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公开(公告)号：CN111779480B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202010757835.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: E21C25/68 , E21C35/00 , E21C25/08 , E21C31/08 , E21C31/02 , E21C35/20 , E21D23/00 , E21D23/04 , E21D23/06 , E21D23/08
Abstract: 一种短机身掘进机器人及使用方法，机器人包括截割部、截割部位姿调整组件、迈步式行走底座、铲运部、主支撑部及副支撑部；截割部位姿调整组件设在迈步式行走底座上，截割部设在截割部位姿调整组件上；铲运部位于截割部和截割部位姿调整组件下方；主支撑部设在截割部位姿调整组件两侧的迈步式行走底座上，副支撑部设在主支撑部外侧的迈步式行走底座上。方法为：铺设钢梁和护顶网，由主副支撑部对巷道顶部进行支护；启动截割电机，带动两个截割头转动，通过控制截割部前后、左右、上下及回转动作，完成煤岩截割；主支撑部脱离支护并向前一个步距，通过铲运部完成落煤装运；恢复主支撑部支护，副支撑脱离支护并向前一个步距；恢复副支撑部支护。
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公开(公告)号：CN113464155B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110836953.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种小断面巷道掘进用钻装车及工作方法，其中，一种小断面巷道掘进用钻装车，包括车架主体、安装在车架主体底部的行走机构、装载运输机构、钻进机构、支护机构、装凿机构和操作控制机构；钻进机构使用多自由度机械手臂连接钻机单元和锪平单元，钻进适应方向多；锪平单元用于锪平不平断面，为钻孔工作提供便利；支护机构在进行锚固工作时，支撑巷道顶板，保证钻进锚孔过程的安全稳定性；钻孔爆破之后的使用装凿机构进行煤层断面刮煤作业，再通过装载运输机构转送清运，实现钻、装、运一体化；使用操作控制机构，实现对部件的控制；控制系统使钻进机构和支护机构在工作时，无需人工控制工作状态，保证安全，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114753775A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210473533.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: E21B15/00
Abstract: 本发明提供一种适用于快速掘进的钻探装置及其使用方法，钻探装置包括：支撑架体部分；钻机主体部分，可拆卸地连接于所述支撑架体部分，所述支撑架体部分驱动所述钻机主体部分在竖直方向移动，所述钻机主体部分包括：钻机；水平移动机构，驱动所述钻机在水平方向移动；回转机构，驱动所述钻机水平转动；及俯仰机构，驱动所述钻机竖直转动以调整俯仰角度。所述钻探装置能够与快速掘进设备有效结合，高效钻探。
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公开(公告)号：CN114718588A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210260074.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种四级滑移截割式掘支锚运四驱联合装置及工作方法，装置包括掘进机构、锚固机构和支护机构，掘进机构可实现四级滑移，在掘进主机不动的状态下可实现全断面截割；全断面铲板可以实现翻转、伸缩，以及小星轮辅助作业等功能，可实现全断面铲运作业；掘进机构前段和后段四驱行走，可以实现回转、扭转、俯仰等动作，具有大马力、强爬坡能力。支护机构可实现与掘进主机离机作业，起到巷道顶板、侧帮的无重复碾压支护效果。锚固机构模块化处理，可实现快速组装分离；锚固机构可实现顶锚、侧锚、锚索多工序作业，且具有机械化上钢带功能，可有效提高锚固效率。
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公开(公告)号：CN113464155A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110836953.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种小断面巷道掘进用钻装车及工作方法，其中，一种小断面巷道掘进用钻装车，包括车架主体、安装在车架主体底部的行走机构、装载运输机构、钻进机构、支护机构、装凿机构和操作控制机构；钻进机构使用多自由度机械手臂连接钻机单元和锪平单元，钻进适应方向多；锪平单元用于锪平不平断面，为钻孔工作提供便利；支护机构在进行锚固工作时，支撑巷道顶板，保证钻进锚孔过程的安全稳定性；钻孔爆破之后的使用装凿机构进行煤层断面刮煤作业，再通过装载运输机构转送清运，实现钻、装、运一体化；使用操作控制机构，实现对部件的控制；控制系统使钻进机构和支护机构在工作时，无需人工控制工作状态，保证安全，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113279795A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110726732.9
申请日：2021-06-29
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种钻锚掘补快速掘进施工工艺方法，步骤为：准备两组钻掘设备和两组钻锚设备，两组钻掘设备分别记为超前钻掘设备和主钻掘设备，两组钻锚设备分别记为超前钻锚设备和主钻锚设备；启动超前钻掘设备，由超前钻掘设备在煤岩中钻掘出多条平行的超前窄巷道，在超前窄巷道内实现采煤作业的同时形成多条预留煤柱；启动超前钻锚设备，在超前窄巷道内完成顶板预锚固；启动主钻掘设备，由主钻掘设备对预留煤柱进行截割采煤并形成后部主巷道，同时由主钻锚设备在后部主巷道内完成侧帮锚固；当后部主巷道顶板裸露后，在顶板预锚固的相邻位置通过主钻锚设备完成补强锚固。本发明首次提出了“超前窄巷道”与“后部主巷道”同步施工新思路，大幅度提升掘进效率。
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公开(公告)号：CN110307016A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910675292.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种掘支锚联合机组用锚网及钢带自动铺设装置及方法，装置包括可前后移动的平移滑台板和可水平回转的回转平台板，平移滑台板吊装在掘支锚联合机组顶梁上，回转平台板设在平移滑台板下表面，回转平台板上设有上料夹持手。方法为：上料夹持手夹住锚网钢带复合体，使其与掘支锚联合机组顶梁平行；平移滑台板前移，回转平台板水平转动90°，使锚网钢带复合体与顶梁垂直且位于前探梁前方，同时锚网钢带复合体位于巷道居中位置；前探梁下摆，平移滑台板后撤，使锚网钢带复合体位于前探梁上方；前探梁上摆，使锚网钢带复合体进入前探梁钢带卡槽中；上料夹持手松开锚网钢带复合体，平移滑台板和回转平台板回到初始位，前探梁上摆至水平状态，铺设工作结束。
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公开(公告)号：CN109882221A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910123816.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种掘支锚联合机组锚杆钻机自动定位系统及方法，系统包括控制箱、三维激光扫描仪及锚杆钻机位置调整机构，锚杆钻机上设有加速度传感器和角加速度传感器。方法为：通过三维激光扫描仪对巷道顶板、锚杆钻机位置调整机构及锚杆钻机进行扫描，建立三维数据图像并确定扫描对象空间坐标；通过三维激光扫描仪对掘支锚联合机组的横向钢带梁进行扫描，建立横向钢带梁空间坐标数据；确定横向钢带梁上锚固孔空间坐标；由计算机对全部数据进行处理；根据锚杆钻机空间坐标与横向钢带梁上锚固孔空间坐标的相对位置，由计算机自动规划锚杆钻机移动路线；根据规划好的移动路线，通过锚杆钻机位置调整机构将锚杆钻机移向横向钢带梁上锚固孔所在位置进行钻孔作业。
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公开(公告)号：CN109629623A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910085961.X
申请日：2019-01-29
Applicant: 辽宁工程技术大学
CPC classification number: E02F5/08 , E02F3/18 , E02F3/183 , E02F3/22 , E02F3/246 , E02F3/26 , E02F5/14
Abstract: 一种适用于迈步式掘支锚联合机组的智能挖沟装置，包括基座、滑台、挖沟截割机构、红外扫描探测器及控制器；基座固装在迈步式掘支锚联合机组侧面，滑台可在基座侧面进行移动，挖沟截割机构连接在滑台上；红外扫描探测器共两个且分别设置在掘进方向的基座前端和后端，两个探测器配合使用可以确定挖沟截割机构与巷道的空间位置关系，通过控制器对挖沟截割机构的运动轨迹进行设定；挖沟截割机构包括两级支撑调整臂和机架，机架上设有挖沟截割头、截割头驱动电机、挖沟清运铲、清运铲驱动电机及清运导料槽，机架通过两级支撑调整臂与滑台相连，两级支撑调整臂由油缸进行驱动；挖沟截割机构的机架上设有压力传感器；滑台上配装有挖沟截割稳定机构。
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公开(公告)号：CN212337277U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202021771248.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种掘支锚联合机组钻机调姿与锚网铺设装置，包括底座滑靴、支撑立柱、支撑纵梁、锚杆钻机、钻机水平调姿组件、钻机高度及角度调姿组件、锚网及锚网铺设组件；底座滑靴位于掘支锚联合机组的掘进机后方，底座滑靴与掘进机随动；钻机水平调姿组件设在支撑立柱后方底座滑靴上表面，钻机高度及角度调姿组件设在钻机水平调姿组件上，锚杆钻机设在钻机高度及角度调姿组件上；锚网铺设组件设在支撑立柱前方，锚网位于锚网铺设组件上。方法为：将锚网拉拽到锚杆钻机上方，通过支撑立柱顶住锚网，调整锚杆钻机水平位置和摆转角度，伸出顶紧板，打钻锚固孔，安装锚杆，固定锚网，掘支锚联合机组整体向前移动，锚网自动释放并补充到巷道顶板上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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