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公开(公告)号：CN107147038B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201710430981.7
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107147038A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710430981.7
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
CPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107168368A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710430956.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN107168368B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710430956.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN206975519U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720666627.X
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D15/01
摘要： 本实用新型给出了一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统，包括无人机和张力机，无人机包括无人机控制系统，张力机包括压力传感器和张力机控制系统，压力传感器与张力机控制系统相连接，在无人机内还设置一第一通信模块，第一通信模块与无人机控制系统相连接，在张力机内还设置一第二通信模块，第二通信模块与张力机控制系统相连接，第一通信模块与第二通信模块之间可进行信息传递。该系统能够综合牵引力的大小及无人机的飞行状态信号，来实现无人机对牵引线安全、有效的放线。
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公开(公告)号：CN207208484U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720794868.2
申请日：2017-07-03
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型给出了一种基于无人机的自主放线防坠机装置，包括无人机，在无人机内设置有控制模块，无人机的下方设置一牵引绳切断装置，牵引绳切断装置包括圆形管、拉力传感器、弹性皮条和切割装置，拉力传感器设置在圆形管的封闭端处，弹性皮条一端与拉力传感器相连接，另一端与牵引绳相连接，切割装置包括电动推杆、切割刀、切割支撑板和牵引绳约束机构，拉力传感器和电动推杆均与控制模块相连接。当牵引绳受到阻碍时，该系统会在第一时间内利用切割刀将牵引绳切断，最大程度的缩短了牵引绳脱落时间，从而大大降低了无人机坠机的可能性。
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公开(公告)号：CN206968998U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720666575.6
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B64D45/00
摘要： 本实用新型给出了一种基于无人机的输电线路自主放线防坠机系统，包括无人机载体和牵引绳自动脱落装置，牵引绳自动脱落装置位于无人机载体下方，牵引绳自动脱落装置包括固定机壳、拉力传感器、缓冲弹簧和牵引机构，牵引机构包括导向滑块和推拉式电磁铁，在导向滑块的后端设置一方形槽，在方形槽上方设置一贯通孔，推拉式电磁铁设置在导向滑块的后方，且推拉式电磁铁的推拉杆的端部穿过贯通孔后紧顶在方形槽的下底平面上；拉力传感器设置在固定机壳内侧顶部，缓冲弹簧一端与拉力传感器相连，另一端与导向滑块前端相连。利用该放线系统，在放线过程中，当牵引线受阻时，该系统会在第一时间内将牵引绳释放，从而为无人机的稳定飞行提供了保障。
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公开(公告)号：CN206976940U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720791197.4
申请日：2017-07-03
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本实用新型给出了一种牵引线自约束装置，包括无人机、无人机遥控器、固定机壳、推动弹簧、第一推拉式电磁铁、第二推拉式电磁铁和至少一个吸附装置，在推动弹簧的前端固定设置一第一移动推块，在固定机壳的内侧设置一滑杆，推动弹簧和第一移动推块均套置在滑杆后端，第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁均设置在固定机壳一侧壁上，吸附装置包括第二移动推块、穿线环和磁铁，第二移动推块通过一连接板与穿线环固定连接，磁铁通过一连接架与穿线环相连接，第二移动推块套置在滑杆上，在固定机壳内侧还设置一位于滑杆下方的牵引线固定环。该装置利用磁铁的吸力能够实现牵引线在塔杆位置的自动固定，无需人工参与，从而提高了牵引线放线效率。
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公开(公告)号：CN106024452B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610386975.1
申请日：2016-06-02
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： H01H9/20
摘要： 接地线智能闭锁装置，包括壳体和电源，所述壳体正面设有液晶屏、操作按钮，壳体内设有显示模块、闭锁机构和单片机，壳体底部开有通孔，通孔上方的壳体内安装用于悬挂接地线的固定柱，固定柱的侧面安装感应器，多套感应器的输出端分别连接单片机的多路I/O输入端；所述单片机的1路I/O输出端与显示模块的输入端连接，显示模块的输出端连接液晶屏；所述闭锁机构包括多套第一固定杆与第二固定杆构成的闭锁单元以及固定座。本发明能够对接地线的使用实现智能闭锁管理，从根本上保证倒闸操作等电力系统运行实施安全。
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公开(公告)号：CN105890492B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610391992.4
申请日：2016-06-02
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： G01B5/02
摘要： 一种跳线弧垂测量装置，包括支撑机构、定位机构和测量机构，所述支撑机构的上端安装十字弯头，十字弯头的两侧分别安装定位机构；所述支撑机构、定位机构分别包括支撑杆和定位杆，所述支撑杆和定位杆均由高压绝缘伸缩杆构成，所述测量机构包括摇杆式转轮、测量线和测量锥，摇杆式转轮安装在支持机构的下端，测量绳的一端与摇杆式转轮的绞盘连接，其另一端穿过十字弯头顶部后安装测量锥。本发明和现有技术相比，可带电测量，测量时间大幅减少；且只需要1名操作人员在塔上即可完成，大大降低了劳动强度，工作效率高；跳线弧垂的长度测量数据更准确，为新建线路或旧线路防风偏改造施工决策提供有效专业的测量工具。
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