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公开(公告)号：CN113297771B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110629514.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 四川大学
IPC: G06F30/23 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器波发生器外轮廓修形方法，包括S1、绘制谐波减速器三维模型，建立波发生器、柔轮、刚轮装配模型；S2、基于有限元分析谐波减速器三维模型中啮合装配模型应力，并将波发生器外廓曲线及波发生器倒角设置为变量；S3、将修形后的波发生器外廓打断并提取坐标节点，使用多项式函数对外廓形状进行曲线拟合，获得最优波发生器外廓的函数表达式；S4、根据最优波发生器外廓的函数表达式，得到波发生器外廓修形倒角范围。本发明有利于改善柔轮与刚轮齿廓的不平稳接触与变形应力，提升谐波传动平稳性，延长传动精度与寿命。
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公开(公告)号：CN114654458A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210369338.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋传动式绳驱机械臂及其控制方法，其包括驱动基座和臂杆，驱动基座包括若干螺旋筒，螺旋筒的一端与驱动电机传动连接，螺旋筒的另一端设置有滚珠螺母，滚珠螺母活动设置在滚珠丝杠上，滚珠丝杠的轴线与螺旋筒的轴线重合，若干滚珠丝杠固定设置在基座壳体上，若干驱动电机上均固定设置有导套，导套活动套设在导柱上，若干导柱固定设置在基座壳体上；臂杆包括若干依次连接的中空连杆，相邻两个中空连杆通过万向节连接，每个万向节处均设置有若干驱动绳，且驱动绳与螺旋筒连接；本方案结构简单，采用螺旋传动的方式，相比于传统的传动结构拥有更长运动行程，螺旋筒上设置有位移补偿机构，提高了螺旋传动过程中驱动绳的稳定性。
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公开(公告)号：CN113109531A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110399130.7
申请日：2021-04-14
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种变重力微生态物质转化再生系统试验装置及其试验方法，包括微生物反应器模块、数据采集模块、二氧化碳模块和马达模块；微生物反应器模块包括设置于机柜外壳内的反应器；反应器通过连接轴与气电滑环连接，用于反应器旋转实现反应器内部的变重力；数据采集模块包括安装于反应器一侧的pH传感器、溶解氧传感器和COD传感器；反应器的另一侧与马达模块驱动连接；反应器上安装电池组电极接线盒，电池组电极接线盒与LED灯电连接；二氧化碳模块包括与反应器连通的CO2气罐。
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公开(公告)号：CN109655483B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811536060.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习算法的材料微观结构缺陷检测方法，包括以下步骤：(1)利用缺陷扰动置换法模拟出大量的样本数据；(2)基于深度学习算法，对步骤(1)中输出的样本数据进行训练；(3)对待检测材料表面施加热源，直至加热到稳态温度并提取其表面的温度分布数据和热量分布数据；(4)将提取的温度分布数据和热量分布数据输入参数到步骤(2)训练后的深度学习算法中，以获取输出结果，输出结果中包括待检测材料的内部缺陷类型、大小和位置，以达到利用缺陷扰动置换法与深度学习方法相结合，能够训练出以待检测材料表面温度数据和表面热量分布数据为输入，以输出材料内部缺陷类型、大小和位置数据，具有快速高效的特点。
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公开(公告)号：CN112419862A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011263715.8
申请日：2020-11-12
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种微生物燃料电池和藻类光合生物耦合物质转化试验装置，包括反应器内循环模块、与反应器内循环模块连通的污水供给模块、二氧化碳供给模块、气体控压取样模块、藻类/水质取样检测模块，以及用于控制反应器内循环模块作业的电控模块。本发明研制的先进微生态物质转化再生试验装置，开展人体排泄物生物处理/物质转化、藻类污水处理、二氧化碳‑氧气转化/生物质再生等核心功能的试验验证，为微生态物质转化再生技术在轨试验验证提供前期研究基础，且采用模块化设计思想，将同类型和同功能的元器件设置在一起，便于组装和检修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450161B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910755545.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，包括固定在第一机械臂一端的第一电磁铁，其安装在圆柱体空腔的内部，圆柱体空腔内设置有与第一电磁铁互斥安装的第二电磁铁，第二电磁铁安装在第二机械臂的一端，第二机械臂的另一端安装有花键形弹性元件，花键形弹性元件通过第一锥齿轮与第二锥齿轮连接，第二锥齿轮的远离第二机械臂的一面与弹簧的一端连接，中心轴安装在弹簧的轴心上，并且一端与第二锥齿轮连接，另一端与谐波减速器连接。弹簧的另一端安装在谐波减速器上，谐波减速器通过无刷直流电机安装在第三机械臂上。本发明对机械臂结构进行优化，使其能够实现刚度从零到无限的变化。
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公开(公告)号：CN107553220B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710787112.X
申请日：2017-09-04
Applicant: 四川大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 中国航空工业集团公司
IPC: B23Q23/00
Abstract: 本发明公开了一种数控机床综合误差实时补偿方法。包括S1、测量几何误差，再辨识出几何误差；S2、建立机床导轨热误差模型；S3、建立机床工作台z向偏移误差模型；S4、采集机床各处温度数据，确定加工零件位置；S5、将各处温度带入机床导轨热误差模型，求得机床因热变形产生的实时几何误差；S6、将几何误差与步骤S5中得到的实时几何误差线性叠加，更改G代码实现补偿；S7、将各处温度和加工零件位置信息，带入工作台Z向偏移误差模型，求得工作台实时Z向偏移；S8、结合坐标原点偏移功能，实现工作台Z向热误差实时补偿。本发明建模方便经济，可节省大量实验所需劳动力和机床停机时间，能提供全面的机床误差信息，实现数控机床综合误差实时补偿。
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公开(公告)号：CN109540709A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811445756.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 四川大学
IPC: G01N3/32
Abstract: 本发明公开涉及材料技术领域，尤其是一种用于材料裂纹扩展测试的试验系统，其包括真空发生组件、高温发生组件、低温发生组件、加载夹具组件、控制器、激振装置，在对材料进行裂纹扩展测试时，将试样通过加载夹具组件中的上夹具、下夹具固定住，真空发生组件、高温发生组件、低温发生组件、激振装置在控制器的控制下运行，为试验系统提供真空、高温、低温、高低温交替、高频振动的环境，各测试部件对试验系统中的数据和试件的变化数据进行检测，并将测得的数据传递给控制器进行记录和分析，从而完成对太空环境用材料进行裂纹扩展和力学性能的测试，为太空环境用材料的使用提供理论依据，提高太空环境用材料的使用安全性。
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公开(公告)号：CN106369109A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610814171.7
申请日：2016-09-09
Applicant: 四川大学
IPC: F16H1/20 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028
CPC classification number: F16H1/20 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028
Abstract: 本发明涉及一种柔性智能精密传动装置，提供一种传动平稳性高的传动装置。该传动装置包括偏心输入轴、支撑盘、固定齿轮模块、输出模块、两个外齿轮和柔性智能连接模块；偏心输入轴包括两个偏心距相同且偏心方向相反的偏心段；固定齿轮模块上设置有内齿轮，固定齿轮模块与偏心输入轴同轴设置；支撑盘装在偏心输入轴和固定齿轮模块之间并可旋转；两个外齿轮上均沿径向设置有连接长孔，两个外齿轮分别装在两个偏心段上并可旋转，两个外齿轮均与内齿轮啮合形成少齿差啮合副；输出模块装在偏心输入轴上并可旋转；柔性智能连接模块穿过两个连接长孔将支撑盘和输出模块连接。本装置可广泛应用于智能机器人、高档数控机床、航空航天等高端装备领域。
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公开(公告)号：CN104198370B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410484513.4
申请日：2014-09-19
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明涉及滑滚摩擦学性能实验台测控系统。本发明针对现有技术中的各种摩擦学性能试验台，都只能靠人工手工调整各部件的运动情况的问题，提供一种滑滚摩擦学性能实验台智能测控系统，包括加载装置、倾斜电主轴、垂直电主轴、接触区，还包括数据采集模块、控制模块、数据处理模块及图像采集模块，所述图像采集模块及数据采集模块分别与数据处理模块连接，数据处理模块与控制模块连接。实现了自动精确地调节和控制滑滚比，实现多工况的摩擦学性能测试。适用于机械、航空、航天等工程领域重要装备在高低速、高低温、不同滑滚比接触状态等特殊环境下关键零部件摩擦学性能的智能测控。
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