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公开(公告)号：CN112611376B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011373126.5
申请日：2020-11-30
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统，包括：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。
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公开(公告)号：CN111531580B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202010342977.7
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统，其中，一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，包括以下步骤，S1：采集多工业机器人标准作业视频，建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，执行S2；S2：实时采集多工业机器人作业视频，建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22，执行S3；S3：将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配，采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常，若是，执行S4，若否，执行S2；S4：控制该工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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公开(公告)号：CN115194434A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210797301.6
申请日：2022-07-06
申请人： 武汉工程大学 , 武汉烽火技术服务有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明涉及一种5G机房硬盘自动拆卸装置及方法，属于移动硬盘自动拆卸技术领域。5G机房硬盘自动拆卸装置，包括：底座和升降台，所述底座上设有用于升降所述升降台的升降机构，所述升降台上设有用于抓取移动硬盘的六轴机械臂和检测机构，所述六轴机械臂上设置有夹具。有益效果：通过升降机构调整六轴机械臂和检测机构，检测机构检测有故障的移动硬盘，六轴机械臂配合夹具对其进行拆卸更换，解决了工作人员的劳动量大，耗时多等问题，有效避免了工作人员可能出现的失误，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112372422B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011124025.4
申请日：2020-10-20
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种传送状态中的扁线凸起毛刺缺陷的处理装置，包括打磨机构，设置在传送扁线的前后上下四个待打磨表面附近；缺陷处理控制器，用于接收扁线凸起毛刺的缺陷位置；精密时间调节器，用于根据传送扁线的运行速度和缺陷位置相对于缺陷处理基准参考点的距离，确定进行缺陷打磨的起停时间；驱动机构，用于根据缺陷打磨的启停时间控制打磨机构对传送扁线的四个待打磨表面进行打磨处理；限位机构，与传送扁线接触，用于抑制传送扁线在传送过程中前后上下方向的抖动。本发明可实现传送状态中的扁线凸起毛刺缺陷自动处理。
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公开(公告)号：CN115016510A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210944226.1
申请日：2022-08-08
申请人： 武汉工程大学 , 武汉烽火技术服务有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种机器人导航避障方法、装置以及存储介质，属于机器人导航领域，方法包括：通过多个原始距离构建栅格地图；对初始位置、原始移动角度、目标导航位置、栅格地图和目标导航位置进行全局路径分析得到全局路径以及初始位置与目标导航位置横坐标差值；根据原始移动角度对当前移动角度、初始位置与目标导航位置横坐标差值、全局路径、目标导航位置、栅格地图以及多个当前距离进行路径优化分析得到优化后路径，直至到达目标导航位置。本发明优化了机器人的路径规划，保证了全局最优的路线，同时，也实现了移动机器人能够在复杂环境下自主躲避动态障碍物并到达目标点的能力。
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公开(公告)号：CN114751264A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210437412.6
申请日：2022-04-25
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于消毒通风的工业大风扇，包括主体、电源线，电源线上设置有收纳筒，收纳筒包括固定装置、收纳辊、固定杆，电源线从固定装置的位置穿过收纳筒且电源线缠绕连接至固定杆上；固定杆贯穿收纳辊且收纳辊固接于收纳筒内部，固定杆的两端与收纳筒的内腔转动连接，收纳辊内的固定杆上设置有扭簧，扭簧的一端与固定杆固接，扭簧的另一端与收纳辊的内腔固接；使得电源线被拉出收纳筒时，扭簧对电源线的回复拉力能够被固定装置抵消。本发明在电源线上设置收纳结构，在条件允许范围内可自由调节电源线的长度，便于收纳、伸缩。
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公开(公告)号：CN113847141A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111159956.2
申请日：2021-09-30
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： F02B71/04
摘要： 本发明公开了一种双轴压燃自由活塞发电机组，包括动力系统、传动机构和两组排气门系统，所述动力系统包括前后布置的两个旋转摆式电机，两个旋转摆式电机的中部设有缸体固定连接件，缸体固定连接件与旋转摆式电机的外壳相连；所述传动机构设于缸体固定连接件的内部，传动机构的输出端与旋转摆式电机的电机转子相连，传动机构的输入端分别与两个排气门系统的输出端相连；所述排气门系统包括缸体连接座、顶排缸套和缸盖。本发明的有益效果为：本发明将自由活塞式内燃机与发电机耦合于一体，整个发电组高效节能、清洁排放。
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公开(公告)号：CN113380539A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110441168.6
申请日：2021-04-23
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： H01F41/061 , H01F41/096 , H01F41/098
摘要： 本发明涉及一种线圈结构和绕线机，包括：由扁线从内到外依次绕设的若干线圈层和若干垫片，各线圈层的绕线结尾端分别设置一个垫片，用于对与垫片所在的线圈层衔接的下个线圈层的绕线起点进行支撑。基于本发明的线圈结构，在绕线滚筒两端分别通过垫片进行升层，无需通过折弯的方式强行改变扁线的结构原型，升层方便且不容易导致线圈坍塌，且不会影响线圈性能。
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公开(公告)号：CN112372422A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011124025.4
申请日：2020-10-20
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种传送状态中的扁线凸起毛刺缺陷的处理装置，包括打磨机构，设置在传送扁线的前后上下四个待打磨表面附近；缺陷处理控制器，用于接收扁线凸起毛刺的缺陷位置；精密时间调节器，用于根据传送扁线的运行速度和缺陷位置相对于缺陷处理基准参考点的距离，确定进行缺陷打磨的起停时间；驱动机构，用于根据缺陷打磨的启停时间控制打磨机构对传送扁线的四个待打磨表面进行打磨处理；限位机构，与传送扁线接触，用于抑制传送扁线在传送过程中前后上下方向的抖动。本发明可实现传送状态中的扁线凸起毛刺缺陷自动处理。
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公开(公告)号：CN111863436A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010772016.X
申请日：2020-08-04
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： H01F41/06 , H01F41/082 , H01F41/096
摘要： 本发明提出一种全自动收放线的绕线机及方法，包括基座、放线装置、排线装置、绕线装置和控制系统，放线装置和绕线装置分别固定安设于基座的左、右两侧，排线装置包括主排线机构和辅助排线机构，主排线机构安设于基座顶部，辅助排线机构安设于防线装置上，与放线端相对应，控制系统分别与放线装置、排线装置、绕线装置相连，控制精准绕线。本发明结构更加紧凑，产品的生产效率和质量更高，自动化程度高。
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