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公开(公告)号：CN114407870A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210046450.9
申请日：2022-01-13
申请人： 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B60W10/08 , B60W10/184 , B60W40/00 , B60T8/172 , B60T8/32
摘要： 本发明公开了一种电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车，可应用于车辆技术领域。本发明方法通过根据当前时刻的制动信号确定需求制动减速度，以及根据当前时刻的车辆状态数据和需求制动减速度确定需求制动力矩，以提高数据的时效性，接着根据后轴需求制动力矩和最大电机制动力矩确定车辆的目标电机制动力矩，再根据目标电机制动力矩控制电机的工作状态，同时根据前轴需求制动力矩、后轴需求制动力矩和制动系统逆模型确定车辆的目标制动压力，再根据目标制动压力通过制动压力调节模块调节制动气室压力，从而提高电气复合制动系统的响应速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN114312769A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210127750.X
申请日：2022-02-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种考虑周车横纵向运动意图的智能车辆紧急制动方法及系统，其特征在于，包括：获取每一时间步长本车辆的周围车辆驾驶数据；采用预先建立的长短期记忆网络结合条件随机场网络，根据获取的周围车辆驾驶数据，预测本车辆周围车辆的横纵向运动意图；对本车辆周围车辆的横纵向运动意图造成的潜在危险进行评估，并根据预设的危险度，确定本车辆是否启动自动紧急制动系统；当本车辆启动自动紧急制动系统时，根据本车辆的当前运动状态和潜在危险评估结果，输出本车辆的最优制动轨迹，本发明可以广泛应用于汽车主动安全领域中。
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公开(公告)号：CN114291051A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210008075.9
申请日：2022-01-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种电机伺服式线控制动系统内部摩擦力建模方法及装置，其特征在于包括：针对电机伺服式线控制动系统，建立连续摩擦模型；基于连续摩擦模型建立摩擦力计算模型，实现动态摩擦力矩测量。本发明在广泛应用于橡胶形变描述的对称刷子模型的基础上，提出了带有非对称特性的摩擦模型，为全新的描述电机伺服式线控制动系统内部摩擦力的模型，能够准确描述电机伺服式液压制动系统内部摩擦力随速度、负载压力的变化关系，同时确保了摩擦力的连续变化，能够抑制系统液压力控制过程中由于摩擦模型不连续突变引发的非自然扰动，可以广泛应用于压力控制中。
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公开(公告)号：CN112051851B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010940050.3
申请日：2020-09-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种极限工况下电动四驱车辆的自主漂移控制方法，其包括：建立控制参考模型，包括四驱电动车辆的双轨三自由度车辆动力学模型以及考虑纵横向耦合特性的轮胎模型；通过最大无关基元控制通道解耦，将电动四驱车辆的过驱动系统的系数矩阵转化为关于虚拟控制输入的方形矩阵；采用积分式模糊滑模控制器对关于虚拟控制输入的方形矩阵进行求解，得到虚拟控制输入；采用基于约束优化的控制分配方法将虚拟控制输入转化为实际物理输入，传输至执行器及整车模型。本发明使得自动驾驶车辆拥有职业车手的高水平驾驶能力，可以扩展电动四驱车辆的应用场景及动力学控制边界，最大限度地发挥其主动安全性能及动力潜能。
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公开(公告)号：CN113963564A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111187250.7
申请日：2021-10-12
申请人： 清华大学
IPC分类号： G08G1/0968 , G08G1/01 , G06Q10/04
摘要： 本发明涉及一种连续信号灯道路车辆最优通行速度规划方法、系统及介质，其包括：获取车辆的确定行驶路径上所有信号灯信息，该信息包括信号灯的时序和位置信息，以及道路限速信息；根据所述信号灯信息计算所述车辆在各个路段上的平均行驶速度范围，搜索车辆通过各个路口的绿灯时间窗口，确定所有可能的行驶路径；根据所述所有可能的行驶路径，建立连续信号灯道路车辆通行速度规划最优控制问题模型，求解最优控制问题，确定最优行驶路径，记录该最优行驶路径对应的车速曲线和驱动和制动系统控制命令。本发明能提高整车能量经济性和驾驶舒适性；节约通行时间，提高车辆在连续信号灯道路的通行效率。本发明能广泛在汽车智能辅助驾驶领域中应用。
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公开(公告)号：CN111619538B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010499281.5
申请日：2020-06-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T17/18
摘要： 本发明涉及一种电子液压增压系统及控制方法，其包括增压动力源模块、增压传动模块、制动主缸模块和电子控制单元；增压动力源模块的输出端经增压传动模块与制动主缸模块连接，增压动力源模块经增压传动模块实现增压转矩的切换或者叠加；电子控制单元控制增压动力源模块的输出以及增压传动模块的切换与混合，制动主缸模块用于向电子控制单元反馈压力信号。增压动力源模块的两个电机通过行星齿轮机构进行转矩耦合，由齿圈输出；增压传动模块采用滚珠丝杠机构，齿圈与滚珠丝杠螺母外圆周螺纹啮合；通过两个锁死机构与两个增加电机的转速、转矩配合实现三种驱动增压模式。本发明能够保证在第一增压电机故障失效时仍然具有增压能力。
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公开(公告)号：CN118953496A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411108912.0
申请日：2024-08-13
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D11/00 , B62D11/02 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本申请提出了一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统，该方法包括：获取车辆参考横摆角、实际横摆角、参考前轮转向角和实际前轮转向角；根据车辆的参考横摆角和实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩；根据车辆的参考前轮转向角和实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩；获取车辆所需纵向驱动力；根据附加横摆力矩、差动力矩和车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩；根据每个车轮转矩控制车辆实现横向运动。基于本申请提出的方案，通过利用左右车轮纵向力不等实现前轮转向和车辆横向控制，能够提高车辆行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118778437A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410742862.5
申请日：2024-06-07
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提出了一种车辆横摆稳定性失效运行控制方法、装置及存储介质，涉及车辆底盘控制技术领域，其中，该方法包括：基于车辆失效运行过程的不同运行阶段建立不同的描述模型，并确定运行过程的量化性能指标；基于设定的车辆失效运行过程的约束条件，以不同运行阶段的量化性能指标满足预设范围为优化目标进行求解，基于求解得到的反馈控制增益和设定的不同运行阶段的关于反馈控制增益的控制律方程确定最优运行控制方案。采用上述方案的本发明实现了车辆在失效运行全过程的性能保证。
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公开(公告)号：CN118514659A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410450317.9
申请日：2024-04-15
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提出了一种汽车轮缸的液压力同步预测控制方法及系统，该方法包括：响应于汽车同轴液压制动系统上电进行初始化，获取汽车同轴液压制动系统的运行数据，基于运行数据，得到第一制动轮缸和第二制动轮缸的有效流量矢量集合，运行数据包括第一制动轮缸和第二制动轮缸的液压力；根据有效流量矢量集合，构建液压力同步预测模型；基于液压力同步预测模型，构建液压力同步代价函数；基于液压力同步代价函数得到第一制动轮缸和第二制动轮缸的最优流量矢量及相应进油阀和出油阀的最优状态矢量，通过进油阀和出油阀根据最优状态矢量配合，实现第一制动轮缸和第二制动轮缸的液压力同步调节。本申请能够简化液压力同步控制系统的结构复杂度，降低成本。
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公开(公告)号：CN118419119A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410478496.7
申请日：2024-04-19
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D15/02 , B62D137/00
摘要： 本申请提出一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统，所述方法包括：获取车辆的横摆角速度、车辆状态参数、转向电机的失效状态和期望转向角，并对横摆角速度和车辆状态参数进行滤波处理；根据滤波处理后的横摆角速度和车辆状态参数确定车辆中双电机线控转向系统的转向轮转向角估计值；根据期望转向角和转向轮转向角估计值，并利用自适应非奇异快速终端滑模控制的方式，确定双电机线控转向系统的转向电机总转矩；根据转向电机总转矩和转电机失效状态采用动态分配的方式确定系统中各个转电机的转矩指令值；基于各个转向电机的转矩指令值驱动所述双电机线控转向系统运行。本申请提出的技术方案，实现了转向角的精确控制且鲁棒性较强。
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