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公开(公告)号：CN111075468B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201911397755.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种新型柔臂掘进机推进系统控制计算方法，包括如下步骤：S1：根据预先设计的隧道轮廓边界和刀盘直径，规划出刀盘掘进路径；S2：对刀盘掘进路径进行离散化处理，得到轨迹路径坐标数据，根据轨迹路径坐标数据算出串联摆动臂相应的回转角度及相应的摆动角度；S3：根据步骤S2中得到串联摆动臂相应的回转角度及相应的摆动角度，计算出串联摆动臂的摆动油缸的理论伸缩量及仰俯油缸的理论伸缩量；S4：对串联摆动臂的摆动油缸的理论伸缩量与摆动油缸中的位移传感器实测的实际伸缩量进行对比、然后修正。本发明为控制串联摆动臂的动作，提供可靠保证，提高控制精度，对柔臂掘进机的高效、精确开挖提供保障，具有较高推广价值。
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公开(公告)号：CN112031805A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011032507.7
申请日：2020-09-27
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种悬臂掘进机及其开挖方法，包括相连接的主机结构和后配套系统，所述主机结构上设有主驱动和组合式开挖装置，组合式开挖装置与主驱动相连接，主驱动的下方设有清渣装置，清渣装置与设置在后配套系统上的出渣系统相连接。本发明采用组合式开挖装置对开挖面进行开挖，组合式开挖装置的中心刀盘对隧道进行滚刀的挤压破岩在先开挖，伸缩悬切臂的悬切滚刀对中心刀盘开挖的洞壁进行在后悬切开挖，完成隧道的开挖、扩挖一次成型，提高开挖效率。
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公开(公告)号：CN111456772A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010363828.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D11/40 , E21D11/10 , B25J11/00 , B25J19/00 , B25J19/02 , B23K37/02 , G01B11/30 , G01B11/06 , G01B17/08 , G01B17/00
Abstract: 本发明公开了一种具有立拱、喷浆、焊接多功能的智能支护机器人，解决了现有技术中隧道支护工序分散、支护效率低的问题。本发明包括移动车体，移动车体上设有至少两个回转支撑，回转支撑上设有机械手，机械手上设有抓取机构和/或喷浆机构和/或测量机构和/或支护机构。本发明通过抓取机构、喷浆机构、测量机构和支护机构的相互配合，形成集立拱、喷浆、焊接等功能于一体的智能支护机器人，可实现钢拱架自动拼装、隧道表面扫描、智能喷浆、钢筋网支护、岩体打锚杆等多种支护作业功能，整机具有高度集成化、智能化的特点。
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公开(公告)号：CN111452091A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010362542.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适于小直径隧道管片拼装机器人的试验装置及试验方法，包括控制台、模拟洞壁、管片运输机构和动力台，所述模拟洞壁内设有沿轴向设置的桁架，桁架上活动设有拼装机器人，拼装机器人的下部设有电磁夹爪机构，所述管片运输机构设置在模拟洞壁的一侧。本发明配合控制系统，实现对拼装机器人的精确控制，实现对管片定点、定位准确拼装模拟，接近实际施工工况，为实际施工提高安全保证。
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公开(公告)号：CN111271073A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010331576.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于换刀机器人的环形轨道运刀装置及运刀方法，解决了现有技术中机器人换刀过程中运刀效率不高的问题。本发明包括固定在机器人舱内的环形轨道，环形轨道上设有用于吊装滚刀的运刀装置，所述运刀装置通过传动机构沿环形轨道运动。所述传动机构包括驱动装置和传动装置；传动装置分别与驱动装置、运刀装置相连接，驱动装置通过传动装置带动运刀装置沿环形轨道运动。本发明设计巧妙，结构紧凑，实现高效快速的机器人换刀，减少人工作业，提高换刀效率，是机器人换刀的一大创新，具有较高的实用性和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111075468A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911397755.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种新型柔臂掘进机推进系统控制计算方法，包括如下步骤：S1：根据预先设计的隧道轮廓边界和刀盘直径，规划出刀盘掘进路径；S2：对刀盘掘进路径进行离散化处理，得到轨迹路径坐标数据，根据轨迹路径坐标数据算出串联摆动臂相应的回转角度及相应的摆动角度；S3：根据步骤S2中得到串联摆动臂相应的回转角度及相应的摆动角度，计算出串联摆动臂的摆动油缸的理论伸缩量及仰俯油缸的理论伸缩量；S4：对串联摆动臂的摆动油缸的理论伸缩量与摆动油缸中的位移传感器实测的实际伸缩量进行对比、然后修正。本发明为控制串联摆动臂的动作，提供可靠保证，提高控制精度，对柔臂掘进机的高效、精确开挖提供保障，具有较高推广价值。
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公开(公告)号：CN110685706A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911055358.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构机机器人换刀实验装置，解决了现有技术中盾构机换刀困难、模拟数据精度不高的问题。本发明包括模拟土仓和模拟式换刀机器人，模拟土仓上连接有泥水加注装置和加压装置，模拟土仓的下部设有排污装置，模拟土仓内设有可摆动式滚刀系统，模拟土仓的一侧设有机器人仓，模拟式换刀机器人位于机器人仓中且与可摆动式滚刀系统相对应。本发明可模拟盾构机真实工况环境，模拟土仓内部为全密封结构，可承受在高压高湿环境中持续工作，换刀机器人与实际换刀机器人同比例缩小，其执行动作与控制系统与实际工况相同，全程高精度模拟滚刀换刀过程，换刀精度高、误差小，且能清楚观察整个换刀过程，数据可信度高。
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公开(公告)号：CN109724785A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811636302.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的刀具状态监测及寿命预测系统，包括信息采集模块、信号预处理模块、状态监测模块、寿命预测模块和远程监测模块；信息采集模块采集滚刀的参数信息，通过信号预处理模块预处理后发送至状态监测模块和/或寿命预测模块，状态监测模块输出滚刀状态，寿命预测模块输出滚刀的剩余寿命，状态监测模块、寿命预测模块的输出结果可在现场直接查看，还可远程查看。本发明通过滚刀监测装置实时监测滚刀受力、磨损量、转速、外形等关键参数实现可视化管理，通过对滚刀相关信号分析处理，实时监测滚刀状态并预测滚刀剩余寿命，并与远程监测模块通讯供相关工程管理人员可通过手机、远程PC端等查看，人性化的辅助判断是否更换刀具。
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公开(公告)号：CN109458189A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811637148.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/087
Abstract: 本发明公开了一种采用剪式机构的滚刀快速拆装刀座及其使用方法，解决的技术问题是目前盾构机、TBM的盘形滚刀拆卸时需多人协作完成，费时费力，且这种安装方式难以实现刀具更换的自动化。本发明包括箱体，箱体内设有滚刀和C形块，所述的箱体内还设有四杆机构，所述的四杆机构包括顶紧滑块、驱动滑块和螺杆，顶紧滑块和驱动滑块之间通过剪式机构连接，所述的螺杆一端与驱动滑块连接、另一端伸出箱体；所述滚刀的刀轴一侧卡进C形块内、另一侧与顶紧滑块连接。本发明在换刀过程中不需要人工拧多个螺丝，只需要转动螺杆，即可实现刀轴的松动，使刀轴进入滚刀通道，进而通过机械手或人工将滚刀取出。
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公开(公告)号：CN109372531A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811432184.3
申请日：2018-11-28
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于蜗轮蜗杆的可快速换刀的新型滚刀刀座，解决的技术问题是目前的盘形滚刀拆卸时需多人协作完成，费时费力。本发明包括箱体，箱体内设有C形块和滚刀，所述滚刀的刀轴一侧卡进C形块内，刀轴另一侧设有滚刀通道，所述刀轴的另一侧还设有蜗轮蜗杆机构。本发明通过蜗轮蜗杆机构的设置，使滚刀的拆卸和顶紧过程只需控制蜗杆的旋转运动方向即可，便于自动化的实施，更加快速、便捷，增加工作效率。
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