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公开(公告)号：CN112937820A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110462144.9
申请日：2021-04-27
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器金枪鱼，旨在解决现有技术中仿生机器鱼能耗大、游速慢且转弯半径大的问题。本发明提供的仿生机器金枪鱼摆动机构的驱动舵机可以控制后段壳体摆动以控制仿生机器金枪鱼转向，摆动机构的旋翼电机能够通过齿轮传动和变速控制尾鳍摆动以控制仿生机器金枪鱼前向游动。通过该设置，仿生机器金枪鱼既能够通过旋翼电机单向转动实现尾部高频摆动，从而实现其高速游动，又能够通过驱动舵机实现尾部单向偏置，从而实现小半径转向。本申请的仿生机器金枪鱼结构简单、重量轻、体积小有利于同时实现高速游动和小半径转向运动。
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公开(公告)号：CN112173051A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011026479.8
申请日：2019-11-11
申请人： 陈超鹏
发明人： 陈超鹏
摘要： 本发明涉及救援机器人领域，具体涉及一种冰面救援机器人，包括有装置仓、起落架机构、放卷机构、水中推动机构、水中转向机构、报警机构、履带车、控制器、工业电脑和遥控器，装置仓安装于履带车的顶部，起落架机构位于装置仓的内部，放卷机构位于工作仓的内部，放卷机构的工作端设有救援皮筏，报警机构安装于装置仓的内部，履带车的工作端之间设有浮块，水中推动机构位于装置仓的一侧，水中转向机构位于装置仓的内部，起落架机构、放卷机构、水中推动机构、水中转向机构、报警机构、履带车均与控制器电连接，控制器与工业电脑连接，工业电脑与遥控器连接，该设备可以设救援机器人稳固的作业，可以及时救援受困者，可以在水中作业。
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公开(公告)号：CN111650351A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010729584.1
申请日：2020-07-27
申请人： 江苏华谱联测检测技术服务有限公司
摘要： 本发明涉及水质检测技术领域，且公开了一种便携式的河道用水质检测装置，包括安装箱，所述安装箱的内部固定连接有安装板，所述安装箱的右端转动连接有数量为两个且位于安装板下侧的第一传动轴，两个所述第一传动轴的右端均固定连接有螺旋桨，两个所述第一传动轴的左端均固定连接有位于安装箱内腔的端面齿轮。该便携式的河道用水质检测装置，具备便于对河流中心位置的水流进行检测、便于对不同深度的水流进行检测和便于携带等优点，解决了现有的大多数水质检测装置只适合对河边的水进行检测，且不便于检测不同深度的水的质量，导致检测结果不够准确，检测结果缺乏代表性的问题。
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公开(公告)号：CN107933870B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711156536.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明将三个舵机集成共用一套充油压力补偿机构，且各舵机内置电机、谐波减速器及旋转变压器，具有小尺寸、高精度、大深度等特点，特别适合安装于微小型自主式水下机器人上，实现自主式水下机器人的转向与俯仰运动。
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公开(公告)号：CN109808863A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910041861.7
申请日：2019-01-17
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种小型双推无人艇操舵系统。该操舵系统包括一个步进电机，一个联轴器，一个螺杆，一个轴端端盖，一个螺套，一个中间连杆，一个并联连杆，两个螺旋桨推进器，两个角度传感器，一个底层控制箱。通过对螺杆、螺套的使用可将电机转动转化为平动，随后的滑块曲柄将螺套的平动转化为连杆的转动，再通过并联机构的作用，可将该连杆的转动，再同步的转变为左右双舵角的转动控制。在机械结构上实现了双舵角的同步控制，让双推控制船体可以更加灵活；并且可在螺杆、螺套出限制整体结构的过限位问题，在力传输的前端限制问题的发生，避免对后续系统的破坏。同时，该系统的控制元器件只有单个步进电机，操作便利，控制简单；并且该系统的控制方式采用闭环或半闭环控制，具有稳定性高，可操作性强，安全性能好的特点。
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公开(公告)号：CN109691294A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811406160.0
申请日：2018-11-23
申请人： 南县伟业机械制造有限公司
摘要： 本发明涉及割草机技术领域，具体涉及一种水下割草机的转向方法。所述转向方法使用的转向系统主要包括设置在水下割草机底部前端位置的转向螺旋桨，控制螺旋桨转向的转向齿轮，以及控制转向齿轮转动的驱动齿轮和驱动电机，以及控制驱动齿轮和螺旋桨工作的控制器。利用本发明提供的转向方法，可实现水下割草机的精准自动转向，同时能有效保证割草路径规律有序，提高水下割草机的工作效率，降低操作人员的劳动强度，同时，该转向方法还可以实现水下割草机的原地打转和倒退，使水下割草机能适用于地形复杂的水域。
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公开(公告)号：CN109178285A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810887106.6
申请日：2018-08-06
申请人： 西南石油大学
摘要： 本发明公开了一种用于水下机器人的推进装置，包括平衡件、推进器和用于调节推进器推进方向的驱动机构；平衡件用于使推进装置保持平衡；一种水下机器人，包括推进装置和用于控制推进装置以使水下机器人能够定向运动的控制系统，控制系统与推进装置电连接，本发明通过设置推进器和驱动机构，驱动机构主要作用是用于调节推进器的推进方向，通过改变推进器的推力方向从而来实现推进装置的更多自由度的运动，进而实现水下机器人更多自由度运动。本发明通过设置推进装置和控制系统，通过控制系统和推进装置的协同作用，实现水下机器人的多自由度运动，进而实现水下机器人监测到更全的视角。
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公开(公告)号：CN109131813A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810996026.4
申请日：2018-08-29
申请人： 孔加福
发明人： 孔加福
IPC分类号： B63H21/16 , B63H21/32 , B63H21/38 , B63H23/02 , B63H25/02 , B63H25/14 , F02C6/20 , F02C7/00 , F02C7/12 , F02C7/36
CPC分类号： B63H21/16 , B63H21/32 , B63H21/38 , B63H23/02 , B63H25/02 , B63H25/14 , F02C6/203 , F02C6/206 , F02C7/00 , F02C7/12 , F02C7/36
摘要： 本发明的一种燃气涡轮发动机装置及其使用方法,包括快艇主体、设置于所述快艇主体内的快艇动力装置、设置于所述快艇主体上的快艇转向装置以及设置于所述快艇主体上的尾气处理装置，所述快艇动力装置包括设置于所述快艇主体内的第一工作腔；随着我国的工业的发展，交通工具的速度也越来越快，这里设计了一种高速度的快艇，它应用了先进的燃气涡轮发动机，可以满足人们对速度的需求，除此之外，本装置为燃气涡轮发动机配备有海水循环系统，可以对燃气涡轮发动机进行降温，将燃料燃烧时传到发动机上的热量散发出去,延长发动机的寿命，本装置还连动设置有尾气处理装置，内含碱性除废剂，可以吸收大部分的氮氧化物，遵循可持续发展的理念。
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公开(公告)号：CN107933870A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711156536.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明将三个舵机集成共用一套充油压力补偿机构，且各舵机内置电机、谐波减速器及旋转变压器，具有小尺寸、高精度、大深度等特点，特别适合安装于微小型自主式水下机器人上，实现自主式水下机器人的转向与俯仰运动。
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公开(公告)号：CN103921921B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410136360.4
申请日：2014-04-07
申请人： 深圳市云洲创新科技有限公司
CPC分类号： B63H5/165 , B63H5/125 , B63H25/46 , B63H2005/1258
摘要： 本发明公开了吊舱式全回转泵喷射矢量推进器,旨在提供一种结构简单、拆装灵活、整体化程度高、安全性能高、控制灵活多样且能有效提高工作效率的吊舱式全回转泵喷射矢量推进器。本发明包括控制器（1）、吊臂（2）、固定设置所述吊臂（2）下方且与所述控制器（1）电连接的电机（3）及设置在所述电机（3）的输出轴（4）上的叶轮（5），所述吊臂（2）的上端传动连接有360度舵机（6），所述360度舵机（6）与所述控制器（1）电连接。本发明应用于船舶矢量推进器的技术领域。
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