公开(公告)号：CN112129292B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202010909551.5

申请日：2020-09-02

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 吕金虎 ,  李国飞 ,  刘克新 ,  朱国梁

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/10

摘要： 本发明提供考虑攻击时间和攻击角度约束的异构飞行器协同制导方法，包括如下步骤：步骤1：建立飞行器数学模型以及相对运动关系；步骤2：为主飞行器设计指定时间命中制导律；步骤3：从飞行器制导律的设计。其中，飞行器群由单个主飞行器和多个从飞行器构成，仅有主飞行器可接收攻击时间指令。该方法首先建立了主飞行器和从飞行器的数学模型，给出了主飞行器与从飞行器相对目标的运动关系，在此基础上为主飞行器设计了指定时刻命中目标的导引律；为了确保从飞行器与主飞行器命中目标的同时性，设计协同制导律使得从飞行器与目标的距离和主飞行器与目标的距离协同一致，并且从飞行器相对目标的视线角趋于预设的期望角。

公开(公告)号：CN112749751A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202110055452.X

申请日：2021-01-15

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 张宝昌 ,  毛明远 ,  郭杰 ,  吕金虎

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明提供一种基于概率感知的检测器融合方法及系统，包括：获取若干个检测器的融合检测结果集合；将所述融合检测结果集合中的置信度等级与检测准确度概率等级设置为一致，获得所述融合检测结果集合的mAP最大期望值；基于所述mAP最大期望值，采用条件概率获得所述若干个检测器的检测框与检测目标匹配准确率。本发明采用基于概率感知的方法，通过统计概率对检测器中检测框对应的预测置信度进行细化，得到更高的置信度，获得更加合理的衡量检测框质量指标，从而提高检测融合模型的性能。

公开(公告)号：CN110991375B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201911259921.9

申请日：2019-12-10

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 吕金虎 ,  骆滢 ,  张宝昌 ,  刘克新

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06N3/04

摘要： 本发明实施例提供了一种群体行为分析方法及装置，所述方法包括：基于网络损失函数和方差最小化法构建目标损失函数，并基于所述目标损失函数通过深度监督方式构建目标监督模型；基于多通道编码器、多通道解码器，及所述目标监督模型，构建目标深度神经网络；通过所述目标深度神经网络进行群体行为分析，以根据分析结果确定群体行为状态。采用本发明提供的群体行为分析方法可以有效提高分析结果的准确性和可靠性，提高群体行为的分析效率，并可以减少人力资源的消耗。

公开(公告)号：CN112036276A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010839563.5

申请日：2020-08-19

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 王田 ,  李嘉锟 ,  李泽贤 ,  张奇鹏 ,  彭泰膺 ,  吕金虎

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06F40/30

摘要： 本发明公开了一种人工智能视频问答方法，包括以下步骤：S1、获取视觉特征和文字特征；S2、视觉特征提取，对视觉特征和语义特征进行多模态融合，获得融合特征；S3、根据融合特征和语义特征生成答案。本发明公开的人工智能视频问答方法，参数量小，运算速度快，能够正确理解问题和备选答案、各备选答案间的逻辑关系，得到的答案准确率有明显提高。

公开(公告)号：CN111707148A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010596793.3

申请日：2020-06-28

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周思全 ,  任章 ,  李清东 ,  韩亮 ,  吕金虎

IPC分类号： F42B15/01

摘要： 本发明公开了一种时变时延条件下多导弹协同制导方法及系统。该时变时延条件下多导弹协同制导方法包括：获取弹目运动信息；由弹目运动信息构建弹目相对运动方程；采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行处理，得到多导弹系统线性模型；基于一致性原理，由多导弹系统线性模型、通信拓扑函数、通信时延和弹目运动信息确定导弹所需的第一法向过载和导弹所需的第二法向过载；由第一法向过载和第二法向过载控制多个导弹对攻击目标进行攻击。本发明能够在时间延迟存在的情况下，降低对弹上探测设备的要求，提高系统的自主性能。

公开(公告)号：CN110780668B

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201910280245.7

申请日：2019-04-09

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 任章 ,  于江龙 ,  董希旺 ,  李清东 ,  吕金虎

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法及系统。一方面，本发明的方法仅需要局部信息，并不需要所有无人艇获得参考轨迹这一全局信息，另一方面本发明的方法在实现多无人艇系统中部分成员在形成时变编队跟踪的同时，另一部分成员实现合围控制，从而克服了无人艇编队在编队形成中由于规模太大而造成控制失效问题，进而降低了整个系统的成本。

公开(公告)号：CN118938675A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410997407.X

申请日：2024-07-24

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 于江龙 ,  唐翔宇 ,  张镕麒 ,  董希旺 ,  化永朝 ,  吕瑞 ,  谭清科 ,  刘亦石 ,  吕金虎

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请公开的一般视场约束下的制导控制一体化设计方法、设备及介质，涉及非电变量的控制或调节领域，该方法包括构建导弹‑目标相对运动学与动力学方程，基于这一方程，考虑攻击角度与视场约束构建制导控制一体化模型，基于这一模型通过状态相关Riccati方程构造标称控制律；基于标称控制律确定闭合反馈控制律；构建控制障碍函数，并确定其对应的约束集合；基于控制障碍函数判断是否触发视场约束，若否，则将闭合反馈控制律作为一体化制导控制律，完成制导控制设计；若是，则修正一体化制导控制律，基于修正后的一体化制导控制律完成制导控制设计，本申请能够在一般视场约束下以期望攻击角度实现大攻角拦截/打击场景的制导控制。

公开(公告)号：CN118625677B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411098459.X

申请日：2024-08-12

申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院

发明人： 高庆 ,  吕金虎 ,  刘晨光 ,  任俊绮 ,  方照

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供一种基于时滞的可重入制造系统的鲁棒无穷控制方法和装置，方法包括确定可重入制造系统的系统动态方程；基于各生产车间的产品完成度确定可重入制造系统的外部干扰函数；将外部干扰函数引入到系统动态方程中，得到抗干扰动态方程；确定抗干扰动态方程的误差动态方程；基于生产车间的产品密度与密度平均值的差值、外部干扰函数确定可重入制造系统的鲁棒无穷同步函数；基于不同生产车间之间的内部耦合关系、各生产车间的生产密度与密度平均值的误差、各生产车间之间的通信延迟，确定可重入制造系统的时滞反馈控制器；基于时滞反馈控制器和误差动态方程，确定可重入制造系统的闭环控制方程，确定鲁棒无穷同步函数的鲁棒无穷同步的充分条件。

公开(公告)号：CN118502465B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410951971.8

申请日：2024-07-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘克新 ,  刘高翔 ,  吕金虎 ,  邵万胜 ,  王薇

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695

摘要： 本发明公开了一种异构无人集群的牵制控制方法和相关产品。该牵制控制方法中，第一智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs0#，第二智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs1#。该方法有助于提升集群控制的高效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118214564B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410613220.5

申请日：2024-05-17

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 王振乾 ,  缪晋鑫 ,  吕金虎 ,  王薇 ,  高庆

IPC分类号： H04L9/32 ,  H04L9/40 ,  H04L67/1095

摘要： 本发明公开了一种能够应对拜占庭攻击的渐近共识方法和相关产品。该方法中，循环执行n‑2f‑1次消息接收‑判断‑发送过程，随后进行数据分析进而设置自身状态，随后运行拜占庭容错渐近共识方法，这使得最终达到的共识状态更为接近平均值，波动更小。