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公开(公告)号：CN119644735A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411771279.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 辽宁工业大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法，包括如下步骤：步骤1，获取机器人本体的位姿和速度，基于动态面控制方法设计仿生机器人本体位姿控制器；步骤2，建立水下机械臂的动力学模型，将水下机械臂运动所产生的扰动作为前馈补偿项；将所述前馈补偿项与所述本体位姿控制器的输出相加，得到总控制力；步骤3，构建对撞波的模糊规则映射模型，将所述总控制力转化为仿生波动鳍推进器的运动参数，通过对仿生波动鳍推进器的运动控制，从而实现仿生机器人本体与臂协调作业。
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公开(公告)号：CN119596995A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411522120.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种仿鱼机器人的运动控制方法、装置、设备及仿鱼机器人，包括：获取仿鱼机器人的目标运动速度和目标运动模态的编码数据；将目标运动速度和目标运动模态的编码数据输入至神经网络模型，得到神经网络模型输出的波动鳍参数；基于神经网络模型输出的波动鳍参数控制仿鱼机器人的波动鳍产生正弦波，使得仿鱼机器人以目标运动速度和目标运动模态运动；其中，神经网络模型是通过多个训练样本训练得到的，每个训练样本包括一组样本波动鳍参数及样本波动鳍参数对应的样本运动模态和样本运动速度。采用上述技术方案，解决了现有技术中不能精确控制水下机器人的运动速度和运动模态的问题。
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公开(公告)号：CN118636148A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410881949.0
申请日：2024-07-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种用于连续体机器人的初始位姿标定方法及装置。所述初始位姿标定方法包括：获取连续体机器人处于理想初始位姿时驱动电机的理想电流数据，其中，所述驱动电机用于驱动所述连续体机器人包括的多条驱动绳；基于所述理想电流数据，构建理想电流区间；基于初始位姿标定算法来控制所述驱动电机的转动，使得通过转动所获得的所述驱动电机的初始电流数据位于所述理想电流区间，从而完成所述连续体机器人的初始位姿标定，其中，所述初始位姿标定算法是基于所述理想电流区间和逐步趋近策略而创建的。
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公开(公告)号：CN118456400A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410611007.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种绳驱动连续体机器人的位姿求解方法、装置，该方法包括：获取连续体机器人的驱动绳位移量，连续体机器人包括多个连续体以及各连续体对应的多个驱动绳；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和分段常曲率几何模型，确定连续体机器人的关节位姿；基于多个驱动绳的驱动绳位移量和位姿误差补偿模型，预测连续体机器人的位姿误差；基于关节位姿和位姿误差确定连续体机器人的混合位姿；位姿误差补偿模型是基于样本驱动绳位移量对初始位姿误差补偿模型进行训练得到的。本发明提供的方法，结合关节位姿以及位姿误差得到可靠又精准的混合位姿，实现了对绳驱动连续体机器人的精确正运动学建模，提升了绳驱动连续体机器人的位姿求解的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN110220671B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910560149.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推进器测试平台，具体提供一种水下仿生推进器测试平台。为了测试水下仿生推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的水下仿生推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接水下仿生推进器；在水下仿生推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量水下仿生推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明不仅可以测量水下仿生推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置相应的模块还可以清楚地记录水下仿生推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117752422A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311682846.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于喉部微创手术夹取操作的柔性机器人及系统，包括柔性体模块、驱动模块、夹取模块和运动模块，夹取模块安装在柔性体模块的末端，柔性体模块的首端安装在驱动模块上，驱动模块用于驱动柔性体模块进行弯曲；柔性体模块和驱动模块安装在运动模块上，运动模块用于带动驱动模块、柔性体模块和夹取模块进行旋转和移动；其中，夹取模块包括夹钳机构和夹钳牵引线，夹钳牵引线的一端与夹钳机构连接，夹钳牵引线的另一端贯穿柔性体模块并与驱动模块连接，驱动模块通过牵引夹钳牵引线移动以驱动夹钳机构进行夹取操作。本发明通过柔性体模块和夹取模块相结合的形式，通过驱动模块可分别控制柔性体模块的弯曲和夹钳机构的夹取。
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公开(公告)号：CN114800487B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210247365.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法，包括：水下机器人前往预定的目标区域，通过机载视觉识别待抓取的目标物体的识别码，确定待抓取的目标物体的位置信息；根据所设计的扰动观测器估计水下机器人受到的外界扰动，并基于饱和函数对扰动观测值进行平滑处理；设计两阶段快速滑模控制器加快水下机器人的控制响应速度；基于模糊推理表建立控制器输出与脚蹼频率的映射关系；综上，控制所述水下机器人进行水下作业，抓取所述的目标物体。本发明能够对外界扰动进行实时的估计和补偿处理，提高水下机器人的控制响应速度，实(56)对比文件刘卫东;张建军;高立娥;程瑞锋.水下机械手主从遥操作双边控制策略.西北工业大学学报.2016,(第01期),全文.
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公开(公告)号：CN117437383A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311254126.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视触觉的内窥传感装置及其控制方法，该基于视触觉的内窥传感装置包括：微型支撑框架；凝胶模块，分布多个标记点；凝胶模块用于在接收到外界压力的情况下得到目标标记点的位移信息；图像采集设备，图像采集设备的非采集端嵌入腔体，且非采集端与腔体的内壁紧密贴合，图像采集设备的采集端与凝胶模块的内壁中心对齐；图像采集模块用于从标记点图像对应的位移信息中提取触觉信息，触觉信息用于表示凝胶模块的压力感知能力。本发明所述方法提高了内窥传感装置的检测精度；内窥传感装置结构简单、紧凑，体积小，能够满足医疗内窥系统应用于微手术过程的更多需求，适用性高且成本更低。
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公开(公告)号：CN116652999B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310922111.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室)) , 浙江浙能数字科技有限公司
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种水下软体机械手。所述水下软体机械手包括安装座、夹爪、第一驱动装置和拉绳；多个夹爪沿环形分布，夹爪设有支撑骨架及相互连接的刚体部和软体部，刚体部连接于安装座；支撑骨架设有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部的第一端与软体部转动连接，第一支撑部的第二端与软体部和第二支撑部的第一端转动连接，第二支撑部的第二端与刚体部转动连接；第一驱动装置连接于安装座，并通过拉绳与软体部连接，第一驱动装置能够通过拉绳带动软体部向内侧弯曲。该水下软体机械手能够通过软体部对不同的被抓取物施加合适的力，同时具有较高的可靠性高和稳定性，提高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损
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公开(公告)号：CN117029707A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310892467.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向双目视触觉传感器的接触形变三维感知方法及装置，其中方法包括：确定入射光线，入射光线包括第一、第二入射光线；确定下层交点，基于下层交点，确定下层界面的下层法线方向；基于空气折射率、下层介质的折射率、入射光线和下层法线方向，确定下层折射光线方向；下层折射光线方向包括第一、第二下层折射光线方向；确定上层交点，并确定上层法线方向；基于上层介质的折射率、下层介质的折射率、下层折射光线方向和上层法线方向，确定上层折射光线方向；上层折射光线方向包括第一、第二上层折射光线方向；基于第一上层折射光线方向和第二上层折射光线方向，确定双目视触觉传感器的三维感知点，提高了三维感知的精准度。
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