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公开(公告)号：CN105171759A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510669449.1
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种摆臂式独轮走钢丝机器人，包括调节侧向平衡的平衡杆机构、平衡质心的摆臂机构和前后行走以及调节俯仰平衡的独轮机构，所述摆臂机构建立于独轮机构上，所述平衡杆机构建立在摆臂机构上，平衡杆的转动产生反力矩抵消机械装置的倾倒力矩，摆臂的平动补偿机械装置的质心偏移，行走齿轮的运动参数实现机械装置的俯仰姿态控制及行走。本发明中，平衡杆的转动和摆臂的平动分别模拟人类走钢丝时双手的动作，行走齿轮模拟人类走钢丝的俯仰姿态调节，有效地模拟了人类走钢丝时的手臂运动和俯仰姿态的力学行为，实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。
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公开(公告)号：CN103738427A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410011975.4
申请日：2014-01-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，包括上身部、腰部和腿部，腰部的上基板和下基板之间均匀支撑有弹性元件，上身部包括三轴陀螺仪和检测控制系统，三轴陀螺仪安装于上基板上，腿部为安装于下基板的单腿；上基板和下基板之间设有能量存储释放装置；检测控制系统包括设于上基板的运动控制器、伺服驱动器、无线模块、航姿测量传感器和电池组。本发明将三轴陀螺仪作为系统的稳定装置，可以实现机器人的空中姿态调整，着地后的平衡控制和起跳角度的控制；能量存储释放装置设计简单合理，响应快，可控性强，可保证机器人的多次连续跳跃，保证机器人的起跳初始速度可控，实现弹跳高度和弹跳距离的控制。
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公开(公告)号：CN109305244B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201811236207.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本发明通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。
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公开(公告)号：CN109245467B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811240517.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式双转子陀螺机构，其转子组件包括基于支撑组件设置的内、外转子，内转子设于外转子内，内转子为由内部航模电机带动可高速旋转的转动体；支撑组件包括设于外转子内的上、下支撑板和左、右环套，内转子设于上、下支撑板之间；左、右环套分别套装在外转子的左、右环体上，左、右环套转动的安装于左、右固定盘上；外转子上分别开设有内、外滚珠滚动槽，滚珠滚动槽中设有上、下、左、右四组滚珠组件；外转子的前、后分别设有前、后内齿圈，前、后内齿圈内分别啮合有上、下齿轮，上、下齿轮分别由上、下支撑板上安装的前、后电机驱动旋转。本发明可实现至少有一个转子产生调节平衡的陀螺力矩且陀螺机构的占用空间小。
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公开(公告)号：CN107643761B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201711052462.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级全向空间倒立摆机构及平衡方法，包括由多个摆动单元构成的多级摆动机构，各摆动单元摆球的下半球体置于球架内，摆球上半球体的顶部中央设有竖直插销，球架内圆周均布设有三个与下半球体摩擦接触的单排全向轮，各单排全向轮通过对应轮架安装且各轮架上设有检测对应单排全向轮转动角度的绝对式编码器，球架顶部设有作用在上半球体上的限位件，球架底部设有与插销同轴的插孔；多个摆动单元自下而上依次插装连接，最下级摆动单元设于水平转台上，水平转台设于左右移动台上，左右移动台设于前后移动台上。本发明能够全面模拟物体在三维空间倾倒的动态行为，为检验某种多输入多输出系统控制理论或方法提供了实验平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106696598B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201611206050.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无侧向摆动的全向轮，包括同轴固装前、后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左、右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，同一轮毂上的节轮间隔处设有一颗或沿圆周方向的两颗以上支撑滚珠，各支撑滚珠滚动安装于滚珠座的对应珠孔内，所述滚珠座固装于间隔处的轮毂上，各支撑滚珠外露的顶部与各节轮的外轮廓处于同一圆周上。本发明作纯滚动时，支撑滚珠和节轮始终接触地面，避免了仅靠节轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN113748847A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111249483.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开一种电动果实采摘机，包括手柄、动力传动系统、力的调整机构、传动杆、抓握结构；动力传动系统包括电机、摩擦轮和摩擦传动片；力的调整机构包括两块固定座、活动支撑杆和支撑螺钉；在手柄的手持端设置两个控制按钮分别用于控制电机的正、反运转，然后带动摩擦轮转动，在摩擦力的作用下，带动摩擦传动片及固定连接在上面的传动杆在手柄中轴向来回移动，实现抓握结构对果实的抓取与松开。此外，在支撑螺钉和活动支撑杆的作用下，调节摩擦轮和摩擦传动片之间的压力，实现力度调节。本发明通过调节摩擦力的大小实现果实夹持力的调节，结构相对简单、手持式采摘使用方便，具有很好的实用性和经济性。
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公开(公告)号：CN107617193B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710966821.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A63B22/06
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的球轮式抗眩晕训练机构包括内、外球壳，内球壳中设有球形架，球形架包括第一竖直环圈和第二竖直环圈以及处于两个竖直环圈中心的第三水平环圈，各环圈通过牛眼轮与内球壳的内球面滚动接触；第一竖直环圈上部设有左、右手抓持环、下部设有左、右脚固定环，第二竖直环圈上通过对应轮架安装的三个单排全向轮，各单排全向轮均与内球壳的内球面摩擦接触，三个单排全向轮产生的三个不同方向的速度矢量和加速度矢量可合成为空间中任意方向的速度矢量和加速度矢量；第二竖直环圈的底部设有前、后竖直防护架，内、外球壳上设有对齐的内、外滑动舱门。本发明可实现旋转架在空间可绕任意轴旋转和内、外球壳的全向滚动。
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公开(公告)号：CN110665176A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911085351.6
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A63B22/06
Abstract: 本发明公开了一种全方位运动球轮式抗眩晕训练器材，包括球舱和球架，所述球舱通过球周均布的牛眼轮组件同球心安装于球架内，所述球舱的上部和下部分别露出在球架的上、下端开口，球舱的上部设计为可供训练人员进、出的翻转舱门盖，对应于球舱的中部于球架内圆周均布设有上、下位置的球舱水平运动全向轮总成和球舱竖直运动全向轮总成，所述球架的下部圆周均布设有错位的升降支撑脚架和球舱地面运动全向轮总成，各球舱地面运动全向轮总成与球舱底部处于同一水平面上。本发明可合成空间中任意方向的旋转运动，可实现球舱在空间内可绕任意轴旋转，实现原地全方位运动和在地面上全方位滚动。
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公开(公告)号：CN110120618A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910508768.2
申请日：2019-06-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H01R27/00 , H01R29/00 , H01R13/502 , H01R13/512 , H01R13/02 , H01R31/06
Abstract: 本发明提供了一种多工作模式的RS232串行通讯接口，公头、母头插口和转轴设置在连接部件上，转轴两端分别设置有第一触点；外连接架设有与第一触点相贴的第二触点，接线部件设置在外连接架上，内连接架通过第二旋转槽设置在接线部件上；内连接架设有第一旋转槽，转轴穿过第一旋转槽，转轴轴线方向垂直于第二旋转槽轴线方向；接线部件在第二旋转槽内的滑动面上设置有至少七对关于接线部件轴线中心对称的第三触点，接线部件上还设有至少九个引出端子；第二旋转槽内的滑动面上设置有分别与第三触点相接的第四触点；对应的触点以及引出端子相连接。本发明结构紧凑，使用携带方便，操作简单，工作模式多，连接的可靠性好。
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