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公开(公告)号：CN105676250A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610027928.8
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于GNSS的单历元三频模糊度解算方法，其步骤如下：一：前期有关准备工作；二：以双差伪距作为站星距离的初值来固定超宽巷模糊度；三：由超宽巷模糊度组成的站星距离求解宽巷组合模糊度；四：由超宽巷、甚宽巷和宽巷组合观测值建立“无几何-无电离层”模型求解宽巷组合模糊度；五：由超宽巷、宽巷和窄巷组合观测值建立“无几何-无电离层”模型求解窄巷组合模糊度；该方法实现了对宽巷组合模糊度与窄巷组合模糊度的快速固定，解决了现有模糊度解算方法中存在的中长基线模糊度固定成功率低，初始化时间长的问题，具有很强的实用价值。
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公开(公告)号：CN105510950A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510862862.X
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC: G01S19/55
CPC classification number: G01S19/55
Abstract: 一种基于共时钟接收机的实时精密定姿方法，首先设定线缆偏差的初始值lb0＝0，方差P0＝1；然后根据S1中设置的线缆偏差初始值及其方差，利用ARMA模型对线缆偏差进行时间更新；利用双差载波相位相对定位的基线矢量、天线伪距单点定位坐标及卫星坐标，建立去单差模糊度参数的单差载波相位观测方程；接着根据线缆偏差预报值及其方差和去单差模糊度参数的单差载波相位观测方程进行融合测量更新，得到滤波的线缆偏差以及两个天线的相对位置信息，然后将相对位置信息转化为载体的航向角和俯仰角；最后将S4得到的滤波线缆偏差及其方差赋给S1中的线缆偏差初始值及其方差。其解决了线缆偏差由于温度和机械力等因素导致的漂移问题，从而提高卫星实时精密定姿精度。
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公开(公告)号：CN105403903A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510732259.X
申请日：2015-11-02
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
IPC: G01S19/55
CPC classification number: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种载体姿态测量方法及设备，方法包括下述步骤：获得当前历元的卫星观测值；利用伪距差分技术对观测值进行粗差检查，如果没通过检查，退出当前历元，将下一历元设为当前历元，返回上一步，如果通过检查，建立基线约束定向的观测模型和站星双差随机模型；利用最小二乘法求解基线约束定向的观测模型和站星双差随机模型的模糊度浮点解及其协因数阵；使用LAMBDA方法、二次约束和累积中误差算法，获得正确的模糊度；然后解算基线向量，获得载体姿态。本发明的载体姿态测量方法，采用LAMBDA、二次约束、累积中误差算法，提高模糊度解算成功率，提高获得载体姿态的成功率；本发明的载体姿态测量设备实现实时动态高精度定向。
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公开(公告)号：CN102636800B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210135139.8
申请日：2012-04-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 一种基于整理预处理的GNSS整周模糊度解相关方法，其特征是在基于LDLT分解的解相关处理中，先对模糊度协方差矩阵根据解相关后对角线元素大小进行整理预处理，再进行解相关处理。方法以迭代的方式进行。在每次迭代处理中以行数增大的顺序先用设计的公式计算LDLT分解中L和D矩阵中备选元素值，然后进行备选元素比较和筛选方法，确定主选元素，并记录主选元素序号，再利用设计的调整方法对协方差矩阵进行预处理整理，最后进行解相关运算；各行都处理后，得到一次迭代转换后的协方差矩阵。迭代处理一直进行到协方差矩阵解相关程度不再提高为止。本发明能达到比逆整数乔列斯基算法更好的解相关程度。
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公开(公告)号：CN102736094A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210202404.X
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应遗传算法的单频GNSS整周模糊度获取方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集GNSS载波相位的观测数据，建立GNSS载波相位双差观测方程；步骤二：根据步骤一得出的双差观测方程，利用最小二乘方法获取GNSS整周模糊度的浮点解和相应的协方差阵；步骤三：利用已知的基线长度作为约束条件，确定整周模糊度的搜索空间；步骤四：利用白化滤波的方法对步骤二得出的整周模糊度浮点解和协方差阵进行降相关处理；步骤五：根据目标函数确定适应度函数，确定自适应遗传算法中的各个运行参数，最后再将自适应遗传算法引入对整周模糊度的快速解算，搜索整周模糊度的最优解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102230971A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110076377.1
申请日：2011-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明的目的在于提供GPS多天线测姿方法，包括以下步骤：首先采集GPS多天线观测数据、GPS卫星星历和各天线在载体坐标系的坐标；利用载波相位观测值对C/A码观测数据进行平滑；计算载体平台粗略姿态角、主天线在当地水平坐标系坐标、各天线共视卫星仰角和方向角、主天线到从天线间在当地水平坐标系的基线向量；在水平坐标系中各天线间基线向量和卫星到接收机间基线向量的几何关系，求解同一卫星不同天线的单差整周模糊度值，选取基准卫星，对单差整周模糊度值作差得到整周模糊度双差值；将得到载波相位双差值代入载波相位双差模型反解精确的各天线坐标分量；由取得的各天线坐标分量解算得到精确的姿态参数进而实现GPS多天线测姿。
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公开(公告)号：CN119199941A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411475477.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 重庆青年职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种车载GPS定位定向测姿系统，涉及车载系统技术领域，其技术方案要点是：该系统主要实现车辆定位、定向、车体姿态测量，准确提供车辆运行状态，监控车辆在运输过程中的变化，为驾驶员和管理层提供决策信息，产品采用三个GPS接收终端机天线安装在同一基线上，其中两个天线之间最短距离14cm、最长距离6m，三个GPS模块同步接收卫星的载波相位观测量，采用最小二乘法快速解算出两个天线中心点的基线矢量长度，从而得到相对基准的航向、横滚和俯仰角。实验结果表明在6m基线下，定位只需1s，航向、横滚和俯仰角精度优于0.5mil，能广泛用于大型车辆定位、定向、测姿。
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公开(公告)号：CN118732002B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411223871.X
申请日：2024-09-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了基于滑动窗口因子图优化的TDCP/INS半紧组合导航方法和装置。本发明方法首先利用北斗SPP定位对INS进行初始对准，INS辅助载波相位观测值探测周跳；利用载波相位历元间差分得到TDCP观测值，将INS航位推算的位置差作为初始值，联合解算历元间的位置变化量，位置递推得到动态位置结果；联合北斗位置因子和IMU预积分因子，构造因子图，通过最大后验概率估计，获得位置、速度和姿态最优解。本发明基于滑动窗口因子图优化，兼顾松组合和紧组合两者优势，在精度、抗差性和适用性上均有较大优势。
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公开(公告)号：CN110531387B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201910395921.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 迪尔公司
Abstract: 在一个实施例中，在热启动模式期间，所述估算器基于从存储的所接收的原始卫星信号测量值得到的卫星轨道数据、卫星时钟数据和卫星偏差数据估算卫星校正信号。如果或当存储的所接收的原始卫星信号测量值中的被最后处理的一个测量值的相应的测量时间标记接近或达到所述当前时间，所述数据源选择器将测量值数据源从存储的所接收的原始卫星信号测量值无缝切换到现场、实时原始卫星信号测量值。
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公开(公告)号：CN116859432A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310857899.8
申请日：2023-07-13
Applicant: 智洋创新科技股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种GNSS双天线定向状态约束方法和系统，该方法包括计算卡尔曼滤波估计的主从天线间的基线长度，通过卡尔曼滤波估计的基线状态信息更新状态方差协方差矩阵；在卡尔曼滤波收敛时，判断卡尔曼滤波估计的基线状态信息是否可用；在基线状态信息可用时，计算双天线的状态约束增益；根据所述状态约束增益修正通过卡尔曼滤波估计基线状态信息，以及修正状态方差协方差矩阵。基于一种GNSS双天线定向状态约束方法，还提出了一种GNSS双天线定向状态约束系统。本发明是基于卡尔曼滤波估计的验后信息进行独立的基线长约束算法，可以改善多径环境下双天线定向精度，提高移动载体在遮挡比较严重的复杂环境下航向的稳定性。
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