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公开(公告)号：CN103529362A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310517395.8
申请日：2013-10-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于感知的绝缘子识别与缺陷诊断方法，包括如下步骤：步骤（1）：利用输电线路知识模型对绝缘子多平行线结构进行感知；步骤（2）：对绝缘子所在区域进行识别：检测重叠的输出区域，合并重叠的区域，修正潜在的绝缘子区域为任意角度的矩形；步骤（3）：基于分块特征量的绝缘子掉片缺陷诊断：采用绝缘子区域分块和块间相似度计算两步骤来诊断玻璃绝缘子自爆掉片缺陷。本发明的有益效果：它能有效排除背景对识别绝缘子区域的影响，大大提高识别绝缘子缺陷的正确率。
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公开(公告)号：CN102929288A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210302421.0
申请日：2012-08-23
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法，步骤为：步骤1利用成像设备，获取视频信息；步骤2将该帧实时图像与模板图像进行匹配，获取像素偏差和确定图像中心的偏差P；步骤3判断P是否大于偏差门限；若否则表示正常，本次检测结束；若是，则转入下一步；步骤4通过P决定转动方向，然后将云台转动最小单位d；步骤5再次获取当前位置的设备图像；步骤6利用跟踪算法企图目标新位置；求取该新位置与模板图像的偏差P1；步骤7根据云台转动与图像中像素偏移之间的线性关系，判断P是否大于门限，如否，本次检测结束；若是，然后返回步骤5。它有效解决无人机巡检过程中对目标的定位拍摄，提高了巡检的效率与质量。
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公开(公告)号：CN107168368B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710430956.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN104867134B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201510219238.8
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机巡检输电线路杆塔的识别方法，包括：采集待检测输电线路的图像；利用LSD算法提取所述输电线路图像中的直线图像，将最终得到的直线存储在Line中，并记录每条直线的起始点；统计直线数量及直线长度，根据直线长度对直线图像进行过滤；对过滤后的直线图像进行分块；统计待检测的输电线路图像中所有杆塔块的数量，根据所述杆塔块的数量以及杆塔块的分布区域，判断杆塔图像中是否含有杆塔。本发明有益效果：输电线路杆塔的快速识别技术可以有效实现对巡检图像中的杆塔定位，为后续缺陷诊断提供基础。这一技术也可对巡检获得的图像进行筛选，减轻人工筛查的负担，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104990719B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510396797.6
申请日：2015-07-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于检验检测的无人机试验台架系统，包括承重无人机端、地面支撑座、传动机构和计测量重物端，其中，承重无人机端用于承放被测物体，承重无人机端通过连接轴连接传动机构的一端，传动机构的另一端设有测重物端，测重物端设有质量块，传动机构上设有地面支撑座，测试时，传动机构的转动角速度保持一致，且传动机构始终平动，使试验台架系统在运动过程中作平行且同步的运动，达到无人机的灵活无阻碍运动。本发明整体采用了平行四连杆机构进行被测无人机求平，且根据被测物的重量大小对端点重物进行实时改变调整。此试验台架无需与地面固定，采用万向轮使得移动运输方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105005332B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410459323.7
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明提供了一种变电站带电水冲洗机器人液压伺服驱动系统，包括：6路液压伺服阀驱动器和1路手爪部分驱动器分别通过25线连接器与变电站带电水冲洗机器人连接；每一路液压伺服阀驱动器包括：输入信号经第一调理电路接入第一加法器的第一输入端，第一加法器的输出端依次经过第一比例放大电路和第一电流转换电路接入25线连接器，所述25线连接器输出反馈信号接入第二调理电路，所述第二调理电路的输出端接入第一加法器的第二输入端；本发明有益效果：针对变电站水冲洗机器人的控制需要,对变电站水冲洗机器人的运行进行有效的伺服控制；设计一系列的保护措施，充分保证了机器人的安全运行。
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公开(公告)号：CN104999464B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201410459269.6
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了换流站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多级伸缩臂，多节多级伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连。该装置利用机器人代替人工完成换流站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104998847B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410459118.0
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括：高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括：电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果：高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。
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公开(公告)号：CN104999450B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410459301.0
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统及方法，其特征是，包括：水冲洗系统和辅冲机器人，所述水冲洗系统包括纯水制备系统和高压喷射系统；所述纯水制备系统与高压喷射系统连接，高压喷射系统与辅冲机器人通过高压管路连接；辅冲机器人系统包括：车体行走机构、垂直升降机构、水枪冲洗机构、动力总成和电气控制系统；本发明有益效果：该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平，对我国变电站水冲洗作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN105013733B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410459178.2
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 李健 , 鲁守银 , 刘洪正 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 郭玉泉 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 陈强 , 张海龙 , 高郎宏
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人及方法，机械本体包括底盘，底盘固定于行走机构上，底盘上固定外壳，垂直升降机构固定于底盘上，垂直升降机构外侧四周围有风琴箱护罩，风琴箱护罩内安装有车载控制器，垂直升降机构上固定有绝缘支柱，绝缘支柱的上端固定有电控箱，电控箱控制安装在其上的水枪冲洗机构；外壳内安装有动力总成，为行走机构和垂直升降机构提供动力源，车载控制器与遥控系统相配合，遥控系统通过远程控制方式驱动垂直升降机构、水枪冲洗机构工作；本发明可代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平，对我国变电站水冲洗作业方式产生积极的变革作用。
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