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公开(公告)号：CN115168671A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210698772.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/904 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种集成式自动驾驶控制系统的数据分析方法及系统，包括如下步骤：步骤1：获取多个传感器的数据，并对数据进行解析；步骤2：将多个传感器以及步骤1获取的数据统一到同一时空、同一空间坐标系下，根据预设的分析标准与逻辑，对数据进行批量分析；步骤3：将步骤1获取的数据，以及步骤2的分析过程进行可视化展示。本发明所述方法能够根据实际需要，选择需要的数据进行数据分析，并对数据及其分析结果进行可视化展示，以便于分析人员在后续工作中从大量场景中找到、复现所需场景数据；同时，本发明为自动驾驶系统提供了一整套功能完整、扩展性高、功能丰富的数据分析工具，能够在不同需求中满足自动驾驶问题的分析与优化。
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公开(公告)号：CN115115853A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210709040.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kuhn_Munkras算法的目标关联方法，包括S1、数据同步，对观测值与预测值进行时间同步处理；S2、马氏距离计算，根据不同传感器的特性，确定关联时要考虑的目标属性，并根据目标属性个数确定置信水平，且计算观测值与预测值的马氏距离，确定不同传感器的门限值；S3、数据筛选，根据门限值，筛选出门限之内的观测值；S4、数据关联，将步骤S2计算得到的马氏距离作为权重，建立有权二部图，利用Kuhn_Munkras算法进行数据关联；S5、结果更新，更新关联结果。本发明考虑了不同传感器的差异，减少了主观因素对传感器的影响，提高了关联效率。
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公开(公告)号：CN114943293A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210604552.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请提出一种多传感目标融合处理方法、系统、设备和介质，包括：在每个预设融合周期到来时，对多个传感处理单元的输出数据进行同步融合，得到目标融合数据；将所述目标融合数据更新到每个所述传感处理单元，通过所述传感处理单元将所述目标融合数据和实时传感数据进行数据关联，得到关联数据作为各自传感处理单元的输出数据；每个所述融合周期结束后将所述目标融合数据输出至应用端。本申请可有效提高系统容错率以及目标数据融合处理效率。
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公开(公告)号：CN114750784A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210470668.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，包括如下步骤：1）获取本帧目标信息；2）提取与本帧目标信息对应的前两帧目标信息；3）根据前两帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变，是，则更新本帧目标信息的跳变状态为是，扩大本帧目标信息的测量噪声并输出；否，则更新本帧目标信息的跳变状态为否，输出本帧目标信息。本发明从前两帧目标信息中选择没有跳变作为比较项，判断本帧目标信息中横向信息和纵向信息是否有跳变，对应扩大横向信息和纵向信息的测量噪声，以实现目标关联中马氏距离的阈值以及目标融合中各个传感器权重参数的动态调节，达到正确关联目标的目的；从而提高信息融合准确性和控制决策可靠性。
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公开(公告)号：CN114741135A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210435028.2
申请日：2022-04-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F9/445 , G06F16/901 , G06F16/903 , G06F16/9038 , G07C5/00 , G07C5/08
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶目标数据分析系统、方法及存储介质，该系统中数据中心用于存储传感器的感知数据；分析参数设定模块用于设定目标数据的分析方法和判断逻辑；目标数据接收处理模块用于从数据中心获取所有的目标数据；数据分析报告生成模块用于根据读取的目标数据的分析方法和判断逻辑对接收到的目标数据进行处理并生成可视化报告。本发明只需要使用者设定需要分析的目标数据的参数值，即可将目标数据自动按照提前规划的分析模式与判断逻辑，自动实时生成数据分析报告，极大提升了现有工作效率，且系统内部的分析模式与判断逻辑可以根据需要进行灵活更改，具有普适性和简便性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113487901B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110875977.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开的基于摄像头感知的车道宽度校验方法及系统，能有效校准在结构化道路上因车道线模糊、路面积水造成的摄像头宽度误识别问题。通过将车道特殊场景转换到车道线系数角度分析，能有效解决因路面车道线标识丢失、本车道曲率异常、匝道场景下的车道宽度问题不一致减少了下游环节使用车道线信息的风险。通过内置的车道交叉验证能使下游控制端得到安全可行驶的车道宽度，避免碰撞护栏、路沿，提升系统安全性，并且本方法为车道对中功能提供可靠、稳定的车道宽度。
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公开(公告)号：CN114416748A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210111558.1
申请日：2022-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/23 , G06F16/245
Abstract: 本发明公开了用于自动驾驶数据回放的方法，1）将车辆的数据作为数据输入，还包含经算法软件运行的输出结果数据，该输出结果数据的构成为输出结果+输入源标志位+输入源时间戳；2）抽帧组包：依据输出结果数据中的输入源标志位和输入源时间戳，将输入的数据抽帧出来，进行组包，再依据输入源时间戳，组成多包的数据，对应每一次算法软件的运行；3）数据抽帧组包完成后，将每一帧数据发送给算法软件，经软件运行后得到输出结果。本发明对数据进行了结构重构，使得数据中包含索引，通过输入源标志位和输入源时间戳，可以得知由哪几帧数据获得，进而对原始数据进行组包，与算法软件的运行过程一一对应，百分百还原实车真实的软件运行情况。
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公开(公告)号：CN113033434A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110343593.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明的目的是提供一种道路点云中的护栏提取方法、装置、控制器及汽车，以实现行驶环境中道路护栏的精准感知，为自动驾驶决策提供可靠的依据。该道路点云中的护栏提取方法，包括：获取经过预处理后的原始道路点云信息；对所获取的原始道路点云信息进行阈值筛选，以筛选出候选点云；基于各候选点云相对于本车的位置分布区间，确定各候选点云所属的护栏候选集；对每一护栏候选集进行曲线拟合，以拟合生成护栏曲线。
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公开(公告)号：CN108827369B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810806667.9
申请日：2018-07-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提升传感器关联效率的方法，包括：建立第一滤波器；计算每一目标检测位置与每一目标预测位置在x向和y向的距离，判断x向的距离和在y向的距离之和是否大于第一阈值，若是，则认为两者不相关，并将两者之间的关联距离设置为K并存入容器中，否则计算两者之间的直线距离D，并将其作为关联距离存入容器中；建立第二滤波器，通过第二滤波器查找出容器中的最小D,记为Dmin，并认定Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置为潜在关联对象；建立第三滤波器，通过第三滤波器判断关联距离Dmin是否小于第二阈值，若小于，则认为Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置相互关联，否则认为两者不相关联。本发明提高了关联效率，保证了关联结果的精度。
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公开(公告)号：CN111169476A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010055938.9
申请日：2020-01-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明的目的在于提供了一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车，通过结合目标车辆和本车的历史状态信息，降低传感器测量噪声和数据波动的影响，对目标车辆的运动趋势进行准确的预判该一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，包括：获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测。
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