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公开(公告)号：CN116717265A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310747812.1
申请日：2023-06-21
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种拱架积渣清理方法及掘进机，方法包括如下步骤：沿隧道延伸方向使用射频识别扫描器扫描拱架区域，根据扫描到的预设在拱架上的射频识别标签确定拱架轮廓；至少对隧道下半部分进行轮廓扫描，同时结合所述拱架轮廓得到积渣轮廓，根据所述积渣轮廓执行积渣清理。本发明基于射频识别例如RFID定位技术定位清渣边界，有效解决现有隧道清渣设备和清渣方法适用性差、效率低下和可靠性低的问题。
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公开(公告)号：CN115788515A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211249217.7
申请日：2022-10-12
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及隧道拱架拼装技术领域，具体涉及一种隧道拱架拼装台车。隧道拱架拼装台车包括台车本体，台车本体的下部设有行走机构，台车本体的后部设有用于抓取并拼装顶部拱架的第一抓取机构，第一抓取机构包括第一滑动座和第一机械手，第一滑动座沿上下方向往复移动装配在台车本体上，第一机械手绕垂直于前后方向的中心轴线摆动装配在第一滑动座上；台车本体的左右侧部分别设有用于抓取并拼装侧部拱架的第二抓取机构，第二抓取机构包括第二滑动座、第二旋转架和第二机械手，第二滑动座沿上下方向往复移动装配在台车本体上，第二旋转架绕沿左右方向延伸的水平轴线转动装配在第二滑动座上，第二机械手通过第二伸缩装置连接在第二旋转架上。
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公开(公告)号：CN114273282B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202111673227.9
申请日：2021-12-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器人作业的隧道底部积渣清理方法及系统，方案借助工业相机，进行积渣信息采集；通过上位机进行隧道底部积渣分布计算，并进行姿态约束下的清渣装置的清渣运动路径规划；通过逆运动学计算，将路径坐标转换为各关节变量；下位机控制器根据上位机计算的关节变量和传感器实时反馈，实现清渣装置各关节的高精度控制和良好的清渣效果；通过传感器反馈，在上位机和远程监控器上进行清渣机器人姿态和作业路径的实时监测。本发明解决了敞开式TBM施工过程狭小空间下隧道底部积渣量大、人工操作装置视觉受限、人工操作容易发生碰撞，对操作技术要求高、作业效率低等问题，实现隧道底部积渣清理的无人化、智能化作业。
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公开(公告)号：CN115263377A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210910429.9
申请日：2022-07-29
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明为一种管片吊装和垫木清运的方法及装置，其中，方法包括如下步骤：根据距离检测模块反馈的当前存在的管片层数，将检测清运执行装置移动至管片卸载区域，调整检测清运执行装置以使点云采集装置移动至距离一摞管片中当前顶层管片的垂向距离为第一固定值；点云采集装置进行信息采集，根据采集的点云信息解析出是否存在待清运垫木及垫木位姿和当前待吊装管片的位姿；若存在垫木，检测清运执行装置根据垫木位姿先对管片上垫木进行清运，否则管片吊机根据待吊装管片位姿进行吊装；重复上述步骤，直至完成第一层管片的管片吊装作业。本发明能实现对管片和垫木的高精度自动定位，并能实现管片的自动吊装及垫木的自动清运，定位精度和稳定性较高。
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公开(公告)号：CN115014730A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210456685.5
申请日：2022-04-24
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人及其检测方法，本发明针对盾构机土仓内空间狭小、管路等其他结构件密布导致的检测装置运动路径受限、易发生碰撞的问题，设计了串联型刀具冲洗测量机器人系统的轨迹规划及控制计算方法，可以实现盾构机狭小空间下检测机器人的灵活运动，达到全刀盘刀具检测、冲洗的目的。本发明的方案由6+1自由度机械臂、可替换末端(包括喷嘴与相机)、传感系统、计算方法及工作流程、控制系统组成。本发明的刀盘刀具检测机器人可以取代工人在土仓内进行操作，实现舱内冲洗泥饼、检测等操作的全自动化，实现节省工时、降低成本、提高效率以及智能化的目标。
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公开(公告)号：CN115013013A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210706502.0
申请日：2022-06-21
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂，该机械臂在延伸方向上依次设有第一单元、旋转调姿装置、第二单元，所述旋转调姿装置包括绕上下方向延伸的旋转轴线转动配合的第一部分、第二部分及旋转驱动机构，第一部分与第一单元连接，第二部分与第二单元连接；旋转驱动机构用于驱动第二单元及执行器相对于第一单元及车体绕所述旋转轴线旋转设定角度。本发明的旋转调姿装置既可以预先旋转调整执行器及其固定配合的钢构远离隧道侧壁，以适应狭窄隧道，还可以旋转调整执行器及其固定配合的钢构靠近隧道壁以实施拼装操作。
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公开(公告)号：CN114991850A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210585632.3
申请日：2022-05-27
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种火灾处理系统及隧道，该火灾处理系统包括：轨道、巡检装置、灭火装置和行走装置，所述巡检装置和所述灭火装置均设置于所述轨道且均与所述行走装置连接，所述行走装置能够驱动所述巡检装置和所述灭火装置沿所述轨道运动；并且，多个所述巡检装置沿所述轨道布置，多个所述灭火装置沿所述轨道布置。通过本发明，解决了隧道中的火灾难以被及时遏止的技术问题。
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公开(公告)号：CN111963192B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010900218.8
申请日：2020-08-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型TBM及其施工方法，解决了现有技术中TBM对硬岩开挖时掘进效率低、刀盘磨损严重的问题。本发明包括掘进主机和后配套系统，所述掘进主机包括刀盘，刀盘与设置在掘进主机内的主驱动相连接，所述刀盘上设有开挖刀具和用于锚钻、劈裂辅助破岩的锚钻劈裂装置。本发明融合锚杆钻机和液压劈裂棒的功能，通过锚钻装置在掌子面上打孔，劈裂装置对钻孔胀裂，先于刀盘对掌子面进行锚钻和劈裂，进行硬岩钻破，然后刀盘对钻破后的掌子面进行开挖，降低开挖刀具的磨损，提高开挖效率。
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公开(公告)号：CN112065418B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011034854.3
申请日：2020-09-27
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明公开了一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法，步骤S1：在主驱动的输出支撑盘上设置有中心刀盘和伸缩悬切臂，中心刀盘位于输出支撑盘的中心处且位于伸缩悬切臂的中部，伸缩悬切臂铰接在输出支撑盘的外圆周上；S2：根据目标开挖轮廓，确定伸缩悬切臂的悬切滚刀在目标开挖轮廓上的目标位置，设目标位置的坐标为(xo,yo,zo)。本发明通过对悬臂掘进的伸缩悬切臂的伸缩量和摆角的计算，进而确定伸缩悬切臂的开挖路径，实现精确控制和实时调节，能实现对多种异形断面的精确开挖。
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公开(公告)号：CN112064777A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010900213.5
申请日：2020-08-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种管道清淤机器人及其清淤方法，解决了现有技术中清淤疏通装置清淤效率低、适用性不佳的问题。本发明管道清淤机器人，包括伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构，伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构之间设有清淤机构和驱动清淤机构动作的驱动机构，驱动机构设置在伸缩式行走机构或伸缩式支撑机构上。本发明伸缩式行走机构和伸缩式支撑机构配合带动清淤机构和驱动机构沿洞壁进行灵活高效清淤，提高清淤效率。缩式行走机构和伸缩式支撑机构能进行长度方向的调节，清淤机构能进行清刷直径的调节，以适用于不同管径管道的清淤，适用范围广，降低了施工成本。
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