公开(公告)号：CN113701756B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202110891317.9

申请日：2021-08-04

申请人： 东南大学

发明人： 耿可可 ,  王子威 ,  殷国栋

IPC分类号： G01C21/20 ,  B60W30/18

摘要： 本发明提供一种新型自适应无人车辆倒车入库路径规划与跟踪方法，包括以下步骤：步骤10)利用车载传感器获取车辆信息和车库信息；步骤20)根据车辆信息和车库信息，基于贝塞尔曲线计算倒车路径；步骤30)基于纯跟踪算法对倒车路径进行跟踪，完成车辆的倒车入库。本发明新型自适应无人车辆倒车入库路径规划与跟踪方法，利用车辆信息与车库信息之间的关系，基于贝塞尔曲线计算得到倒车路径，再基于纯跟踪算法进行倒车路径跟踪，完成车辆的倒车入库。本发明实施例方法对于不同相对位置的不同大小车辆与车库有较好的适用性，车辆能自动准确完成倒车入库。本发明方法计算复杂度低，能够在实车嵌入式控制器上实现，有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN114103967B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202110436285.3

申请日：2021-04-22

申请人： 东南大学

发明人： 殷国栋 ,  王凡勋 ,  任彦君 ,  沈童 ,  梁晋豪 ,  卢彦博 ,  汪䶮 ,  冯斌 ,  徐利伟

IPC分类号： B60W40/10 ,  B60W40/13

摘要： 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力估计方法，包含以下步骤：根据车轮动力学方程，计算轮胎纵向力；根据车辆的纵向动力学平衡方程，基于带有遗忘因子的最小二乘法估计整车质量；建立包括车辆纵向、侧向和横摆三个自由度的四轮驱动电动汽车动力学模型和反映轮胎瞬时力学特性的半经验魔术轮胎模型的鲁棒容积卡尔曼估计模块；基于所建立的鲁棒容积卡尔曼滤波模块，估计质心侧偏角与轮胎侧向力。本发明有效提高了复杂工况下滤波对模型参数摄动以及未建模噪声的抗干扰能力，不同工况下联合估计算法的准确性、鲁棒性和抗干扰性得到提高，解决了复合工况下四驱电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力联合估计问题。

公开(公告)号：CN115035363B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202210599504.4

申请日：2022-05-30

申请人： 东南大学

发明人： 耿可可 ,  丁鹏博 ,  殷国栋 ,  祝小元 ,  王金湘 ,  张宁 ,  庄伟超

IPC分类号： G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06T7/277 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/045 ,  G06N3/094

摘要： 本发明公开了一种深度神经网络模型的在线训练方法，涉及深度学习技术领域，解决了网络模型在训练完成后无法使用新的数据集对模型进行及时优化调整的技术问题，其技术方案要点是通过离线训练的实例分割网络对采集图像进行实例分割，基于多假设跟踪算法对多目标进行数据关联，再基于卡尔曼滤波算法对每个目标的运动状态进行估计，当漏检情况发生时，利用生成式对抗网络生成样本图像，实例分割网络利用新样本(即样本图像)进行在线训练，在线训练的方法可以根据实时反馈的数据，快速地进行网络模型参数的优化，从而可以使深度神经网络模型在实际应用中取得比离线训练更好的效果。

公开(公告)号：CN117601883A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311501549.4

申请日：2023-11-10

申请人： 东南大学

发明人： 殷国栋 ,  冯吉伟 ,  梁晋豪 ,  卢彦博 ,  祝小元 ,  徐利伟

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W40/08

摘要： 本发明公开了一种分布式电动汽车功能Agent行为意图一致性判定方法，首先对分布式电动汽车按照电控单元进行功能分区，将划分出的功能区域采用Agent语言进行描述；构造表征功能Agent系统的动力学模型，并采用力矩、位移传感器实时采集车辆功能Agent行为意图一致性判定所需信息，结合传感器采集数据与车辆动力学方程构造功能Agent系统为功率算子，实时估算不同功能Agent在过去一段时间对车辆做的伪功，最后基于Fisher线性判别算法建立功能Agent一致性的线性分类器，完成车辆行驶过程中的功能Agent目标一致度实时判定与分类。该方法能够有效识别不同功能Agent之间的行为意图，更加简便，可靠，实时高效的完成功能Agent行为意图一致性判定。

公开(公告)号：CN114244186B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202111560605.2

申请日：2021-12-20

申请人： 东南大学

发明人： 高强 ,  殷国栋 ,  王一帆 ,  张宁

IPC分类号： H02N2/18

摘要： 本发明涉及一种基于层级负泊松比结构的压电俘能器，包括弹性基体，其一端为固定端，另一端为自由端，弹性基体的结构包括弹性基板段和负泊松比结构段，负泊松比结构段的两侧分别设有压电陶瓷；负泊松比结构段由多个单胞结构周期性排列而成，单胞结构包括一个内凹六边形结构和六个内凹四角形结构，内凹四角形结构的中心分别位于内凹六边形结构的六个顶点；内凹六边形结构和内凹四角形结构均为上下、左右对称式结构；弹性基板段和负泊松比结构段连接为一体式或一体式成型。本申请在弹性基体中引入层级负泊松比结构，负泊松比效应更加显著，在保证外形不变的前提下，增大了俘能器振动时的变形量，降低了俘能器的谐振频率，提高了输出功率。

公开(公告)号：CN116750074A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310606318.3

申请日：2023-05-26

申请人： 东南大学

发明人： 方振伍 ,  韩东明 ,  王金湘 ,  严永俊 ,  张奇祥 ,  殷国栋 ,  温成浩 ,  黄思遥

IPC分类号： B62D5/04

摘要： 本发明公开了一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了双电机线控转向系统能耗较高的技术问题，其技术方案要点是通过建立双电机耦合转向模型，并推导了以电机能耗最低为目标的协调控制模型；基于动态规划方法将协调控制模型进行离散求解，实现对双电机线控转向系统的动态转矩分配，在保证转向安全的前提下使汽车双电机线控转向系统能量最优，从而在不同工况下匹配最佳转向模式，提高了转向效率。

公开(公告)号：CN116746751A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310686326.3

申请日：2023-06-12

申请人： 东南大学

发明人： 潘毅杰 ,  殷国栋

IPC分类号： A45D20/10 ,  A45D20/12

摘要： 本发明公开了一种灵活可调的便捷式家用电吹风机，包括吹风机体、防护组件、悬挂组件，所述防护组件活动设置在所述吹风机体的出风端口处，所述悬挂组件活动连接吹风机体，所述吹风机体包括外壳、电动机、风扇、加热器、把手、微控制器，所述把手连接在所述外壳下端，所述电动机、风扇设置在所述外壳内远离出风口的一端，电动机驱动连接风扇，所述加热器设置在外壳内壁上，所述微控制器通过电路板设置在所述把手内，电路板电连接加热器和电动机，该装置不仅可以精确控制电吹风机的电动机和加热器的输出，实现连续的温度和风力大小调节，且可以自动输出上一次存储的温度与风力大小，操作简单便捷，提高消费者的使用效率。

公开(公告)号：CN116559544A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310439446.3

申请日：2023-04-23

申请人： 东南大学

发明人： 张辉 ,  毛飞龙 ,  侯永琪 ,  朱一凡 ,  殷国栋 ,  倪中华

IPC分类号： G01R27/26 ,  G01N27/22

摘要： 本发明涉及纳米级薄膜电学性能测试技术领域，特别是涉及一种利用网络分析仪测试纳米级薄膜介电常数与Q值的方法。包括如下步骤：S1：在待测试薄膜表面制备电极，并与待测试薄膜组成电容器；S2：使用探针台将电极与网络分析仪进行连接，并在连接前对电路进行阻抗匹配；S3：测量待测薄膜在不同频率下的谐振频率及该谐振频率下的S21参数；S4：利用S3测试出的S参数，计算出不同频率下薄膜的电容与Q值；S5：利用S4所得出的电容，计算出不同频率下薄膜的介电常数。本发明具有可以同时测出薄膜Q值的优势；并且可以在GHz频率下测试，具有测试频率高的优势。本发明实现了对纳米级薄膜介质介电常数和Q值的同时测试，具有测试结果准，测试频率高的特点。

公开(公告)号：CN116331229A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310233110.1

申请日：2023-03-13

申请人： 东南大学

发明人： 殷国栋 ,  梁晋豪 ,  王法安 ,  徐利伟 ,  庄伟超

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W30/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/00

摘要： 本发明涉及一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法，包括车身、智能整车感知系统、整车底盘装置、智能网络电子地图系统、车车通讯装置，智能整车感知系统位于整辆智能网联车中，包括激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等装置，整车底盘装置为转向电机、驱动电机、齿轮、支撑杆等组成，能够整体实现各个子系统执行功能，智能网络电子地图系统包括网络云电子地图、实时轨迹地图、智能融合传感匹配地图。本发明能实时观测车辆行驶道路上不同的环境信息，能够预警前方道路环境并实时改变行驶轨迹；该系统与平台采用多源信息融合算法，解决了极限工况下智能网联电动汽车行驶不确定性的问题，同时能够通过网联通讯传给周围车辆实现了信息的共享。

公开(公告)号：CN116279802A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310314213.0

申请日：2023-03-28

申请人： 东风柳州汽车有限公司 ,  桂林电子科技大学 ,  东南大学

发明人： 许恩永 ,  何水龙 ,  付建 ,  殷国栋 ,  林长波 ,  徐利伟 ,  展新 ,  冯海波 ,  王善超 ,  冯高山 ,  庄伟超 ,  许家毅 ,  李超 ,  郑伟光 ,  王方圆 ,  赵德平 ,  陈钰烨

IPC分类号： B62D15/02

摘要： 本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶信息；根据车辆行驶信息和预设控制算法计算得到近点前轮控制量；根据车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量；根据车辆行驶信息计算误差修正方向盘转角；根据近点前轮控制量、远点前轮控制量和误差修正方向盘转角计算目标前轮转角；根据目标前轮转角对车辆进行横向控制。通过上述方式，既能解决传统预瞄模型的不足又能解决非预瞄LQR控制器在曲率突变处带来的系统超调影响，能够提高跟踪精度、行车稳定性和乘车舒适性。