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公开(公告)号：CN104985586A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510335295.2
申请日：2015-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种变构型空间机器人及路径规划方法，变构型空间机器人中的任意两部第六臂杆互相捕获，形成闭环结构；解锁待改变构型的臂杆中的被动圆柱铰；将闭环结构等效为开环系统：以解锁的被动圆柱铰为分界，将整个闭环结构划分为两段，一段总自由度数较多，另一段总自由度数较少，两段中通过被动圆柱铰相连的两臂杆受到被动圆柱铰的约束；确定总自由度数较多的端部臂杆，相对于空间机器人平台的运动规律；所述端部臂杆为与被动圆柱铰相连的两臂杆；根据步骤中的总自由度数较多的端部臂杆，相对于空间机器人平台的运动规律，求解各个关节角时间序列。本发明实现了机械臂的自主变构型，提高了机械臂在轨操作能力。
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公开(公告)号：CN119805944A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510292997.0
申请日：2025-03-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种面向多星轨道交互的机动策略分层训练方法，涉及航天器控制，其中方法包括：根据预设的CW坐标系建立三星的轨道追逃交互模型；根据轨道追逃交互模型确定追踪星和逃逸星交互时的第一交互数据和第一奖励函数，以及追踪星和防御星交互时的第二交互数据和第二奖励函数并对预设的初始神经网络进行训练，依次得到追踪星的第一追踪网络模型和逃逸星的第一逃逸网络模型，以及追踪星的第二逃逸网络模型和防御星的第二追踪网络模型；根据轨道追逃交互模型、第一逃逸网络模型和第二追踪网络模型确定三星交互时第三交互数据和第三奖励函数，并对追踪星的初始决策网络进行训练，得到机动策略选择模型。本方案实现了追踪星在追踪和逃逸行为之间的智能切换。
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公开(公告)号：CN119681628A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510071707.X
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具‑螺钉智能对准方法。包括：生成抓握构型；在机械臂灵巧手系统一侧配置辅助机械臂；移动辅助机械臂至待拧的螺钉上方，利用相机采集螺钉的三维坐标，并基于二维检测确定辅助机械臂的第一观测位姿和第二观测位姿；控制机械臂灵巧手系统抓取工具，并将工具移动至预对准状态；进行基于六维姿态的伺服跟踪调整；分别移动辅助机械臂至第一观测位姿和第二观测位姿，根据相机获取的工具头部检测框中心点像素坐标和螺钉检测框中心点像素坐标的像素偏差进行精确调节。本方案能够在机械臂灵巧手系统携带工具对准螺钉时，快速精准地移动工具对准螺钉。
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公开(公告)号：CN119190413B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411317611.9
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明实施例涉及飞行器技术领域，特别涉及一种再入飞行器剩余推进剂排放方法及装置。方法包括确定推进剂排放量和总轨控速度增量的关系；根据飞行器星下点的地面轨迹调整需求，确定飞行器升交点的地理经度额外变化；建立地理经度额外变化、飞行器不同脉冲加速之间间隔的环绕圈次和不同次脉冲加速的轨控速度增量之间的关系表达式；以两次脉冲加速次数和不同脉冲加速之间间隔一个环绕圈次为条件，对关系表达式迭代求解，得到每次脉冲加速的轨控速度增量和每次脉冲的具体环绕圈次，判断每个轨控速度增量是否符合验证条件。本发明实施例提供的再入飞行器剩余推进剂排放方法既能满足飞行器燃料排放需求，同时完成对星下点位置调整需求的轨道面内推进剂排放方法。
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公开(公告)号：CN119329790A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411257392.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置，该装置包括平移导轨，安装在支架上，能够沿着水平面的一个自由度方向平动；伸缩悬臂，一端固定安装在平移导轨上，另一端端部安装定滑轮，能够沿着水平面的另一个自由度方向伸缩；吊丝，一端用于悬吊三自由度转动目标，另一端绕过定滑轮，连接至恒力卸载机构；三自由度转动目标，能够绕着气浮球轴承球心进行三自由度自由转动；恒力卸载机构，安装在伸缩悬臂上，控制吊丝跟随着三自由度转动目标沿竖直方向自由运动；吊丝倾角检测系统，用于检测吊丝与水平面两个自由度方向的倾角；控制计算机，驱动平移导轨和伸缩悬臂运动，使得三自由度转动目标运动过程中吊丝保持竖直方向不变；控制恒力卸载机构完成竖直方向的恒力控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117584172A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410079397.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法，涉及航天器地面试验技术领域，该系统包括：按配重后各个部分质心位置在关节转动中不变原则，将空间机械臂划分四个等效部分，分别为第一工作部分、第二工作部分、第三工作部分和第四工作部分；空间机械臂以及沿空间机械臂延伸方向依次设置四个吊环和七个配重；四个吊环依次设置于每一个工作部分的质心所在位置，用于使整个空间机械臂处于失重状态。本方案对空间机械臂的四个独立部分进行配重，得到四个质量和质心位置不变的等效部分，挂载到恒张力卸载系统下，可以有效提高空间机械臂在三维空间内的重力卸载精度，作为将机械臂搭载在气浮台上进行系统级试验的基础。
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公开(公告)号：CN117131611B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311394790.1
申请日：2023-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及飞行器定位技术领域，特别涉及一种可重复使用飞行器的异构陀螺选用方法及装置。该方法包括：获取可重复使用飞行器的运行状态和异构陀螺的运动数据；其中，运行状态包括在轨飞行状态和非在轨飞行状态，异构陀螺包括至少两组光纤陀螺和至少一组激光陀螺，运动数据包括安装矩阵和角增量；基于运动数据，建立异构陀螺的平衡方程模型；基于平衡方程模型、正常光纤陀螺和星敏感器，对异构陀螺进行故障诊断，得到异构陀螺的故障状态；基于故障状态和运行状态，确定异构陀螺的选用方案。本方案能够根据需求在光纤和激光两种陀螺之间合理的切换，充分利用光纤和激光两类陀螺进行高效准确的故障诊断，保证了飞行器全周期陀螺的导航精度。
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公开(公告)号：CN116902227A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311181141.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及飞行器离轨制动技术领域，特别涉及一种姿控欠能力下的离轨制动控制方法、装置、设备及介质。方法包括：当飞行器处于姿控欠能力时，获取第一轨控发动机的开关机序列的开机占空比和单次开机时长；其中，第一轨控发动机为飞行器的两个轨控发动机中推力较大的轨控发动机，开机占空比为开关机序列的每一开关周期中开机时长占周期时长的比值；基于开关机序列的开机占空比和单次开机时长，使第一轨控发动机间歇开机进行离轨制动；直至满足预先设置的停止制动条件时，控制第一轨控发动机关机，完成飞行器的离轨制动。本方案可以通过使第一轨控发动机间歇开机，来实现姿控欠能力下的高精度离轨制动，保证飞行器到达再入点的精度。
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公开(公告)号：CN116150997A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310150018.9
申请日：2023-02-22
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06Q10/04 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 基于阻力预测的火星大气进入路径约束处理方法，属于制导律设计技术领域，本发明为解决现有技术存在探测器的高精度跟踪参考轨迹与安全状态无法兼顾的问题。它包括：根据探测器的物理参数和路径约束条件获得路径约束控制量；根据探测器进入火星大气的期望进入位置和终端位置获得探测器的期望跟踪轨迹；根据探测器的期望跟踪轨迹，获得跟踪制导律，输出期望控制量，对期望控制量进行限幅计算，获得探测器的实际控制量；根据探测器的实际控制量，获得探测器的动力学方程，对探测器进入火星大气的进入路径进行约束。本发明用于对火星大气进入过程的路径约束进行在线修正。
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公开(公告)号：CN115847389A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211641130.4
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。
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