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公开(公告)号：CN107168368A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710430956.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN107147038B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201710430981.7
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107147038A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710430981.7
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
CPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107168368B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710430956.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN206975519U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720666627.X
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D15/01
摘要： 本实用新型给出了一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统，包括无人机和张力机，无人机包括无人机控制系统，张力机包括压力传感器和张力机控制系统，压力传感器与张力机控制系统相连接，在无人机内还设置一第一通信模块，第一通信模块与无人机控制系统相连接，在张力机内还设置一第二通信模块，第二通信模块与张力机控制系统相连接，第一通信模块与第二通信模块之间可进行信息传递。该系统能够综合牵引力的大小及无人机的飞行状态信号，来实现无人机对牵引线安全、有效的放线。
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公开(公告)号：CN206968998U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720666575.6
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B64D45/00
摘要： 本实用新型给出了一种基于无人机的输电线路自主放线防坠机系统，包括无人机载体和牵引绳自动脱落装置，牵引绳自动脱落装置位于无人机载体下方，牵引绳自动脱落装置包括固定机壳、拉力传感器、缓冲弹簧和牵引机构，牵引机构包括导向滑块和推拉式电磁铁，在导向滑块的后端设置一方形槽，在方形槽上方设置一贯通孔，推拉式电磁铁设置在导向滑块的后方，且推拉式电磁铁的推拉杆的端部穿过贯通孔后紧顶在方形槽的下底平面上；拉力传感器设置在固定机壳内侧顶部，缓冲弹簧一端与拉力传感器相连，另一端与导向滑块前端相连。利用该放线系统，在放线过程中，当牵引线受阻时，该系统会在第一时间内将牵引绳释放，从而为无人机的稳定飞行提供了保障。
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公开(公告)号：CN114723271A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210336847.1
申请日：2022-03-31
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于图像识别的输电工程质量检测方法及系统，方法包括无人机起飞后自主飞行，通过扫描输电线路工程获取点云；基于所述点云数据比对训练过的第一识别模型，得到当前点云数据对应的施工进度，调用当前施工进度下对应的预设航线，并获取目标点的图像；根据所述图像中关键点的第二识别模型比对，得到当前输电工程的质量情况。本发明采用无人机作为移动平台，自动采集可见光图像及点云数据，实现施工现场的信息高效获取；通过前端计算单元集成AI技术自动判断工程实体与识别模型的差异性，从而实现输电工程全过程的智慧管理；另外基于现有数据的分析归纳，智能预测后续施工进度。
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公开(公告)号：CN116878552A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310829425.2
申请日：2023-07-07
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院
摘要： 本发明提出了一种电力要素测量数据编码的方法、系统、设备和介质，该方法包括：以行为单位记录每个物体的实测点，每个实测点作为编码的最小格式；采用实测点分别对一点测地物、两点测地物和三点测地物进行编码；其中一点测地物编码的过程为：通过一个实测点和一组地物属性相结合描述一点侧地物；两点测地物编码的过程为：通过两个实测点确定地物的宽度或交叉角，用于描述两点测地物；所述三点测地物编码的过程为：采用多个实测点描述地物的类型、交叉角和宽度，用于描述三点测地物。基于该方法，还提出了一种电力要素测量数据编码的系统、设备和介质。本发明充分考虑电力测量的特点，编码结构简单，用户在进行外业测绘时能够实现快速输入。
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公开(公告)号：CN105424006B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510736167.9
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了基于双目视觉的无人机悬停精度测量方法，包括如下步骤：标定阶段：利用张正友棋盘标定法对相机进行标定，从而确定标定参数定义标定结果参数；定位阶段：在进行无人机悬停精度测量时，将滑轨放置于无人机悬停点正下方，将双目相机按照设定距离平行固定于滑轨上，且双目相机能够沿滑轨方向移动，相机镜头垂直向上放置，两相机成像平面应位于同一平面，光轴相互平行；左目相机和右目相机分别采集无人机图像，传输至计算机；计算机根据左目图像和右目图像，根据标定结果参数，计算无人机的三维位置坐标；悬停结束后，根据无人机三维轨迹计算悬停精度。本发明的有益效果：实现无人机目标的检测、跟踪、精确匹配和三维定位。
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公开(公告)号：CN103823450B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410083991.4
申请日：2014-03-07
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种基于GIS的无人机电力线路巡检调度终端，包括主控板、人机交互模块、GPS模块、气象监测仪、RFID扫描仪、身份证读取器和短信收发模块，配以本发明的基于GIS的无人机电力线路巡检调度方法，考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，通过调度终端对巡检的设备、人员、时间和线路进行调度，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，提高无人机巡检效率，改善无人机巡检的可靠性和安全性，降低无人机巡检成本。
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