPC: B64U20/65 , B64U20/70 , B64U30/10 , B64U30/40 , B64U20/80 , B64C1/00 , B64C1/26 , B64C1/36 , B64F5/00 , G06F30/28 , G06F30/15 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种长航时无人机及其气动优化方法，包括：机身、左机翼中段、右机翼中段、左机翼尾段、右机翼尾段以及尾翼；机身的两侧通过外伸碳管和锁扣分别连接左机翼中段以及右机翼中段；机身与尾翼通过锁扣和定位销连接，锁扣在机身尾部两侧，定位销在机身尾部端面，定位销沿接插件对称分布，尾翼安装到位后锁紧锁扣即完成尾翼的安装；左机翼中段与左机翼尾段通过碳管和锁扣连接；右机翼中段与右机翼尾段通过碳管和锁扣连接；机身的腹部设置有容纳腔，容纳腔用于安装载荷舱，容纳腔通过快拆结构与载荷舱进行固定；应用本技术方案可实现无人机续航时间的提升。
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公开(公告)号：CN117521487A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311366689.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向绝缘子图像检测任务的精度和能耗协同优化方法，包括：A）将轻量级深度神经网络模型和高精度深度神经网络模型分别部署在无人机端和边缘服务器端上，构建以无人机‑边缘服务器为主体的端边协同检测框架；B）按时隙对无人机上实时生成的绝缘子图像检测任务进行建模，对无人机端、边缘服务器端处理的能耗、时延、精度因素建模；C）对任务的端到端时延约束进行建模，将面向任务的精度和能耗协同优化问题形式化成最优化问题的数学模型；D）构建基于粒子群优化的图像检测任务卸载算法，获得最优任务卸载策略及卸载任务的图像处理分辨率配置。该方法可以在满足时延约束的同时，使得绝缘子图像检测任务的精度和能耗达到联合最优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116954242A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310753273.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提出的是一种面向电力巡检无人机在降落阶段的自动降落方法，其主要设计包括或基于：1、基于多传感器的脚架结构设计；2、考虑多种触地情况的判断逻辑；3、电力巡检无人机降落阶段的自动降落方法，其包含降落区域判断、降落过程感知，即，在电力巡检无人机降落－触地阶段提供一种完备的落地检测方案，并将对地传感器、无人机天线集成与脚架上，减轻机身负载与设计复杂度，降低无人机机身设计成本与时间的同时提高了无人机在降落－触地的安全性，减少无人机机身成本的同时增加无人机巡检效率。
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公开(公告)号：CN116883979A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310874664.X
申请日：2023-07-17
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于语义分割和红外分析的耐张线夹综合评价方法，所述方法使用无人机拍摄的可见光图像和红外测温图像，利用语义分割模型对可见光图像中的耐张线夹进行轮廓提取；并对红外图像利用解析算法生成温度矩阵；将可见光图像中的耐张线夹轮廓及其内部各点坐标映射到温度矩阵中，得到耐张线夹各点对应的温度；然后计算出耐张线夹轮廓重心和参考点坐标；将计算出的坐标代入温度矩阵中，计算最高温度和相对温差；再利用锈蚀检测模型识别，对耐张线夹的锈蚀区域进行分割，得到mask图，并计算锈蚀像素占比值；最后根据锈蚀像素占比和温度缺陷信息，综合评价耐张线夹的运行状态。本发明有效提高了耐张线夹的识别精度，减小了人工审核的耗时。
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公开(公告)号：CN116149355A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211549041.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种输电运维无人机巡视航线规划方法，包括如下步骤：S1、将输电杆塔信息和输电线路信息录入巡视系统，通过三维仿真建立输电塔杆和输电线路模型，并对各杆塔进行编号，建立杆塔数据库；S2、进行杆塔部件标记，根据标记部件自动化生成航点，再根据航点自动生成输电线路的最优巡视航线；S3、确定无人机巡视起降点，计算起降航线，结合输电线路的最优巡视航线，确定实际巡视循环路线；S4、无人机根据实际巡视循环路线进行巡视，同时通过自定义校验参数，实时更新航线状态，进行航线校验、航线智能化矫正以及巡视航线与航点自动化合并，并通过第三方航线管理提供航线导入、航线编辑和航线校验，实时控制无人机巡视进程。
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公开(公告)号：CN116009584A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211692024.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种输电线路无人机巡检航线自动转换方法，包括以下步骤：步骤S1:获取待巡检的航线场景，并根据场景确定拍照点信息；步骤S2:根据拍照点提取对应的航点信息；步骤S3:对航点信息进行重新组合拼接，得到新的自主巡检的航线；步骤S4:根据新的自主巡检的航线的航线路径长度、拍照点位数进行飞行安全校验；步骤S5:将通过校验的航线保存至数据库，供现场检用的作业终端调用。本发明利用已有的精细化航线，根据不同类型巡检需求，提取相关航点信息自动进行航线转换，转换后的航线可用于在通道巡检、红外巡检及应急巡检（台风、洪涝、冰灾、山火）等场景下使用，实现不同场景下架空输电线路无人机巡检全自动进行。
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公开(公告)号：CN115775359A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211524233.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/10 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种输电线路通道速生树种识别方法及系统，具体包括以下步骤：使用旋转目标检测算法识别杆塔在全景拼图中的位置；根据杆塔位置划定输电线路缓冲区；使用语义分割识别所述输电线路缓冲区内的速生树种；生成表示速生树种分布的空间数据开放格式的文件，本发明基于输电线路通道无人机巡检全景拼图，采用优化的OrientedR‑CNN模型通过旋转目标检测算法获取杆塔位置，针对速生树林大小形状不定、特征较为简单的特点，对现有的UperNet模型进行了优化，以较准确识别出速生树种，提高了工作效率和准确率，克服了原有人工进行输电线路树种隐患分析效率低下的问题。
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