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公开(公告)号：CN118097955A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410224861.1
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , H04W4/44 , G06V10/764 , G06V10/42 , G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种车路协同目标检测方法及系统，所述检测方法基于BEVFormer模型建立，可解决现有检测方法中的时延问题，提高检测系统对时延的鲁棒性，同时其以BEVFormer解码器输出的查询向量等作为传输信息，解决了现有的基于BEV特征传输的检测方法的信息冗余、信息传输量大的问题，可显著提高三维目标匹配精度。
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公开(公告)号：CN118012076A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410317618.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应避障的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法，所述运动规划方法根据前后轴可以独立进行阿克曼转向的车辆的运动模式构建了基于最优控制的运动规划模型，并具体包括：根据改进的HybridA*算法获得初始路径；通过梯形速度曲线对初始路径进行速度规划，得到车辆运动轨迹初始解；设置运动学约束、边值约束、性能约束、避障约束和优化目标函数；根据各约束及初始解和优化目标函数进行优化求解，得到最终运动轨迹。本发明充分发挥了四轮阿克曼转向车辆的运动特性和机动性优势，实现了车辆的自适应避障，在保证安全性的前提下使车辆有更大的可行驶区域，提高了规划的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN113779703B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111108250.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京理工大学 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池汽车车速规划与能量管理的联合优化方法，包括以下步骤：S1：结合车辆关键技术参数和车辆动力系统功率拓扑结构，建立车辆动力学模型；S2：分别对车辆动力学模型中燃料电池系统模型、电机系统模型和动力电池系统模型进行凸化处理；S3：结合交通信号灯信息，建立交通信号配时模型；S4：基于车辆动力学模型和交通信号配时模型，利用双层动态规划算法求解燃料电池汽车通过多信号灯的车速规划问题，生成一条最优车速轨迹；S5：利用凸优化算法求解S4生成的最优车速轨迹下车辆的能量管理问题；解决了燃料电池汽车在多连续信号灯场景下的车速规划和能量管理联合优化的问题。
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公开(公告)号：CN114771683B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210377666.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变构的机器人轮足，行走圆盘和变形圆盘同轴连接且一侧接触，腿爪的一端活动安装于变形圆盘和行走圆盘上，且腿爪位于行走圆盘上远离变形圆盘的一侧，相邻的腿爪之间通过连接杆活动连接，腿爪围绕行走圆盘的周向设置，变形圆盘能够与第一驱动机构同轴连接，并在第一驱动机构的带动下相对于行走圆盘转动，以使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端回缩，且行走圆盘和变形圆盘的外周用于接触地面，或使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端张开，且腿爪的自由端用于接触地面，行走圆盘能够与第二驱动机构同轴连接，并在第二驱动机构的带动下与变形圆盘同步转动。该可变构的机器人轮足具有较好的地形适应能力，同时结构更加简单。
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公开(公告)号：CN114891185B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210511054.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08G18/76 , C08G18/66 , C08G18/48 , C08G18/42 , C08G18/32 , C08G18/24 , C08G18/20 , C08G18/18 , C08G18/16 , C08J9/14 , C08J9/08
Abstract: 本发明公开一种束缚拒止用复合材料，由组份A和组份B组成；其中，组份A由以下组份组成：40～80重量份多元醇聚合物、5～18重量份丁四醇、3～8重量份催化剂、1.2～2.6重量份稳定剂、24～32重量份发泡剂、3～6重量份阻燃剂和0.4～1.0重量份水；组份B由多亚甲基多苯基多异氰酸酯组成。本发明发泡速度快、固化时间较短且强度较高，利用小分子多元醇与异氰酸酯反应产物控制反应体系初期粘度，进而实现对反应速率的控制，避免反应热量集中产生带来的高温问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115114732A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210856318.4
申请日：2022-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , B60L15/20 , B60L50/70 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于空间域凸优化的燃料电池汽车节能驾驶方法及装置，包括以下步骤：S1.在空间域内建立燃料电池汽车动力传动系统模型，包括车辆纵向动力学模型、电机模型、燃料电池系统模型和动力电池模型；S2.在空间域内建立多交叉口通行环境模型，包括信号灯约束、道路坡度干扰和道路限速；S3.在空间域内建立燃料电池汽车多交叉口节能驾驶问题；S4.利用凸近似和凸松弛技术对燃料电池汽车多交叉口节能驾驶问题进行凸化；S5.采用凸优化工具进行求解，得到最优决策。本发明能够以高效的计算效率实现全局最优的能耗经济性，具备实时应用潜力。
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公开(公告)号：CN113002347B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110467623.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车自动充电系统及自动充电方法。该系统包括：多台自动充电桩、车载通讯模块、用户手机客户端以及云服务器；车载通讯模块获取电动汽车的车辆信息；用户手机客户端与车载通讯模块通讯；用户手机客户端根据充电需求以及车辆信息判断充电需求是否能实现；若能实现，则将所述充电需求发送至所述云服务器；云服务器与用户手机客户端以及自动充电桩通讯；云服务器当存在满足充电需求的自动充电桩时，将相应的自动充电桩的编号以及充电信息发送至用户手机客户端；并将充电信息发送至相应的自动充电桩；所述自动充电桩用于判断所述待充电的电动汽车是否在所述充电开始时刻到达；本发明实现自动充电桩的“人车桩云”协同自动充电。
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公开(公告)号：CN113963013A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111231644.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 石家庄铁道大学 , 北京理工大学 , 中国电建集团河北省电力勘测设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的无标靶输电塔位移振动识别方法，利用相机拍摄电塔受外力产生振动和位移的视频，并利用计算机对相机拍摄的视频逐帧处理，经过图像灰度化、二值化处理、内轮廓检测、特征轮廓筛选、电塔待测部位图像截取、关键点检测等步骤得到电塔特征轮廓的特定内角点的坐标，并追踪该内角点，以识别输电塔的位移和振动情况，最后利用输电塔结构尺寸计算从像素到真实距离转换的比例因子，计算输电塔位移的真实距离。本发明利用相机、计算机等设备采用无接触测量的方法实现输电塔的结构安全检测，提高了检测效率，能够实现输电塔的快速、安全、高效巡检，在很大程度上降低了人力和传感器成本。
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公开(公告)号：CN113779703A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111108250.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京理工大学 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池汽车车速规划与能量管理的联合优化方法，包括以下步骤：S1：结合车辆关键技术参数和车辆动力系统功率拓扑结构，建立车辆动力学模型；S2：分别对车辆动力学模型中燃料电池系统模型、电机系统模型和动力电池系统模型进行凸化处理；S3：结合交通信号灯信息，建立交通信号配时模型；S4：基于车辆动力学模型和交通信号配时模型，利用双层动态规划算法求解燃料电池汽车通过多信号灯的车速规划问题，生成一条最优车速轨迹；S5：利用凸优化算法求解S4生成的最优车速轨迹下车辆的能量管理问题；解决了燃料电池汽车在多连续信号灯场景下的车速规划和能量管理联合优化的问题。
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公开(公告)号：CN113436262A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110771236.5
申请日：2021-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的车辆目标位置和姿态角度的检测方法，首先采用语义分割的方法对图像中的像素点逐个检测，提取出所有的车辆的像素点，再针对这些像素点处理得到车辆的精准的位置坐标信息和姿态信息。本发明成本低，检测精度高：由于语义分割是对目标进行像素级别的判断，得到了准确的车辆外轮廓的信息，在不同的应用场所都可以得到很好的检测效果，可以根据场景的增加进行远程升级迭代。
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