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公开(公告)号：CN105244629B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510672988.0
申请日：2015-10-16
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q15/20
Abstract: 一种3R‑3RSR单自由度四面体可展单元，它包括一个顶花盘、三个等长的摇摆杆、六个连杆、九个转动副和三个球副。三个摇摆杆上端通过三个共面的转动副与顶花盘连接且每个转动副轴线分别垂直于由三个摇摆杆上端的交点、该四面体单元的底面三角形的外心以及相应的摇摆杆下端点确定的平面，每根摇摆杆下端通过两个转动副分别与两个折叠杆连接，每个折叠杆由两根等长的连杆和1个球副组成，单元完全展开状态，每根折叠杆两端的转动副轴线相互平行且垂直于两转动副中心的连线；驱动任意一个转动副可使单元收拢或展开。本发明具有单自由度、铰链数目少、结构简单、收拢体积小等优点，适用于大口径桁架式可展天线中。
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公开(公告)号：CN106229603A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610789813.2
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构，包括N个折展单元，各折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的上下两个花盘连接，组成多面式环形桁架。每个折展单元包括两个剪叉杆、两组扭簧驱动组件、四个连杆和四个花盘。同一折展单元中剪叉杆和连杆上所有的转动副轴线均平行。本发明具有刚度较高、运动灵活、折叠比大的特点，采用扭簧驱动，整体机构展开过程较快，响应迅速，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN105666467A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610142639.2
申请日：2016-03-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种含回转驱动支链的三自由度混联转动平台机构，它包括并联机构和回转机构两部分。所述并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构相同的直线驱动支链和一条约束支链；其中，直线驱动支链的两端分别与定平台和动平台连接，约束支链的固定支承杆的一端与定平台中心连接，其另一端与动平台中心连接；所述回转机构包括一条RRS回转驱动支链、上运动平台和下运动平台，上运动平台与动平台之间、下运动平台与定平台之间均设有回转轴承，且上述两个回转轴承中心在同一轴线上；所述RRS回转驱动支链的两端分别与上运动平台和下运动平台连接。本发明承载能力高、回转范围大、改善了偏载情况、加工制造容易，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104972455A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510411515.5
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本发明结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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公开(公告)号：CN114927852B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210564638.2
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种五棱柱折展单元周向阵列式双层周边桁架折展天线，其包括N个五棱柱折展单元，N为大于等于三的整数，N个五棱柱折展单元彼此之间相互连接并呈周向阵列式分布，每一个五棱柱折展单元均包括第一五棱锥折展单元、第二五棱锥折展单元以及连接第一五棱锥折展单元和第二五棱锥折展单元的三个连接杆，第一五棱锥折展单元和第二五棱锥折展单元的顶点相对设置。本发明结构简单，所有连接均为转动副，易于实现工程制造，具有高度的结构对称性，本发明为单自由度空间基本可展单元，即只需一个驱动就能实现单元的展开与收拢运动，展开性能好，可靠性高，适用于构造周边桁架天线的支撑机构，适应性强，可满足多种航空需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114883779B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210566790.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于梯形复合单元的联动式双环桁架可展开天线机构，其包括N个结构相同的折展单元A，N为大于等于3的整数，相邻折展单元A通过共用两个内花盘和两个外花盘彼此连接，折展单元A包括折展单元B、折展单元C和连接杆，折展单元B间通过折展单元C和连接杆连接，折展单元C中各连杆的转动副轴线均平行，可展开天线机构展开或收拢后均为多面式环形桁架；折展单元A能根据可展开天线口径的需求而任意改变，其中同步杆和连杆根据可展开天线的口径及折叠比调整，解决了现有可展开天线结构复杂、重量大和刚度强度差的问题，具有制造工艺型好、刚度高和折叠比大等优点，较好的应用于大口径星载天线、通讯卫星和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN119117302A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411293940.4
申请日：2024-09-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，提供一种自适应双稳态空间捕获机械手，其包括升降组件、剪叉折展机构和夹持机构，多个剪叉折展机构沿圆周设置在升降组件的周侧，夹持机构的夹持连杆、直线滑动模组分别与剪叉折展机构的上层花盘转动连接，本发明通过升降组件中的升降丝杆正反转动控制第一中心花盘与第二中心花盘间的距离，驱动剪叉折展机构收拢和展开，进而驱动对称设置的夹持连杆以中心轴为旋转轴，通过夹持机构中柔性件与直线滑动模组配合，柔性件使捕获夹爪具有自适应能力，具有捕获范围大、收拢体积小和动态响应快的优点，能够适应空间环境，使空间捕获机械手更适用于应对非合作目标的捕获任务。
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公开(公告)号：CN115817863B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211540396.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
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公开(公告)号：CN118650662A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410922623.8
申请日：2024-07-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于捕获机械手领域，具体涉及一种绳驱桁架式可折展捕获机械手，其包括基座和机械手指，机械手指通过底板设置在基座的侧面，利用丝杠电机驱动丝杠正反转带动剪叉条叉开与收回，实现机械手指的折叠收拢与伸展，利用电机驱动卷绳轴转动收紧和松开绳索以及旋转铰座在盘簧的作用下自动归位，实现机械手指的伸展与弯曲，从而完成对目标物体的抓取和释放，同时机械手指可根据需求进行拓展可展单元的数量，调整抓取面的包络面积，提高抓取可靠性，具有驱动少、可扩展性高、自适应能力强以及可折叠便于运输等特点，可应用于卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN118636179A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410786167.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法，涉及机械手捕获领域，其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；多个机械手指安装在基座上，驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形。变形基座包括基座外框、固定底座、旋转底座、手指基座以及顶板。机械手指包括指尖单元体、N个指节单元体以及多条绳索。当驱动模块驱动绳索收缩时，在绳索作用下两旋转底座旋转并靠近同一固定底座，当驱动模块驱动绳索放松时，两旋转底座在弹簧作用下旋转并远离固定底座，当旋转底座运动时能够使机械手指彼此之间相对位置产生改变。其在对目标物体进行抓捕时，可以通过绳索驱动对各个手指的弯曲进行控制，进而实现对物体的抓取。
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