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公开(公告)号：CN108266594A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711361603.4
申请日：2017-12-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/24 , F16L101/30 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种管道机器人自动巡检清淤装置，包括清淤单元、视频单元和巡检驱动单元，清淤单元设置在巡检驱动单元前端，视频单元固定在清淤单元内，视频单元与巡检驱动单元同轴设置；刮淤刀组和退淤刀组连接在中空盘架上；中空盘架连接在巡检驱动单元上，并可以绕巡检驱动单元的轴心自由旋转；换位驱动器固定在巡检驱动单元上，同步带轮固定在中空盘架上，同步带设置在换位驱动器与同步带轮之间；上述通过摄像头的视觉检测，以及步进电机带动刮淤刀组和退淤刀组的协调配合作用，实现一个步进电机对刮淤刀组和退淤刀组的位置控制，提高管道清理效率和管道清理的精准性；集巡检、刮淤与退淤功能于一体，提高对管道环境的针对性和适应性。
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公开(公告)号：CN108223969A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711361544.0
申请日：2017-12-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/34 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。
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公开(公告)号：CN108168417A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810044054.6
申请日：2018-01-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种立井钢丝绳罐道滑套磨损量检测装置及其检测方法，装置包括多个FPC排线单元、多个电压检测电路单元、控制系统和数据显示设备，其中，立井钢丝绳罐道滑套的两端端面分别设置有多个FPC排线单元，多个FPC排线单元绕钢丝绳绳孔外周依次粘贴至立井钢丝绳罐道滑套端部表面构成闭合；每个FPC排线单元分别连接一个电压检测电路单元；所述控制系统的信号输入端分别与多个电压检测电路单元信号连接，控制模块的信号输出端通过输出电路连接无线传输模块；所述数据显示设备通过数据接收模块接收无线传输模块传输的数据。本发明以FPC排线代替了传统的传感器进行磨损量的检测，具有工作可靠、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN105717125B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610061037.4
申请日：2016-01-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01N21/88
CPC分类号： G01N21/88
摘要： 一种中部槽联接哑铃销断裂检测装置及方法，属于销断裂检测装置及方法。该装置包括固锁装置和哑铃销姿态监测装置，固锁装置包括定位圈和紧固环，用于哑铃销姿态监测装置的定位；姿态监测装置包括弹性支撑杆、红外收发器和十字万向节点，用于实现红外信号的监测；无线通讯网络用以实现姿态监测装置与上位机的实时通讯，上位机可对采集的红外数据信号进行存储和处理，并对哑铃销断裂状况进行正确的判断。该方法以任意哑铃销断裂检测装置红外接收器接收的红外信号为参考，判定哑铃销的断裂故障及断裂哑铃销的位置，可靠性强、精确度高、易于推广和使用。
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公开(公告)号：CN105699101B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610056420.0
申请日：2016-01-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M17/02
CPC分类号： G01M17/02
摘要： 本发明公开了一种路面能量采集测试系统及方法，该系统包括基架、固定在基架上的动力装置、车轮模拟装置、能量采集模块(16)、加载装置以及数据采集和分析装置；动力装置为车轮模拟装置提供车轮转动的动力，以模拟车轮碾压的实际工况；能量采集模块(16)与加载装置连接，加载装置为能量采集模块(16)提供加载，将能量采集模块压紧在车轮模拟装置的车轮上，以模拟不同加载力的实际工况；数据采集和分析装置采集能量采集模块的能量采集容量及效率数据并加以分析。适用于模拟车辆在路面行驶过程中路面能量采集的工况，用于检测路面能量采集系统随汽车载重、速度变化时能量采集容量和效率。
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公开(公告)号：CN105178977B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510548804.X
申请日：2015-08-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 一种掘进机截割部，适用于矿山巷道掘进机。它包括截割减速机、截割臂和截割头；截割减速机与截割臂通过螺栓固定联接，截割减速机输出轴与截割臂主轴通过花键联接；截割头由120°均布的三个破岩钻头、截割头机架外盖、截割头机架、旋转密封、轴承座、内齿圈、截割头主轴、行星轮组件、小齿轮销轴、三组120°均布六个小齿轮、小齿轮输出轴、轴承透盖和轴承闷盖组成；工作时，电动机通过截割减速机将动力依次传递给截割臂主轴、截割头主轴，再将动力同时传递给截割头行星齿轮传动机构和120°均布的三组小齿轮，分别带动截割头机架和截割头输出轴转动，实现三个破岩钻头的公转和自转，大大提高了矿山巷道的掘进速度。其结构紧凑、体积小，降低了比能耗。
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公开(公告)号：CN107421833A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710388284.X
申请日：2017-05-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种提升容器衬板的自检测装置及检测方法，该装置主要由包括机架、挡板提升输送机、水平输送机、上料料斗组件及下料料斗组件、衬板组件及提升容器系统；所述的上料料斗组件安装固定于机架的右上端，下料料斗组件安装固定于机架的左下端，提升容器系统安置于机架的左上部下料料斗上端，所述衬板组件设置于提升容器系统内；所述的挡板提升输送机进料口承接下料料斗下料口，出料口与上料料斗入料口对接，水平输送机进料口承接上料料斗下料口，出料口置于提升容器系统上端进料口；该自检测衬板能模拟实际装载过程中提升容器衬板的冲击摩擦磨损行为，并能实时测量物料冲击下落时衬板所受的冲击力和摩擦力，能够实现物料的连续加载。
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公开(公告)号：CN107269276A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710462526.5
申请日：2017-06-19
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21C35/24
摘要： 本发明公开了一种用于弯道施工的掘进定位系统，包括掘进模块、智能全站仪模块、反射平面装置、通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和掘进定位棱镜模块；所述通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和定位棱镜模块同时设置在掘进模块上，所述智能全站仪模块设置在掘进模块后方，所述反射平面机构位于掘进模块和智能全站仪模块之间；上述定位系统既能够在直线巷道中使用，又能够在弯曲巷道中使用，通过组合定位方法实时精确的对掘进机在巷道中的六自由度位姿参数进行解算，解决了掘进机在巷道或隧道中的精确定位和定姿问题，为实现掘进机自动化作业提供了必要条件。
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公开(公告)号：CN107120115A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710462517.6
申请日：2017-06-19
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21C35/24
CPC分类号： E21C35/24
摘要： 本发明公开了一种掘进机自适应截割控制系统，包括截割状态监测模块、截割数据处理模块和截割状态控制模块；所述截割状态检测模块包括声频传感器、红外热成像仪、截割电机电流传感器和油缸压力传感器，所述声频传感器安装在掘进机的截割臂上；所述红外热成像仪安装在掘进机的截割臂上，其镜头对准截割头；所述截割电机电流传感器设置在掘进机的截割臂内部，与截割电机安装在一起；所述油缸压力传感器安装在掘进机的升降液压缸与和回转液压缸上；上述控制系统能够实时准确检测出正在截割煤岩的硬度，并根据煤岩硬度在线控制截割头的牵引速度和截割速度，使截割头发挥出最佳的截割性能。
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公开(公告)号：CN105626600B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201610122749.2
申请日：2016-03-04
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F15B3/00
摘要： 本发明公开了一种逐次增压型液压增压器，包括增压器壳体、增压部件（8）、换向阀部件（9）、和单向阀部件；增压器壳体包括上壳体（1）、中壳体（2）和下壳体（3）；单向阀部件安装在上壳体内部，包括单向阀Ⅰ（10）、单向阀Ⅱ（12）和单向阀Ⅲ（11）；增压部件包括分体结构的增压大阀芯（8‑1）和增压小阀芯（8‑2）；换向阀部件包括分体结构的换向大阀芯（9‑1）和换向小阀芯（9‑2）。本逐次增压型液压增压器在出液口压强达到进液口压强前增压部件不工作，流量较大，可快速驱动负载，直到增压部件工作，增压部件工作时，出口压强是逐渐增加到最大，能够减小冲击、有效提高增压器和增压器所驱动的液压装备的寿命。
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