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公开(公告)号：CN111426321B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010258903.5
申请日：2020-04-03
申请人： 北京爱笔科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种室内机器人的定位方法及装置，能够提高室内机器人定位的实时性、准确性和鲁棒性。该方法包括：先从目标机器人的行驶里程中获取其在第一预设分辨率下第一行驶位置对应的第一磁场模值和在第二预设分辨率下第二行驶位置对应的第二磁场模值，然后根据第一磁场模值，确定目标机器人在预先构建的第一预设分辨率下的磁场分布图中的第一分布位置，再根据第二磁场模值和第一分布位置，确定目标机器人在预先构建的第二预设分辨率下的磁场分布图中的第二分布位置，进而可以根据第二分布位置，对目标机器人进行准确定位。
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公开(公告)号：CN112362083B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011284715.6
申请日：2020-11-17
申请人： 中北大学
摘要： 本发明涉及旋转弹药的制导化改造技术，具体是一种基于牛顿迭代法的姿态失准角现场快速标定补偿方法。本发明解决了传统的标定补偿方法无法对磁测信号与弹体坐标系之间的姿态失准角进行标定补偿的问题。基于牛顿迭代法的姿态失准角现场快速标定补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：实时采集磁测系统输出的三轴地磁场矢量信号步骤二：计算出Z的实际值；步骤三：设定X的初值；步骤四：得出Z的估计值；步骤五：利用牛顿迭代法求解非线性约束方程组；步骤六：求解出磁测系统坐标系与弹体坐标系之间的坐标旋转矩阵步骤七：得到弹体坐标系下的三轴地磁场矢量信号本发明适用于旋转弹药的制导化改造。
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公开(公告)号：CN114838725A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210554616.8
申请日：2022-05-19
申请人： 河南工业大学
摘要： 本发明公开了室内地磁定位导航装置，具体涉及地磁定位导航技术领域，包括室内遥控机器，所述室内遥控机器的上方设有导航主机外壳，所述导航主机外壳中设有散热组件，所述导航主机外壳的外壁设有和散热组件配合使用的清洁组件，所述室内遥控机器上表面和导航主机外壳之间设有安装组件，所述导航主机外壳的顶端通过螺钉固定安装有封盖，本发明，通过设置散热组件，无线数据发射电路板进行数据传输时过热，将热量传输至散热板上进行散热，能够防止无线数据发射电路板进行数据传输时过热造成损坏影响测区曲面Spline模型的建立，且能够实现对散热板的散热，进而提升了散热板对无线数据发射电路板的散热效果。
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公开(公告)号：CN114814852A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110110577.8
申请日：2021-01-27
申请人： 中国科学院声学研究所
摘要： 本发明属于深海水声物理测量技术领域，具体地说，涉及一种深海垂直阵阵型测量装置，该装置包括：多个设置在不同深度节点上的深度传感器、多个设置在不同深度节点上的方位传感器和数据处理器；所述深度传感器，用于获取深海垂直阵在不同深度节点位置的倾斜角度；所述方位传感器，用于获取深海垂直阵在不同深度节点位置的倾斜方位角度；所述数据处理器，用于通过多项式曲线拟合方法，对深海垂直阵在不同深度的倾斜角度和倾斜方位角度进行递归处理，计算深海垂直阵的三维空间坐标位置；并获得深海垂直阵的三维阵型。
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公开(公告)号：CN111982119B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010843238.6
申请日：2020-08-20
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明涉及一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法，包括：训练位置预测模型，通过带有惯性传感器的通讯设备测量当前行走位置的地磁序列，经滤波处理后输入训练好的位置预测模型中，得到初始时刻预测坐标位置。行人航位推算方法，推算行人当前位置。在环境磁场部分位置发生改变时，通过短时高精度且数据更新率高的行人航位推算对改变磁场位置进行判断并更新，避免了行人航位推算使用距离过长导致误差累积并与实际位置偏离的问题，同时，无需再次对整体磁场进行重新测量建模、建模、训练等，定位精度高，模型适应能力强。
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公开(公告)号：CN110986924B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911186615.7
申请日：2019-11-28
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种航向平滑方法，所述方法包括：实时获取陀螺仪输出角速率；获取当前时刻角加速度εk；对n个当前时刻角加速度εk进行平滑处理获取平滑后的角加速度基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、平滑后的角加速度上一时刻平滑后的航向角速率ω2，k‑1、当前时刻陀螺仪输出角速率ω1，k获取当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k；基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k获取当前时刻平滑后的航向ψk。本发明的技术方案对航向进行平滑，平滑后的航向较好地跟踪了真实航向变化，且测量噪声大幅降低，在受干扰时段仍然保持了良好的航向精度；还使航向保持了优良的动态性能。
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公开(公告)号：CN114719830A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210294126.9
申请日：2022-03-23
申请人： 深圳市维力谷无线技术股份有限公司
IPC分类号： G01C15/00 , G01C21/16 , G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/18 , G01C21/32 , G01C21/36 , G01S17/86 , G01S19/47
摘要： 本发明涉及一种背负式移动测绘系统及具有该系统的测绘仪。其中系统包括：GNSS定位模块、激光雷达单元、惯性导航单元、全景相机单元、FPGA同步模块和嵌入式计算机。激光雷达单元采集点云数据信息，GNSS定位模块与惯性导航单元采集初始位置信息，全景相机单元获取外界环境的二维图像，所采集的多传感器数据由嵌入式计算机进行大数据处理、信息融合，从而进行精确的定位与三维重建。测绘仪包括上述部件以及安装上述部件的背包框架，该计算机可读存储介质在执行储存在存储器的指令时运行上述系统。旨在减少人力与提高测绘精度，能够适应狭窄工况环境的采集需要，实现厘米级数据精度的三维重构和三维测绘要求。
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公开(公告)号：CN114715363A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210349815.5
申请日：2022-04-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种海底地层空间钻进机器人导航方法、系统、电子设备及存储介质，涉及钻进机器人导航领域。该方法包括：获取海底地层空间钻进机器人运动时传感器阵列采集的数据信息以及作业任务；对数据信息进行降噪处理；根据降噪后的数据信息计算机器人各体节的姿态；根据机器人头部体节的姿态计算机器人在海底地层空间中的位置；根据机器人作业任务构建障碍物栅格地图；根据障碍物栅格地图，基于蚁群优化算法规划最优避障运动路径；根据机器人各体节的姿态、在海底地层空间中的位置以及最优避障运动路径对机器人进行导航。采用本发明方法能够实现对机器人的精准、快速导航，使机器人钻进到海底地层空间的特定位置以执行勘探或者开发作业任务。
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公开(公告)号：CN114689085A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210326043.3
申请日：2022-03-30
申请人： 镇江捷联导航与自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于主惯导数据备份航姿系统的磁传感器在线标定方法，首先根据飞机姿态角真值获取磁传感器测量误差并将误差记录，接着设计误差记录文件充分性检验标准，随后利用磁传感器在线标定进行有效性的验证；本发明仿真结果表明，利用所设计的磁传感器在线标定方法不受位置因素制约，具有良好的普适性，有效提高了微惯性航姿系统航向角输出精度，该方法具有科学合理、适用性强和效果佳等优点，适合被广泛推广使用。
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公开(公告)号：CN114689034A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210250754.7
申请日：2022-03-15
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/08 , H04M1/72409
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于智能手机的光流计算方法及装置，包括获取手机的传感器数据；对传感器数据进行姿态解算，得到外参数据；基于外参数据对图像进行置平，得到置平图像；基于置平图像进行光流计算，得到速度信息；通过转接芯片将速度信号传输给飞行控制器，手机具备的高性能处理器，利用手机内部传感器得到的姿态数据并基于手机高性能处理器，对图像进行置平以使其尽可能符合图像光流计算假设条件，将有助于提高光流算法的计算精度和性能，解决了现有的光流计算方法精度较低，影响视觉导航装置的可靠性的问题。
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