公开(公告)号：CN116882665A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310774224.7

申请日：2023-06-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 任鸿翔 ,  段雅婷 ,  孟耀 ,  徐富权 ,  潘明阳 ,  梁霄 ,  陶瑞 ,  孙佳文 ,  董雅欣

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0831

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的岸桥‑AVG联合调度方法，包括步骤一、获取港口数据，并设计港口岸桥‑AGV联合调度的假设条件，步骤二、基于联合调度的假设条件构建多目标优化模型，所述多目标优化模型包括调度目标函数和约束条件，步骤三、设计多目标优化算法，并对多目标优化算法进行改进，根据改进的多目标优化算法对调度目标函数进行计算，获取计算结果，根据计算结果对岸桥和AVG进行调度。NSGA‑II算法能够有效解决岸桥和AGV的联合调度问题，提高港口的作业效率。

公开(公告)号：CN116047909A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310067964.7

申请日：2023-01-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李纪强 ,  蒋畅言 ,  王力 ,  常腾宇 ,  任鸿翔 ,  张卫东 ,  张显库

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向海事平行搜寻的无人机‑船协同鲁棒自适应控制方法，包括：建立USV的非线性数学模型和UAV的非线性数学模型；获取USV‑UAV协同系统的控制输入矩阵；建立USV‑UAV协同系统的传感器故障模型；获取USV的参考轨迹，以获取UAV的实时参考航路轨迹；获取USV的参考位置信号和UAV的参考姿态信号；获取USV‑UAV协同系统的自适应控制器，以对USV‑UAV协同系统进行控制。本发明充分的考虑USV‑UAV协同系统的复杂性以及外界海洋环境干扰下引起的传感器信号丢失对协同控制系统造成的不稳定影响，解决了海洋环境下传感信号传输容易丢失的问题，提高了USV‑UAV协同系统制导的可靠性。

公开(公告)号：CN107153365B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201710549452.9

申请日：2017-07-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 蒋效彬 ,  任鸿翔 ,  王德龙 ,  李海江 ,  刘晶晶 ,  邱绍杨 ,  郭磊 ,  陶瑞

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种船舶靠离泊操纵仿真系统，包括教练站和本船，所述的教练站与本船通过局域网连接。本发明利用虚拟现实技术开发了船舶靠离泊操纵仿真系统，学员不会因为设备故障、系船缆断裂或者操纵不当造成的严重后果而威胁到自身安全。另外，本发明使船舶靠离泊操纵可反复进行，不再受时间、场地、设备等因素影响，提高了船舶靠离泊操纵的培训效率。本发明采用三维仿真技术，解决了以往靠离泊操纵只有船舶靠离泊的运动轨迹，没有靠离泊操纵中船舶与缆绳、系泊设备之间交互的弊端，提高了培训的真实感。本发明能够实现多人协同培训，培训具有针对性、灵活性。保证学员的安全，大大减少了人力和资金投入，提高船舶靠离泊操纵培训效率。

公开(公告)号：CN107966152A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711176924.7

申请日：2017-11-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  邓英杰 ,  吴晓雪 ,  张显库 ,  任鸿翔 ,  田佰军

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/203 ,  G05D1/0206

Abstract: 本发明公开了一种具有碰撞风险预测机制的避碰及路径跟踪制导方法，本制导方法结合DVS制导方法的优势和碰撞风险预测机制，具有实现船舶路径跟踪和自主避碰的能力。在来船未进入DVS探测范围时，执行路径跟踪制导；在来船进入DVS探测范围时，对碰撞风险进行预测，若路径跟踪制导模式存在碰撞风险，则执行避碰操纵制导，选取能够消除碰撞风险的制导信息，并保证对路径跟踪任务的回归趋势；如不存在碰撞风险，则恢复到路径跟踪制导模式。同时DVS当前前进速度和艏向角随时间的变化是光滑的。

公开(公告)号：CN107274482A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710433619.5

申请日：2017-06-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 邹长军 ,  尹勇 ,  孙霄峰 ,  神和龙 ,  刘秀文 ,  任鸿翔 ,  张秀凤 ,  任俊生 ,  肖方兵 ,  丛琳 ,  刘春雷 ,  钱小斌

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/04 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明公开了一种基于纹理投影方法的海上溢油可视化及交互方法，包括以下步骤：基于海上溢油数学模型生成海面溢油多边形；基于投影变换进行溢油多边形的投影变换；基于纹理烘焙方法进行溢油多边形纹理生成并基于着色器进行片元融合；根据多边形裁剪方法进行多边形交互。本发明通过海上溢油模型生成溢油多边形后，采用纹理贴图技术对多边形进行纹理贴图，从而实现不同油膜可视化效果。本发明无需进行特定模型纹理坐标计算，可以在任意表面山进行绘制，所有变换在GPU(图形加速卡)中进行，充分利用了GPU高效并行计算能力，提高油膜纹理绘制效率。本发明通过基于多边形裁剪算法可以实现快速的仿真，能够实现海上溢油交互的效果。

公开(公告)号：CN104156527B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201410394855.7

申请日：2014-08-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  尹勇 ,  金一丞 ,  姚舜 ,  张显库 ,  任鸿翔 ,  任俊生 ,  张秀凤 ,  刘秀文 ,  孙霄峰 ,  神和龙 ,  谷伟

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种用于航海模拟器仿真的雷达模拟数据合并方法，包括以下步骤：对不同比例尺海图根据其航海用途和与参考点的距离进行筛选；此裁剪雷达模拟数据；裁剪后的海图按两种原则排序；按顺序对相邻海图间的叠幅区域的冗余数据进行筛选；对合并后的多边形填补空白形成矩形构造新的图幅；对合并后的雷达模拟数据中来自不同比例尺海图的岸线进行接边处理。由于本发明依据航行区域参考点和海图航海用途筛选了航行时涉及到的海图，在保证雷达模拟数据精度的前提下，大大减少了雷达模拟数据的数据量。由于本发明统计了雷达模拟数据中前向角度的特征规律，据此区分岸线和因海图分幅产生的分界线，消除了海图分幅制作对雷达模拟数据精度的影响。

公开(公告)号：CN107103807A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710542642.8

申请日：2017-07-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陶瑞 ,  任鸿翔 ,  尹金岗 ,  蒋效彬 ,  邱绍杨 ,  彭修全

IPC: G09B9/00 ,  G09B7/02

CPC classification number: G09B9/00 ,  G09B7/02

Abstract: 本发明公开了一种虚拟船舶消防训练及评估系统及其工作方法，所述的系统包括一个试题模块和若干个虚拟训练模块；所述的试题模块分别与若干个虚拟训练模块连接；所述试题模块用于考务人员出题，创建设备操作所需的试题信息，并将试题文件发送给虚拟训练模块；所述虚拟训练模块根据试题信息形成对应设备的虚拟环境，学员根据所述的虚拟环境并结合试题信息操作设备。本发明由于设置了设备仿真单元，将消防设备虚拟化，解决了真实消防训练中限制因素较多、训练效率低的问题；多个学员可同时进行训练，解决了设备有限、学员数量庞大的问题。本发明在学员训练过程中，采用训练评估器结合评估算法对其进行自动评估，减轻了评估人员的负担。

公开(公告)号：CN107067871A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710448818.3

申请日：2017-06-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王子良 ,  张秀凤 ,  尹勇 ,  孙霄峰 ,  神和龙 ,  刘秀文 ,  任俊生 ,  任鸿翔 ,  刘春雷 ,  白宇 ,  苑洋 ,  梁松

IPC: G09B9/06

CPC classification number: G09B9/06

Abstract: 本发明公开了一种拖轮傍拖大型油轮工况的仿真系统，包括模型模块、参数模块、控制模块、计算模块、数学模型模块及输出模块；模型模块用于建立几何模型并划分网格，参数模块用于输入环境参数及大型油轮和拖轮的船舶参数，控制模块用于控制大型油轮和拖轮的航向和速度，计算模块用于建立环境干扰力及力矩、船体水动力及力矩、螺旋桨力及力矩和舵力及力矩的数学模型，数学模型模块通过代入计算模块的计算结果，建立四自由度船舶运动的数学模型，输出模块通过求解数学模型模块所得到的数学模型，能够输出四自由度运动的实时动态轨迹，及输出数据文件。本发明能够更精确地模拟拖轮傍拖大型油轮工况，为航海教学、培训等提供省时、高质的服务。

公开(公告)号：CN105608548A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610038174.6

申请日：2016-01-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 吴海波 ,  孙霄峰 ,  尹勇 ,  刘春雷 ,  张东洋 ,  张秀凤 ,  刘秀文 ,  神和龙 ,  任鸿翔 ,  肖方兵

IPC: G06Q10/08 ,  G06Q10/04

CPC classification number: G06Q10/083 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种散货船配载仪的自动配载方法，包括如下步骤：将初始数据输入到配载仪中；根据浮态方程组确定自动配载的目标函数、设计变量及约束条件；使用差分进化算法对上述目标函数进行求解、寻优；遍历符合条件的个体集合，筛选出符合要求的个体；使用快速非支配排序算法对筛选出的个体集合进行剪力、弯矩排序，找出第一个非支配解集并输出。由于本发明采用差分进化算法进行模型的寻优求解，并使用快速非支配排序算法对符合条件的结果进行排序，无需建立知识库，有效减少了人为的不确定因素，使配载结果更加合理。不仅可以找到合理的配载方案使船舶达到符合约束条件的状态，而且能够找到使船舶的剪力和弯矩达到最佳或最优状态的配载方案。

公开(公告)号：CN104537916A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510017208.9

申请日：2015-01-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 杨晓 ,  廉静静 ,  任鸿翔

IPC: G09B9/06

CPC classification number: G06F9/455

Abstract: 本发明涉及一种虚拟船载陀螺罗经操作训练系统，其特征在于：它包括一个练习编辑模块和若干虚拟训练模块；教练员通过练习编辑模块创建船载陀螺罗经操作训练的训练数据，并将该训练数据传送给虚拟训练模块；虚拟训练模块根据该训练数据形成船载陀螺罗经训练的虚拟环境，学员根据该虚拟环境并结合该训练数据进行船载陀螺罗经操作训练。本发明由于设置了陀螺罗经仿真单元，该单元将船载陀螺罗经进行虚拟化，解决了船载陀螺罗经操作训练中真设备频繁损坏和训练设备数量不足的问题，有效降低了学员训练的成本，因此本发明可以广泛用于航海仿真与训练技术领域。