一种轮式移动机器人控制方法

    公开(公告)号:CN110083061B

    公开(公告)日:2022-04-08

    申请号:CN201910291422.1

    申请日:2019-04-12

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是,包括如下步骤:步骤一:建立轮式移动机器人运动学模型;步骤二:建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪,具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪,而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪,两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入,将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数,并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法,具体是一种双闭环控制系统,通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法,提高抗外界干扰能力,增强系统稳定性。

    一种用于电力设施的节能型大数据大风预测装置

    公开(公告)号:CN111982386B

    公开(公告)日:2022-02-18

    申请号:CN202010973801.1

    申请日:2020-09-16

    IPC分类号: G01P5/00

    摘要: 本发明涉及电力设施技术领域,且公开了一种用于电力设施的节能型大数据大风预测装置,该用于电力设施的节能型大数据大风预测装置,通过半圆球可以捕捉四周的空气流动,内柱的外圆壁面设置有轴承,可以使得半圆球捕捉空气流动时让半圆球带着内柱转动,内框的内部一侧设置有固定板,压力感应器一通过合页与固定板连接在一起,内柱的底侧设置有拨动柱,内柱转动带动拨动柱转动,拨动柱转动一周就会碰撞击打压力感应器一一次,工作人员可以根据拨动柱每秒或每分钟击打压力感应器一的次数推断出当前的风力,当每秒或每分钟的碰撞的次数逐渐增高,工作人员可根据以往的风力数据与现有数据进行对比,达到预警风力强度的效果。