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公开(公告)号：CN112659122A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011452249.8
申请日：2020-12-10
申请人： 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种螺旋桨清洗路径规划方法，所述清洗路径规划方法用于清洗机器人，包括步骤一：建立坐标系；步骤二：获取螺旋桨形状尺寸参数方程；步骤三：求解坐标系变换矩阵；步骤四：分割待清洗面重叠区域；步骤五：分割待清洗面未重叠区域；步骤六：求解XSOSYS内清洗轨迹；步骤七：求解{S}内清洗轨迹；步骤八：在{T}内控制水下机器人运动；并公开了使用该方法进行螺旋桨清洗作业的清洗机器人。本发明解决了螺旋桨复杂曲面和重叠区域清洗困难等难题，保证了清洗质量，提高了清洗效率；采用坐标变换方式求解水下机器人控制轨迹方程，只需对桨叶做一次清洗路径规划，即可适用于其余桨叶的清洗，减少了计算量，降低了控制难度。对清洁机器人的适用度高。
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公开(公告)号：CN109683591B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811609960.2
申请日：2018-12-27
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开一种基于融合信号时域能量与时频熵的水下推进器故障程度辨识方法，将水下机器人速度信号故障信息、推进器控制信号故障信息等两个单一方面的故障信息进行有机融合，进而得到更全面的融合故障信息，并从融合故障信息中提取时域能量、时频熵等多域故障特征，用于构造故障样本，最后基于支持向量域描述算法对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。本发明专利提取的故障特征与故障程度的映射关系唯一，且能够实现推进器故障程度分类，分类精度达到95％以上。
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公开(公告)号：CN111268069A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010128174.1
申请日：2020-02-28
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63C11/52 , B63G8/00 , B23P15/00 , B21D26/049
摘要： 本发明属于深海潜水器技术领域，是一种深海潜水用桶形叠层耐压装置及其成形工艺，装置由上端盖盖帽，上端连接盖，上端卡槽盖，桶形叠层耐压壳体，下端卡槽盖，下端卡板盖依次通过螺钉紧固形成的封闭桶形结构；通过无模内压胀形方法，使多个单层壳变为叠层壳；本发明采用桶形结构使耐压壳具有良好的承载能力，采用叠层结构降低材料的设计难度，采用无模成形方法，降低制造成本、提高壳体的抗压能力。
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公开(公告)号：CN109596306A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811373794.0
申请日：2018-11-19
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开了一种探针移动机构，包括插装在法兰盖上的心轴，心轴上固定有手柄，心轴中央贯穿有长轴；长轴上固定有摇把，长轴外侧设有支架；支架顶部连接有凸形燕尾槽，底部与心轴的上表面连接，侧面连接有短轴；所述短轴一侧与长轴顶部固定有一对相互啮合的锥齿轮；所述凸形燕尾槽上方设有丝杆，丝杆一侧与短轴另一侧连接有一对啮合的直齿轮，所述的丝杆穿过凹形燕尾槽；所述的凹形燕尾槽与凸形燕尾槽匹配，凹形燕尾槽顶部固定有探针。本发明整体结构简单，操作方便，通过转动摇把和旋转手柄，可在舱体外完成探针的径向和周向调节，进而测量出平面内任意一点的流强；通过指针与刻度盘的配合，使探针的调节更加精确，从而使实验数据更加精确。
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公开(公告)号：CN108114700A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201810100616.4
申请日：2018-02-01
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B01J20/22 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/20
摘要： 本发明公开了一种纳米级重金属吸附材料的制备方法及其应用，所述制备方法是：1)向5-10mol/L KOH中，加入硅酸钾、偏铝酸钾以及丙撑基双[十八烷基二甲基氯化铵]，75～90℃，反应24-72h；2)过滤，获得吸附材料，纯水洗涤至pH＝7；3)加入甲醇洗脱丙撑基双[十八烷基二甲基氯化铵]；4)干燥至恒重，即得。本发明的纳米级重金属吸附材料，制备方法简单，容易操作，所获得的重金属吸附材料为纳米级材料，微观形貌为正方体或长方体形状，对重金属有很好的吸附能力，在重金属污染处理中，具有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN107918719A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711106443.9
申请日：2017-11-10
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种评价沸石材料重金属材料吸附选择性方法，其步骤为：首先，按照分析吸附选择性的重金属的数量及其种类，选择合适的多元吸附选择性分析方程；然后，采用静态间歇吸附模型，利用沸石材料吸附含有混合重金属的溶液，控制一定的吸附反应时间、反应温度和重金属浓度，之后测定反应后溶液中重金属的浓度；第三，将溶液中重金属的浓度数据带入多元吸附选择性分析方程，通过方程对重金属吸附数据进行拟合，得出表征沸石吸附材料吸附选择性的特征参数，通过分析特征参数，评价沸石材料对重金属的吸附选择性。本发明基于数据的多元函数分析，得到的结果准确，适用于分析评价沸石类材料在重金属废水中应用的可能性，并为其应用提供理论基础。
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公开(公告)号：CN208765993U
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201821256342.X
申请日：2018-08-06
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本实用新型提供了一种喷雾收集装置，包括收集底盘、收集器、盖板、拉杆、杠杆、杠杆转轴、防水盒安装板、防水盒、电磁铁、连接销钉，收集底盘是方形箱体，收集器安装在收集底盘内部，可从收集底盘一侧取出，盖板安装在收集底盘的卡槽中，位于收集器上部，且与收集器贴合，可前后滑动。本实用新型能避免收集过程中受外界干扰，解决了喷嘴打开和关闭后非正常分布液体继续流入集液器干扰正常收集的问题，整个喷雾收集装置结构简单，试验装置操作、调节方便，制作与维护成本低，稳定性好、可靠性强，便于工程化应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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