公开(公告)号：CN118938675A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410997407.X

申请日：2024-07-24

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 于江龙 ,  唐翔宇 ,  张镕麒 ,  董希旺 ,  化永朝 ,  吕瑞 ,  谭清科 ,  刘亦石 ,  吕金虎

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请公开的一般视场约束下的制导控制一体化设计方法、设备及介质，涉及非电变量的控制或调节领域，该方法包括构建导弹‑目标相对运动学与动力学方程，基于这一方程，考虑攻击角度与视场约束构建制导控制一体化模型，基于这一模型通过状态相关Riccati方程构造标称控制律；基于标称控制律确定闭合反馈控制律；构建控制障碍函数，并确定其对应的约束集合；基于控制障碍函数判断是否触发视场约束，若否，则将闭合反馈控制律作为一体化制导控制律，完成制导控制设计；若是，则修正一体化制导控制律，基于修正后的一体化制导控制律完成制导控制设计，本申请能够在一般视场约束下以期望攻击角度实现大攻角拦截/打击场景的制导控制。

公开(公告)号：CN112148256B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202010954778.1

申请日：2020-09-11

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 胡骁 ,  李浩 ,  张亚琳 ,  陈旭东 ,  潘彦鹏 ,  张雪婷 ,  吕瑞 ,  涂海峰 ,  严大卫 ,  陈喆 ,  葛云鹏 ,  梁卓 ,  宋志国 ,  龚旻 ,  任新宇 ,  蔡亚楠 ,  杜丹 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  薛晨琛 ,  李烨 ,  刘娟 ,  谭黎立 ,  杨立杰 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  丘岳诗 ,  孟文霞 ,  姜春旺 ,  杜肖 ,  谭清科

IPC分类号： G06F8/20 ,  G06F8/73

摘要： 标志类变量容错方法、装置及计算机存储介质、电子设备，包括：对预先定义的多个标志类变量计算所述标志类变量的空间距离；若所述标志类变量的空间距离小于等于预设数值，则判定该标志类变量为假值；否则，判定所述标志类变量为真值；若所述标志类变量的空间距离属于预设范围内，则根据上述判定结果为所述标志类变量赋值。采用本申请中的方案，以“空间距离”为基础、以“最短保障”为核心，提出了飞行控制软件关键变量的多级容错设计，明确了标志类变量的空间距离计算方式，并在此基础上结合最小空间距离理论进行容错设计，有效提升了飞行控制软件关键变量对单粒子翻转的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112312355B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202011079869.1

申请日：2020-10-10

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 李浩 ,  张亚琳 ,  胡骁 ,  潘彦鹏 ,  张雪婷 ,  陈旭东 ,  吕瑞 ,  涂海峰 ,  严大卫 ,  陈喆 ,  葛云鹏 ,  梁卓 ,  宋志国 ,  年永尚 ,  阳丰俊 ,  蔡亚楠 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  薛晨琛 ,  杨立杰 ,  谭黎立 ,  李烨 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  邱岳诗 ,  孟文霞 ,  谭清科 ,  姜春旺 ,  杜肖

IPC分类号： H04W4/42 ,  H04W36/14 ,  H04W36/30

摘要： 一种箭载以太网通信方法及通信系统，包括：飞行控制软件与其他设备均包括至少两路以太网口并挂接在同一交换机上；所述飞行控制软件作为主节点用于发送指令，其他设备作为从节点用于响应所述指令；在以太网通信要求时间精度TAcc＜控制周期T时，采用基于高精度时间戳的箭载冗余以太网可靠通信方法；在以太网通信要求时间精度TAcc≥控制周期T时，采用基于信号量的箭载冗余以太网可靠通信方法。采用本申请中的方案，一旦出现问题能及时切换到备用网络，显著提升了箭载总线通信的可靠性。

公开(公告)号：CN112124631B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202010955233.2

申请日：2020-09-11

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 赵长见 ,  宋志国 ,  严大卫 ,  吕瑞 ,  梁卓 ,  涂海峰 ,  葛云鹏 ,  陈喆 ,  姜春旺 ,  杜肖 ,  谭清科 ,  胡骁 ,  李浩 ,  张亚琳 ,  潘彦鹏 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  陈旭东 ,  薛晨琛 ,  杨立杰 ,  谭黎立 ,  李烨 ,  张雪婷 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  丘岳诗 ,  孟文霞

IPC分类号： B64G1/24

摘要： 本申请实施例中提供了自适应分档控制方法、控制装置及存储介质，自适应分档控制方法通过接收控制器的控制力指令并与多个触发器门限值作比较生成多个比较值，再根据多个比较值进行控制力档位判断生成档位状态值，然后根据各控制通道的档位状态值计算得到对应的映射特征量，最后根据映射特征量通过映射表得到映射值，根据映射值确定控制档位。实现了自动选择不同档位控制力进行飞行器控制，利用多种控制力协同工作达到目前飞行器更高精度控制要求的控制方法，解决了现有技术中在飞行器飞行任务中的分时分段控制方法在由于采用单一控制力控制精度低的问题。

公开(公告)号：CN112329131A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011079996.1

申请日：2020-10-10

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 涂海峰 ,  严大卫 ,  陈喆 ,  宋志国 ,  梁卓 ,  葛云鹏 ,  吕瑞 ,  姜春旺 ,  杜肖 ,  谭清科 ,  胡骁 ,  李浩 ,  张亚琳 ,  潘彦鹏 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  陈旭东 ,  薛晨琛 ,  杨立杰 ,  谭黎立 ,  李烨 ,  张雪婷 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  丘岳诗 ,  孟文霞 ,  张沁生

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20

摘要： 本申请实施例中提供了一种标准测试模型生成方法、生成装置及存储介质。标准测试模型的生成方法通过根据仿真模型提取模型原始解算输入数据；然后将模型原始解算输入数据的加速度转换为发射惯性坐标系下加速度；再然后根据模型原始解算输入数据的制导指令姿态角生成角速度；其次根据模型原始解算输入数据的制导指令姿态角以及发射惯性坐标系下加速度生成箭体坐标系下的视加速度；最后根据角速度以及箭体坐标系下的视加速度形成标准测试模型。可实现在一次测试中覆盖多个测试科目，减少了测试次数，解决了现有技术中需要多次不同测试对飞行器器件进行覆盖性测试的问题。

公开(公告)号：CN112325875A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011080937.6

申请日：2020-10-11

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 涂海峰 ,  吕瑞 ,  梁卓 ,  宋志国 ,  葛云鹏 ,  严大卫 ,  陈喆 ,  张东 ,  龚旻 ,  高峰 ,  胡骁 ,  李浩 ,  张亚琳 ,  姜春旺 ,  杜肖 ,  谭清科 ,  张志勇 ,  潘建业 ,  潘彦鹏 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  陈旭东 ,  薛晨琛 ,  杨立杰 ,  谭黎立 ,  李烨 ,  张雪婷 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  丘岳诗 ,  孟文霞 ,  严佳民

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本申请实施例中提供了容错处理方法及装置、存储介质、电子装置，其中，所述方法包括获取固体运载火箭中组合导航系统的测量信息，其中，所述测量信息包括SINS信息和GNSS信息；对所述SINS信息进行第一容错处理后得到第一容错处理结果；对所述GNSS信息进行第二容错处理后得到第二容错处理结果；根据所述第一容错处理结果和所述第二容错处理结果，通过卡尔曼滤波算法得到固体运载火箭的组合导航信息。采用本申请中的方案，增强了滤波的准确性，从而提高GNSS/SINS组合导航算法的鲁棒性和可靠性。

公开(公告)号：CN112182770A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011079837.1

申请日：2020-10-10

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 李浩 ,  赵长见 ,  胡骁 ,  张亚琳 ,  潘彦鹏 ,  张雪婷 ,  陈旭东 ,  吕瑞 ,  涂海峰 ,  严大卫 ,  陈喆 ,  葛云鹏 ,  梁卓 ,  宋志国 ,  张东 ,  年永尚 ,  阳丰俊 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  薛晨琛 ,  杨立杰 ,  谭黎立 ,  李烨 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  邱岳诗 ,  孟文霞 ,  谭清科 ,  姜春旺 ,  杜肖

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/18

摘要： 在线迭代计算方法、装置及计算机存储介质、电子设备，包括：在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为单核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在所述单核处理器中生成N个线程分别用于N次在线迭代；若不需要，则在单核处理器中生成1个线程进行在线迭代；在(TGen+TIter)≥T且飞行控制软件的运行环境为多核处理器时，若需要同时进行多次在线迭代，则在N个处理器中运行飞行控制软件；若不需要，则在1个处理器中运行飞行控制软件。采用本申请中的方案，能够有效地利用多核处理器的处理资源，针对不同的应用需求，简单快速地形成在线迭代方法顶层架构，不需要更改系统方案即可实现在线迭代计算。

公开(公告)号：CN112181842A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011079753.8

申请日：2020-10-10

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 胡骁 ,  李浩 ,  张亚琳 ,  潘彦鹏 ,  张雪婷 ,  陈旭东 ,  吕瑞 ,  涂海峰 ,  严大卫 ,  陈喆 ,  葛云鹏 ,  梁卓 ,  宋志国 ,  张东 ,  王冀宁 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  薛晨琛 ,  李烨 ,  谭黎立 ,  杨立杰 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  邱岳诗 ,  孟文霞 ,  姜春旺 ,  杜肖 ,  谭清科

IPC分类号： G06F11/36 ,  G06F8/70

摘要： 本申请实施例提供一种飞行控制软件敏捷测试方法及系统、终端、存储介质，涉及飞行控制软件测试领域。用于克服传统测试方法中飞行控制软件的测试环境复杂、测试周期冗长的问题。飞行控制软件敏捷测试方法，包括：基于从预先敏捷搭建的测试环境中的弹道仿真模块获取的外部信息，对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块进行分步测试，直至分布测试结果满足一类精度指标；基于从弹道仿真模块获取的外部信息，对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块进行联合测试，直至联合测试结果满足二类精度指标；基于弹道仿真模块，对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块进行闭环测试，直至闭环测试结果满足三类精度指标。

公开(公告)号：CN112149224A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010957121.0

申请日：2020-09-12

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 高峰 ,  马奥家 ,  龚旻 ,  赵长见 ,  张东 ,  黄建友 ,  赵洪 ,  佟泽友 ,  张磊 ,  李亚辉 ,  康珅 ,  吕瑞 ,  严大卫 ,  宋志国 ,  张意国 ,  张帆 ,  曾伟 ,  冯铁山 ,  周国哲 ,  张志勇 ,  刘博 ,  韩敬永 ,  谭杰 ,  孙晓峰 ,  陈政 ,  罗波 ,  于贺 ,  任新宇 ,  王冀宁 ,  年永尚 ,  杨瑜

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F17/18 ,  G06F119/14

摘要： 本申请实施例提供一种飞行器推进剂消耗量计算方法、设备、飞行器及存储介质，其中，方法包括：获取飞行器的干扰数据，所述干扰数据是基于影响推进剂消耗量的偏差项根据预设概率模型作用在飞行器上所产生的；根据所述干扰数据确定推进剂消耗量。本申请实施例提供的飞行器推进剂消耗量计算方法、设备、飞行器及存储介质能够对飞行器推进剂消耗量进行精确评估。

公开(公告)号：CN112329131B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202011079996.1

申请日：2020-10-10

申请人： 中国运载火箭技术研究院

发明人： 涂海峰 ,  严大卫 ,  陈喆 ,  宋志国 ,  梁卓 ,  葛云鹏 ,  吕瑞 ,  姜春旺 ,  杜肖 ,  谭清科 ,  胡骁 ,  李浩 ,  张亚琳 ,  潘彦鹏 ,  王凯旋 ,  李迎博 ,  陈旭东 ,  薛晨琛 ,  杨立杰 ,  谭黎立 ,  李烨 ,  张雪婷 ,  丁禹 ,  赵楠 ,  陈铁凝 ,  郝仁杰 ,  丘岳诗 ,  孟文霞 ,  张沁生

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20

摘要： 本申请实施例中提供了一种标准测试模型生成方法、生成装置及存储介质。标准测试模型的生成方法通过根据仿真模型提取模型原始解算输入数据；然后将模型原始解算输入数据的加速度转换为发射惯性坐标系下加速度；再然后根据模型原始解算输入数据的制导指令姿态角生成角速度；其次根据模型原始解算输入数据的制导指令姿态角以及发射惯性坐标系下加速度生成箭体坐标系下的视加速度；最后根据角速度以及箭体坐标系下的视加速度形成标准测试模型。可实现在一次测试中覆盖多个测试科目，减少了测试次数，解决了现有技术中需要多次不同测试对飞行器器件进行覆盖性测试的问题。