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公开(公告)号：CN113284097B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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公开(公告)号：CN114741959A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210323909.5
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京理工大学 , 江苏省特种设备安全监督检验研究院
IPC: G06F30/27 , G06N3/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于PNN的起重机系统安全完整性评估方法及系统，该方法包括：构建起重机系统安全完整性等级评估模型，所述起重机系统安全完整性等级评估模型采用PNN神经网络，PNN神经网络输入层的输入数据为采集到的待评估起重机的输出数据，其输出为起重机系统安全完整性等级；采用专家评估数据库中多组系统安全完整性等级结果以及各状态下的输出数据作为训练样本，对起重机系统安全完整性等级评估模型迭代训练直至收敛；采集待评估起重机的输出数据，通过起重机系统安全完整性等级评估模型获取起重机系统安全完整性等级。本发明填补了现有起重机械功能安全评估的空白，能快速地完成起重机系统安全完整性评估。
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公开(公告)号：CN110980456B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201911305105.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: B66B1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于交通流和自适应神经模糊推理的电梯群控调度方法，根据规定时间段内电梯总客流量和规定时间段内电梯的最大负载客流量对电梯的忙碌程度进行模式划分，接着运用自适应神经模糊理论，根据电梯的忙碌程度以及规定时间段内进入客流量、离开客流量和电梯层间客流量识别电梯的交通流模式。根据不同的交通流模式确定电梯群控的局部指标以及不同的权重，继而运用模糊控制理论对每个局部指标进行模糊评估，最后综合各指标的隶属度计算最终的群控调度指标。本发明综合考虑了乘客候梯和乘梯时间、拥挤度、能耗等多种因素，能够有效减少候梯和乘梯时间，降低电梯能耗。
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公开(公告)号：CN108306568B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810181118.7
申请日：2018-03-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/20 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 本发明提出一种电梯用PMSM抗负载扰动的自适应积分反步控制方法。将电机速度w与给定电机速度w*相比较，得到转速误差e；根据反馈的电机速度w和电磁转矩Te估算出负载转矩τL；将估算出的负载转矩τL和转速误差e输入到自适应积分反步控制器里进行调节，消除速度的稳态误差从而得到定子电流在旋转坐标系d‑q下q轴的虚拟控制量将励磁电流分量作为参考值输入电流环中，与经过坐标变换之后的定子电流id作差，得到d轴定子电流误差ed；根据q轴定子电流误差eq和d轴定子电流误差ed计算获得控制电压ud和uq；将ud和uq通过park逆变之后输入到SVPWM脉宽调制模块产生驱动逆变器所需的脉冲信号，从而驱动电机运行。本发明提高了电梯电动系统的鲁棒性，并且增强电梯的舒适性和快速性。
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公开(公告)号：CN113284097A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109761123B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910052534.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种电梯轿厢内环境综合监测装置，通过信号采集模块采集电梯环境参数和运行性能参数，信号调理电路对采集的电梯环境参数进行滤波及放大，环境质量评估模块根据电梯环境参数对环境质量进行评估，运营质量评估模块根据放大的电梯环境参数和运行性能参数对运行质量进行评估，评估结果通过显示模块进行显示，同时通信模块将环境质量评估结果以及运行质量评估结果发送至监控中心。本发明采用多传感器信息融合技术和模糊推理理论，轿厢内环境质量和电梯运营质量的评估算法，设计基于嵌入式系统技术的监测装置，能够方便快捷的实现对乘运电梯的轿厢环境的监测。
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公开(公告)号：CN110490834A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810624637.6
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光清除异物装置的目标识别定位方法。针对线缆缠绕异物的特征，通过自定义的图像识别算法，得到图像中线缆直径宽度和异物缠绕点坐标；根据对应关系得到真实距离；根据真实距离解算出激光点的图像平面坐标；通过图像平面坐标系到角度坐标系转换得到激光点和异物点的角度坐标，进行定位。使用本发明的方法提高了激光清除异物装置作业过程中对目标的识别率，在目标晃动时也能准确跟踪，使激光能够准确切割异物，提高了激光切割效率。
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公开(公告)号：CN110480181A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810624658.8
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光清除异物装置的目标预测方法。针对该高压线缆，通过动力学分析，进行运动学建模，得到参数不固定的运动轨迹；并投影到相机平面坐标系中，得到相机平面坐标系中对应的轨迹。通过数据采集得到的异物位置数据，求出模型参数，拟合成当前时刻异物缠绕点在相机平面中的轨迹，在图像识别的时间内对跟踪对象进行预测跟踪，补偿图像识别的时延。本发明方法可以提高激光清除异物装置作业过程中跟踪的实时性，使跟踪更为准确及时，使激光的切割点更精准，有效提高设备切割效率。
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公开(公告)号：CN110032971A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910292288.7
申请日：2019-04-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目摄像头的移动平台异物检测方法及检测系统。该系统由包含单目摄像头的图像采集模块和主控器组成。首先，在周期性低速移动平台（如机械臂）安装图像采集模块，在移动平台的不同位置多次采集图像并进行处理，如确定存在异物，主控制器计算出异物的空间位置，尺寸和颜色等信息，并将计算结果发送至上级控制系统。本发明借助移动平台，使用单目摄像头获取目标的位置等信息，可以达到多目摄像头相同的效果，可应用于工业现场（如自动化流水线等）有无工件掉落或其他低速异物出现的检测。
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公开(公告)号：CN107934712B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201711232487.6
申请日：2017-11-30
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于统计学模型的电梯健康度检测方法及装置。该方法首先采集影响电梯健康度的样本数据；然后对样本数据分别进行KMO检验和Bartlett检验，判断数据是否适合进行因子分析；再做变量共同度的检验，选取公因子进行因子分析，写出各公因子的表达式；接着将上述公因子进行多重线性回归分析，确定电梯健康度检测模型；最后采集影响电梯健康度的测试数据，通过确定的检测模型得到电梯健康度。本发明采用了统计学中的因子分析法来建立电梯健康度模型，并在此基础上进行嵌入式的软硬件开发，改进了以往电梯检测装置只检测不分析的缺点。
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