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公开(公告)号：CN105708585A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610035710.7
申请日：2016-01-20
申请人： 沈阳工业大学
CPC分类号： A61F2/54 , A61F2/581 , A61F2/582 , A61F2002/6836
摘要： 一种基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂,该假臂包括肩关节的张紧装置、具有两自由度的肩关节、大臂、肘关节、小臂和具有两自由度的手腕关节；肩关节的张紧装置连接肩关节，肩关节连接大臂，大臂通过肘关节连接小臂，小臂连接手腕关节。本发明通过缩短了电机与关节的距离，减小了钢丝绳的伸缩程度，提高手臂末端的位置精度；采用绳驱动方式，及铝材料应用，减轻了总体质量；具有结构简单、重量轻、输出转矩大的特点。
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公开(公告)号：CN104410245A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410623010.0
申请日：2014-11-09
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明提供一种低推力波动矩阵式组合铁芯初级的永磁直线同步电机，该电机由多个独立式铁芯初级构成；多个独立式铁芯初级之间按照横纵m×n的形式矩阵排列在其底部的次级上，并通过非导磁材料刚性联接为一整体，每个独立铁芯采用集中绕组单独供电，保证相互间的独立性；每个独立式铁芯初级上设置有线圈绕组，本发明的目的在于针对采用集中绕组的带铁芯短初级型永磁直线同步电机，提供一种矩阵式组合铁芯初级的永磁直线同步电机，可大幅降低磁阻力波动幅值，成倍提高平均推力，并减小其波动幅度，提高电机性能。
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公开(公告)号：CN104410105A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410697033.6
申请日：2014-11-26
申请人： 沈阳工业大学
CPC分类号： Y02E10/763 , Y02E10/766 , Y02E70/30 , H02J3/386 , H02J3/32
摘要： 本发明提供一种基于直流母线网状结构的智能风电场控制方法，该方法包括风电机组直流母线电压控制和风电场能量控制两个部分。针对永磁风力发电机组全功率变流器，将每台机组的变流器直流母线与周围机组直流母线并联，形成网格直流母线风电场，增强母线电压的稳定性，提高机组的抗扰动能力。本发明解决了大规模风电场并网时对电网冲击大、引起功率波动、电网故障引起直流母线波动、风电机组在风资源较好季节弃频繁风、大型市外直流负荷供电、等问题，实现了风资源有效利用，相比在电网侧增加大容量储能系统节省了成本。
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公开(公告)号：CN103268366A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310071897.2
申请日：2013-03-06
申请人： 辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 东北电力科学研究院有限公司 , 沈阳工业大学
CPC分类号： Y02T10/82
摘要： 本发明提供一种适用于分散式接入的组合风电功率预测方法，包括如下步骤：步骤1，数据采集和预处理、步骤2，利用归一化后的训练样本集和预测样本集建立基于径向基神经网络的风速预测模型并预测分散风机点下一时刻风速和变化趋势、步骤3，根据分散式风场地形、粗糙度、尾流影响等因素建立分散式风电场区CFD模型并外推出场区内每台风机的预测风速、步骤4，通过采集分散式风场SCADA系统风机功率数据、步骤5，采用关联系数；本发明首次提出双层组合神经网络分别对风速和功率进行预测。采取适合各自的有效地神经网络类型进行分别建模，并将加入“改进”“变异”“淘汰”思想的改进微粒群算法对神经网络进行优化，可以有效提高建模的速度和精度，实现风速和功率的解耦。
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公开(公告)号：CN101844586A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010172301.4
申请日：2010-05-14
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： B62D51/02
摘要： 一种全方位移动载人智能机器人及其运行方法，所述机器人包括斜向45°连接到全向轮连接机构外侧的全向轮，全向轮连接机构内侧相应位置有伺服电机，伺服电机与全向轮通过连接轴连接；生物反馈平台安装在全向轮连接机构上表面；伺服电机的控制信号线和生物检测平台的检测线与微型计算机控制系统连接。其运行方法为由微型计算机控制系统判断人的行走意图后，将信号通过伺服电机传输给全向轮，以此来控制机器人行走。本发明专门针对室内移动特点而设计，是一种高效率的室内全方向代步工具。
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公开(公告)号：CN118764298A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411061958.1
申请日：2024-08-05
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： H04L9/40
摘要： 本发明公开了一种基于动态水印的电力信息物理系统中网络攻击检测方法，该方法包括：首先建立电力信息物理系统模型图，构建网络攻击模型；利用线性化来获得电力信息物理系统在稳态工作点的线性近似，使用卡尔曼滤波来估计系统状态向量；设置动态水印，向控制器到每个物理节点的通信命令中添加一个随机激励水印信号，水印信号的选择不能影响电力信息物理系统闭环控制的正常操作，而且，它足够大，以区分攻击和噪声引起的干扰。根据检测器输出的测量序列是否超过阈值判断系统是否受到网络攻击，进而快速检测到网络攻击并进行有效缓解和防御，将电力信息物理系统的损失降到最小，从而在最大程度上保证电力系统的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118046399B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410251974.0
申请日：2024-03-06
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明涉及理疗机器人技术领域，具体涉及一种多模态理疗机器人及方法，多模态理疗探头通过气动肌腱带动硅胶手掌运动，在硅胶手掌内设置硅胶手指，硅胶手掌与硅胶手掌相配合实现多功能和拟人化的理疗手法；多模态理疗探头通过快速更换装置与机械臂连接，实现多模态理疗探头与机械臂间的快速自动装卸；采用基于任务分解和分类的高效操作任务运动规划方法，使得理疗任务能够被智能地规划和执行；在硅胶手指中设置薄膜式压力传感器，多模态理疗探头与机械臂之间设置六维力传感器，并采用力位混合控制方法，实现了对接触力的精确测量和控制。
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公开(公告)号：CN118342511A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410534437.7
申请日：2024-04-30
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于蚁群‑双向RRT节点剔除的机械臂路径控制方法，属于机器人控制的技术领域，通过提出区域优化策略，对搜索树已搜索区域中的扩展节点进行甄别优化，剔除冗余和无效扩展节点，避免冗杂搜索和无效过度扩展；为了防止搜索树陷入局部最优的问题，引入蚁群信息素的局部路径优化算法；利用随机采样算法对高维空间的全局搜索优势为蚁群算法提供有效的全局信息并引导蚁群快速收敛，同时引入多起点多终点同时交叉搜索，提高搜索空间多样性和随机性，降低了算法陷入局部最优解的可能性；该算法在机械臂路径规划过程中的搜索效率、可靠性以及路径质量等方面都取得了显著的提升。
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公开(公告)号：CN117899374A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410125461.5
申请日：2024-01-30
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明公开了一种集成于协作机器人的理疗探头及其控制方法，所述集成于协作机器人的理疗探头，其包括协作机器人、探头主体、多个激光测距传感器、电磁冲击波理疗仪、深度相机和控制单元，本申请中，通过在协作机器人上搭载探头主体，电磁冲击波理疗仪卡接至探头主体上，为患者进行可垂直皮肤的点阵波理疗，节省理疗医师的体力付出，同时有较好的理疗效果，且在探头主体上设置多个激光测距传感器，通过多个激光测距传感器实时采集皮肤距离信息，并与深度相机相配合，当病患身体有轻微变动时，探头主体即可实时根据病患变化保证在理疗过程中保持与患者皮肤的动态垂直，避免视觉遮挡，无需手动操控，使探头主体以恒定距离和恒定力与患者皮肤接触，提高理疗效果。
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